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[发明专利]一种基于单人手势和语音信息的机器人人工导航方法-CN201410057451.9有效
发明人： 黄桂德;蒋旻;雷泽;杜沛力 -专利权人：深圳市贝特尔机电有限公司;武汉科技大学
申请日： 2014-02-20 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单人手势和语音信息的机器人人工导航方法，通过体感设备Kinect采集当前环境中人体骨架关节点信息和语音信息，计算出骨架信息完整度和语音信息清晰度；如果骨架信息完整度大于等于骨架信息完整度阈值，则采用手势识别来进行机器人人工导航；如果骨架信息完整度小于骨架信息完整度阈值，且语音信息清晰度大于等于语音信息清晰度阈值，则采用语音识别来进行机器人人工导航；如果骨架信息完整度小于骨架信息完整度阈值，且语音信息清晰度也小于语音信息清晰度阈值，则不输出导航指令。本发明将手势和语音结合起来应用于机器人控制系统中，因此具有实用性强、准确性高、实时性好的优点。
一种基于单人手势语音信息机器人人工导航方法

[发明专利]一种轮履复合用腿行走机构-CN201410745144.X有效
发明人： 黄桂德;金祖飞;蒋林;刘晓磊 -专利权人：深圳市贝特尔机电有限公司
申请日： 2014-12-09 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：一种轮履复合用腿行走机构，包括左边齿轮组件、中间齿轮组件、右边齿轮组件和履带组件，所述左边齿轮组件的第三左边齿轮(4)与中间齿轮组件的第二中间齿轮(23)相啮合，中间齿轮组件的第一中间齿轮(6)与右边齿轮组件的第三右边齿轮(9)相啮合，中间齿轮组件的第一齿轮(33)通过第一松紧皮带(17)与履带组件的第二齿轮(54)平行相联，中间齿轮组件的第三齿轮(7)通过第二松紧皮带(15)与履带组件的第四齿轮(18)平行相联；所述中间齿轮组件与履带组件之间还连有上臂关节上支架(31)和上臂关节下支架(16)。本发明具有轮子履带复合用腿、动力集中在末端和主关节是3层的轴等优点。
一种复合行走机构

[实用新型]一种转阀控制环状液压缸-CN201420443178.9有效
发明人：蒋林;胡金;吴若麟;黄桂德;邹竞刚;梅鹏;晏晚君;赵慧;郑开柳;郑翠;郑洁;刘晓磊;金祖飞;周鸿杰;朱建阳;刘白雁;雷斌;曾镛;许仁波 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2014-08-07 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： F15B15/14 文献下载
摘要：一种转阀控制环状液压缸，包括环形液压缸缸体和连接盘(6)，环形液压缸包括上端盖(2)、下端盖(18)、圆环形活塞杆(14)、固定挡块(16)、输出轴(22)、开设在上端盖中心的阀芯轴孔(30)；环形液压缸的上端盖(2)和连接盘(6)通过螺栓(25)相连接，所述上端盖(2)内开设阀套腔(31)，阀套腔(31)内设有阀套(10)，阀套(10)通过销钉(20)与圆环形活塞杆(14)和输出轴(22)固定在一起，阀芯(12)置于阀套(10)内部，阀芯(12)的上端穿过轴孔与位于连接盘(6)内的伺服电机(11)固定连接，阀套(10)和阀芯(12)为动配合，上端盖(2)、圆环形活塞杆(14)、阀套(10)、阀芯(12)、输出轴(22)、连接盘(6)、伺服电机(11)的轴心位于同一直线上。其优点是：本实用新型具有便于制造、结构紧凑、故障率低、密封性好、动力特性好、寿命长、流量大的特点。
一种控制环状液压缸

[发明专利]一种可连续旋转的自伺服液压机器人关节-CN201410404011.6有效
发明人：蒋林;郑开柳;刘晓磊;金晓宏;胡金;黄桂德;赵慧;朱建阳;刘白雁;雷斌 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2014-08-15 - 公布日： 2014-12-03 - 主分类号： F15B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种可连续旋转的自伺服液压机器人关节。其技术方案是：伺服电机(15)的输出轴与阀芯(4)左端的安装孔同轴线键连接，阀芯(4)同轴线地安装在阀套(3)内，阀套(3)同轴线地安装在阀体(13)圆柱形空腔内，阀体(13)的空心圆柱体同轴线地装在左壳体(2)内，阀体(13)的输出轴通过左壳体(2)的小端盖(5)从右壳体(6)的大端盖(8)的中心孔穿出；阀体(13)的输出轴花键(33)安装有转子(10)，转子(10)装有叶片(11)，转子(10)的左右两侧对应地装有左配流盘(12)和右配流盘(9)，定子(7)同轴线地安装在左配流盘(12)和右配流盘(9)间，右壳体(6)的左端与左壳体(2)的右端通过螺栓连接。本发明具有能够实现360°连续旋转和阀体径向受力平衡的特点。
一种连续旋转伺服液压机器人关节

[实用新型]一种转角自伺服阀控马达-CN201420463160.5有效
发明人：蒋林;郑开柳;刘晓磊;金晓宏;胡金;黄桂德;赵慧;朱建阳;刘白雁;雷斌 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2014-08-15 - 公布日： 2014-12-03 - 主分类号： F15B13/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种转角自伺服阀控马达。其技术方案是：伺服电机(15)的输出轴与阀芯(4)左端的安装孔同轴线键连接，阀芯(4)同轴线地安装在阀套(3)内，阀套(3)同轴线地安装在阀体(13)圆柱形空腔内，阀体(13)的空心圆柱体同轴线地装在左壳体(2)内，阀体(13)的输出轴通过左壳体(2)的小端盖(5)从右壳体(6)的大端盖(8)的中心孔穿出；阀体(13)的输出轴花键(33)安装有转子(10)，转子(10)装有叶片(11)，转子(10)的左右两侧对应地装有左配流盘(12)和右配流盘(9)，定子(7)同轴线地安装在左配流盘(12)和右配流盘(9)间，右壳体(6)的左端与左壳体(2)的右端通过螺栓连接。本实用新型具有能够实现360°连续旋转和阀体径向受力平衡的特点。
一种转角伺服马达

[发明专利]一种转角自伺服阀控环形缸-CN201410385707.9有效
发明人：蒋林;胡金;吴若麟;黄桂德;邹竞刚;梅鹏;晏晚君;赵慧;郑开柳;郑翠;郑洁;刘晓磊;金祖飞;周鸿杰;朱建阳;刘白雁;雷斌;曾镛;许仁波 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2014-08-07 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： F15B15/14 文献下载
摘要：一种转角自伺服阀控环形缸，包括环形液压缸缸体和连接盘(6)，环形液压缸包括上端盖(2)、下端盖(18)、圆环形活塞杆(14)、固定挡块(16)、输出轴(22)、开设在上端盖中心的阀芯轴孔(30)；环形液压缸的上端盖(2)和连接盘(6)通过螺栓(25)相连接，所述上端盖(2)内开设阀套腔(31)，阀套腔(31)内设有阀套(10)，阀套(10)通过销钉(20)与圆环形活塞杆(14)和输出轴(22)固定在一起，阀芯(12)置于阀套(10)内部，阀芯(12)的上端穿过轴孔与位于连接盘(6)内的伺服电机(11)固定连接，阀套(10)和阀芯(12)为动配合，上端盖(2)、圆环形活塞杆(14)、阀套(10)、阀芯(12)、输出轴(22)、连接盘(6)、伺服电机(11)的轴心位于同一直线上。其优点是：本发明具有便于制造、结构紧凑、故障率低、密封性好、动力特性好、寿命长、流量大的特点。
一种转角伺服环形

[实用新型]消防救援机器人用的具有冷却灭火辅助动力功能的装置-CN201320442053.X有效
发明人： 黄桂德;甘朝晖 -专利权人：深圳市贝特尔机电有限公司
申请日： 2013-07-24 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： A62C37/00 文献下载
摘要：消防救援机器人用的具有冷却灭火辅助动力功能的装置，可同时达到防火、灭火和防爆目的，包括电气装置，还包括装有液态二氧化碳的气罐、汽化器、总阀和喷嘴，所述气罐和汽化器通过第一连通管连通，并在第一连通管上设置有第一调压阀，所述汽化器的输出端设置有第二连通管，所述喷嘴的输入端设置有第三连通管，所述第二连通管与第三连通管连通，所述总阀安装在所述第二连通管上，所述第三连通管上设置有第二调压阀；所述电气装置位于所述汽化器内，包括主PLC控制单元和副PLC控制单元，主PLC控制单元和副PLC控制单元分别与汽化器的受控电路端连接，并在所述汽化器内设置有减压阀，所述减压阀控制所述汽化器的开启或关闭。
消防救援机器人具有冷却灭火辅助动力功能装置

[发明专利]一种用于灭火机器人上的装置-CN201310312304.7有效
发明人： 黄桂德;甘朝晖 -专利权人：深圳市贝特尔机电有限公司
申请日： 2013-07-24 - 公布日： 2013-10-30 - 主分类号： A62C37/00 文献下载
摘要：一种用于灭火机器人上的装置，可同时达到防火、灭火和防爆目的，灭火系统包括电气装置，还包括装有液态二氧化碳的气罐、气化器、总阀和喷嘴，气罐和气化器通过第一连通管连通，并在第一连通管上设置有第一调压阀，气化器的输出端设置有第二连通管，喷嘴的输入端设置有第三连通管，第二连通管与第三连通管连通，总阀安装在第二连通管上，第三连通管上设置有第二调压阀；电器装置位于气化器内，并在气化器内设置有减压阀，减压阀控制气化器的开启或关闭。
一种用于灭火机器人装置

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