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[发明专利]一种多非完整机器人系统的分布式固有时间编队控制方法-CN202310825438.2在审
发明人：黄捷;卢文进;黄景丽 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多非完整机器人系统的分布式固有时间编队控制方法，包括以下步骤：步骤S1、建立多非完整移动机器人系统的数学模型，并通过线性转换，将存在非完整约束的非线性系统的数学模型转换为线性模型，从而将多非完整移动机器人的编队跟踪目标转化为多智能体的状态一致性问题；步骤S2、基于TBG为转换后的新的系统设计分布式固有时间观测器，使不能直接获取虚拟领导者状态信息的跟随者能在固有时间内估计虚拟领导者的状态信息；步骤S3、在步骤S2和S3的基础上，基于TBG设计两个包含机器人线速度和角速度的控制输入，保证多非完整移动机器人系统在固有时间形成编队跟踪控制。该方法有利于减小初始控制的输入幅值，提高实用性。
一种完整机器人系统分布式固有时间编队控制方法

[实用新型]一种降噪型空气净化器控制器-CN202223098041.8有效
发明人：黄捷 -专利权人：佛山市北川电子科技有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： F24F11/63 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种降噪型空气净化器控制器，包括：主体模块以及功能模块，主体模块包括壳体、安装在壳体内壁上且伸出壳体的显示面板、设置在显示面板一侧的控制面板以及安装在壳体内壁上且伸出壳体的电源接口，壳体用于安装其他组件，同时用于形成密封的环境，对内腔的电子元件起到保护作用，显示面板用于对空气净化器运行过程中的各项数据进行显示，方便用户进行了解，控制面板用于用户进行操作，调节空气净化器的各项功能，电源接口用于给电子元件进行供电，保持电子元件运行的稳定性，该降噪型空气净化器控制器，具有节能性高以及远程手势控制的优点。
一种降噪型空气净化器控制器

[发明专利]一种室内智能交互触LCD显示屏及交互方法-CN202310950199.3在审
发明人：李嘉泷;黄勇才;黄捷 -专利权人：广东景蓝实业有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内智能交互触LCD显示屏及交互方法，涉及显示屏交互技术领域，包括显示器组件，所述显示器组件的外侧安装有交互组件，所述显示器组件的背面安装有移动组件。该室内智能交互触LCD显示屏，通过摄像头在交互过程中会随着的人体升高进行感应识别，从而有利于针对不同身高的用户，可以通过转动机驱动摄像头进行角度自动调节，有效地提升了交互体验感受，避免了因身高差异造成交互灵敏度下降的情况，通过跟随人体同步转向移动，同时平移组件也会实现转动带动连接杆和滑动座移动，从实现滑动座在滑轨上滑动，滑块在滑槽上滑动，有效地提供了滑动调节的效果，进一步提升了监测范围，有效地提升了交互范围。
一种室内智能交互 lcd 显示屏方法

[发明专利]一种汽车变速器惯性式摩擦同步器试验台-CN201710070472.8有效
发明人：欧欣;姚炼红;张向奎;赵秋林;侯亚斌;朱翔;黄捷;苏航;刘磊 -专利权人：重庆青山工业有限责任公司
申请日： 2017-02-09 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01M13/025 文献下载
摘要：本发明提供一种能够进行定性试验的汽车变速器惯性式摩擦同步器试验台，连接轴左、右端伸出于主动轴的左、右端且分别连接与装配同步转动惯量盘和惯性式摩擦同步器，主、从动轴盘的外径分别大于测试箱的左、右安装孔并装配于主、从动轴的右、左端，同步转速传感器、皮带轮和稳定转速惯量盘顺序装配于主动轴上且同步转速传感器一端与操作台连接、皮带轮通过皮带与驱动电动机连接，换档拨杆的下端与惯性式摩擦同步器上的环状凹槽相对应，力和位移传感器两端分别与换档杆和操作台连接，扭矩传感器一端安装于从动轴的右侧、另一端与操作台连接，液压动力装置的两端分别与换档杆和操作台连接，转速传感器装于驱动电动机上且一端连接操作台。
一种汽车变速器惯性摩擦同步器试验台

[发明专利]一种小型航天器远距离追击与近距离交会一体化控制方法-CN202310792001.3在审
发明人：黄捷;刘怡帆;陈宇韬;张建程;黄景丽 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明涉及一种小型航天器远距离追击与近距离交会一体化控制方法，属于航天工程技术领域。该方法考虑小型航天器的轨道动力学方程以及环境扰动，建立目标航天器和追踪航天器的动力学模型；设计一种非线性模型预测控制框架来实现对追踪航天器的运动控制，使得卫星在保证执行器饱和约束的情况下实现与追踪目标的交会控制；并且进一步运用模糊逻辑方法将两航天器间相对距离进行模糊化分类，利用模型预测控制加模糊逻辑调参控制器控制追踪航天器，使得航天器在远近距离时能够自动调节位置、速度和推力的权重，实现航天器远距离追击与近距离交会一体化控制。
一种小型航天器远距离追击近距离交会一体化控制方法

[发明专利]一种基于核电站的灭火消防平台及预警方法-CN202310612383.7在审
发明人：叶柏良;刘雅卿;黄钱锋;王诗元;陈日力;方镇龙;陈左肃;黄捷;郑金龙 -专利权人：杭州全连科技有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G08B31/00 文献下载
摘要：本发明涉及核电站消防报警技术领域，具体涉及一种基于核电站的灭火消防平台及预警方法。所述基于核电站的灭火消防平台包括：空间构建模块用于构建空间坐标系。三维模型构建模块用于构建核电站区域的三维模型。信息获取模块用于实时获得核电站区域内物料信息。热源确定模块用于确定热源的坐标和温度T。气流感应模块用于感应气流方向和气流大小F。控制中心用于计算获得扩散影响值，并判断扩散影响值Q是否大于影响标准值Q标，如果是则发送报警信号。通过热源的坐标和温度对设备或者物料进行评价，可以考虑到通道的影响，评价能力强且准确。可以对火灾进行提前预判，避免了火灾的发生，避免了经济、安全损失出现，将危险消灭在萌芽中。
一种基于核电站灭火消防平台预警方法

[发明专利]一种联合高斯回归模型预测控制的履带车运动控制方法-CN202310825418.5在审
发明人：黄捷;张柯;黄景丽;陈宇韬 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明涉及一种联合高斯回归模型预测控制的履带车运动控制方法，包括：将履带车动力学模型分为可建模部分与未建模部分，将同样的控制量施加到两种模型中，得到两种模型的状态量差值；以当前状态量和控制量为输入，两种模型下一时刻状态量差值作为输出，得到离线数据集并学习超参数；在线高斯回归需进行在线更新数据集并学习超参数达到最优的预测性能，采用稀疏高斯回归方法来进行稀疏近似，并将诱导点设置在距离当前状态最近的数据集中进行稀疏近似；根据当前时刻两种学习方式的误差大小实时调整联合学习最终占比权重得到联合学习均值；将预测均值放入到未建模部分的MPC中进行状态补偿并优化求解。该方法有利于提高控制精度并满足实时性要求。
一种联合回归模型预测控制履带运动方法

[发明专利]基于区块链的群机器人身份认证与任务监管融合方法-CN202310862275.5在审
发明人：黄捷;曾佳洲;黄景丽;薛文艳 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于区块链的群机器人身份认证与任务监管融合方法，包括：生成合法身份信息并写入基于区块链智能合约设计的身份认证中心，同时将合法身份信息写入机器人；各机器人私有链状态初始化，发送身份认证请求及身份信息；身份认证中心收到机器人的身份信息，进行身份认证；系统根据机器人身份认证结果管理机器人，通过身份认证的机器人加入集群；集群机器人开始执行任务并定时上传位置信息和任务执行信息至基于区块链智能合约设计的任务监管中心；任务监管中心根据机器人的位置信息和任务执行信息对机器人进行评分，并基于评分判定拜占庭机器人。该方法可以减少系统识别拜占庭机器人的时间，提高群机器人系统的拜占庭容错能力。
基于区块机器人身份认证任务监管融合方法

[发明专利]一种面向仓储机器人系统的行为优先级智能调整方法-CN202310803274.3在审
发明人：黄捷;潘聪捷;张祯毅;黄景丽;邵文泰 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向仓储机器人系统的行为优先级智能调整方法。首先，为多机器人系统设计一些基本行为，并利用零空间投影方法将基本行为以不同的优先级顺序组合成为复合行为；其次，结合强化学习算法和零空间行为控制方法，将复合行为的速度输出作为强化学习的动作集合，构建强化学习任务监管RLMS；最后，对经验池和神经网络的结构分别进行了优化。本方法不需要人为地设定任务优先级的调整条件，从而减少了研究人员的工作量，并具有良好的可扩展性，能被应用于传统逻辑法难以处理的大数量任务优先级动态调整中。同时，由于本方法是离线学习完成后进行使用，不需要在线地进行计算和存储大量数据，在一定程度上减少了硬件的在线计算及存储的压力。
一种面向仓储机器人系统行为优先级智能调整方法

[实用新型]一种WIFI控制移动空调控制器-CN202223368338.1有效
发明人：沈迎军;黄捷;徐亮 -专利权人：佛山市北川电子科技有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G08C17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种WIFI控制移动空调控制器，包括：主控制器和远程遥控器以及用于主控制器和远程遥控器连接的桥接网关，所述主控制器和远程遥控器的内部分别集成有第一zigbee协调器和第二zigbee协调器，所述桥接网关用于第一zigbee协调器和第二zigbee协调器之间的电信号传输，所述桥接网关连接有无线路由器。本实用新型中，通过在WIFI空调控制器内部集成zigbee通信协议以及适配zigbee通信远程遥控器结构，进行空调控的移动远程控制，并由桥接网关与无线路由组网实现客户操作的远程控制，实现对空调控制的WIFI移动控制改造，通信稳定延迟低。
一种 wifi 控制移动空调控制器

[发明专利]一种城镇排水管网通沟污泥系统及其处理工艺-CN202310659188.X在审
发明人：姜祝明;范旭;欧洋;戈水根;姜义;吴华军;朱鹏飞;黄捷;杜汶烨;邱祥 -专利权人：江苏欧亚华都环境工程有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： E03F5/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种城镇排水管网通沟污泥系统，涉及污水管网技术领域，具体包括多根排水管以及连接于每相邻两根排水管之间的污泥清除结构，所述污泥清除结构包括装置块以及固定于装置块两侧的第一连接箱和第二连接箱，其中，所述装置块底部的中心处开设有放置腔。本发明通过将两根排水管之间设置一个污泥清除机构，使其构成一个处理单元，将多个处理单元串联使其构成城镇排水管网，使得在具体使用时，多个污泥清除机构中的第一滤网、第二滤网和锥形桶能够对排水管中的污水进行泥土过滤，避免污水中的污泥存在于排水管的内部，同时污泥清除机构中的固定块能够取出，方便对存在于其内部的污泥进行处理，便于长期使用，使用效果好。
一种城镇排水管网通污泥系统及其处理工艺

[实用新型]一种库房管理系统-CN202321010916.6有效
发明人：郑洪雯;林青青;黄捷 -专利权人：交通银行股份有限公司上海市分行
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06Q10/087 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种库房管理系统，涉及库房管理技术领域，包括款箱上设的用于标识款箱信息的RFID电子标签，用于款箱定位的UWB定位装置，设置有UWB定位模块的定位工牌，RFID电子标签读写设备，识别门禁，环境监测装置以及存储器。与现有技术相比，本实用新型通过RFID射频识别与UWB定位技术实现提实现了库房的集约化经营与精细化管理，提高了金库管理的安全性和高效性。
一种库房管理系统

[发明专利]用于烘干机的烘干架支撑装置及使用方法-CN201911327537.8有效
发明人：蔡建国;陈晓凡;林有希;黄捷;王文栋 -专利权人：福州大学
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： F26B25/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于烘干机的烘干架支撑装置及使用方法，包括括支撑机构、引进机构，支撑机构安装在烘干器的烘干室的内底部，支撑机构包括支撑架，支撑架左右两侧沿开设有限位滑槽，限位滑槽内设限位滑块，限位滑块固定安装在烘干室上，支撑架上设置与其滑动配合的左、右垫板，左、右垫板上开设有支撑槽，左、右垫板与支撑架滑动配合，左垫板、右垫板内侧面向内延伸有相互配合的左、右延伸臂，左、右延伸臂上分别沿其长度方向等间隔开设若干连接孔，左延伸臂、右延伸臂经穿设其上一连接孔的螺栓连接固定，本装置烘干架移动的时候，不会和烘干机发生碰撞，支撑架上的右垫板、左垫板位置可调，能对不同尺寸的烘干架进行固定。
用于烘干机干架支撑装置使用方法

[发明专利]一种准环对称仿星器磁场位形下的粒子时空推进算法-CN202310548895.1在审
发明人：王先驱;寿毅航;许宇鸿;程钧;刘海峰;张欣;黄捷;刘海;沈军峰;胡军;兰恒;宣伟民;唐昌建 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06F30/25 文献下载
摘要：本发明提供了一种准环对称仿星器磁场位形下的粒子时空推进算法，涉及等离子体物理单粒子运动模拟领域，包括获取准环对称仿星器磁场位形下粒子的初始位置参数和初始速度参数；利用迭代算法依次对初始位置参数和初始速度参数进行迭代计算，得出粒子时空中下一时刻的位置矢量和速度矢量；基于修正算法，对下一时刻的位置矢量和速度矢量进行最终修正，循环迭代后得到准环对称仿星器磁场位形下粒子最终的位置矢量和速度矢量。本发明的有益效果为依据该算法编写的程序计算出的粒子运动轨迹，能够实现保证能量的守恒性、消除时间上的相差并且兼顾计算速度的技术效果，通过对谱延迟修正算法对相差进行修正并且采用广义极小残量法来提高计算迭代的速度。
一种对称仿星器磁场位形下粒子时空推进算法

[发明专利]一种受力自感知顶管管节及其制造方法、施工监测方法-CN202310732515.X在审
发明人：任龙;王博;黄捷;况联飞;赵宁;龚莉娣;高廷宇;张嘉晨 -专利权人：上海城建水务工程有限公司;中国矿业大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： F16L1/028 文献下载
摘要：一种受力自感知顶管管节及其制造方法、施工监测方法，管节：管节中装配有土压力计、孔隙水压力计、双向混凝土应变计、集线盒和无线数据采集设备；方法：在管节外侧面沿周圈定位出四个安装位置A和六个安装位置B，在对应管节端面上沿周圈定位出四个安装位置C；在每个安装位置A安装一支土压力计和一支孔隙水压力计；在每个安装位置B安装一组双向混凝土应变计；在每个安装位置C安装一支位移计；在管节内侧安装集线盒；将传感器接入集线盒，并与无线数据采集设备连接；管节经过预制和养护；现场使用时由数据采集设备按设定频次采集传感器信号，并发送给云服务端。该管节及方法可实时获取顶管施工过程中管节的核心受力变形数据，指导施工。
一种感知管管及其制造方法施工监测

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