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[发明专利]一种上肢康复训练器自适应控制方法-CN202210511800.4在审
发明人：杨其华;黄一枝;李锐鹏;丰哲华;张广宇 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于控制技术领域，公开了一种上肢康复训练器自适应控制方法。采用的永磁同步电机作为机械臂关节的驱动装置，采用电流环与速度环双闭环矢量控制策略控制电机工作，其中内环为电流环，电流环采用PI控制策略控制，外环为速度环，速度环采用PID控制策略控制；其特征在于，在动态平衡状态下，根据公式F手=F阻‑F电计算获得手臂主动力矩；式中F电为电机输出转矩，F手为手臂主动力矩，F阻为相应机械臂关节的负载力矩；将根据手臂主动力矩计算得到的与手臂主动力矩相对应的手臂运动的期望速度的值作为速度环的给定速度值。本发明可以让患者在自身活动能力不足以完成训练动作的情况下，实现与自身活动能力足以完成训练动作的无机械辅助的自主康复训练基本相同的效果。
一种上肢康复训练器自适应控制方法

[实用新型]一种七自由度上肢助力外骨骼-CN202122336558.5有效
发明人： 黄一枝;杨其华;李锐鹏;张壮;张广宇;李宇昂 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及康复医疗器械领域，公开了一种七自由度上肢助力外骨骼，包括背板、肩部、臂部、掌部；肩部包括肩部转动件、肩背连接转动件、肩背连接滑动件；臂部包括上臂部与小臂部，上臂部包括上臂第一转动件与上臂第二转动件，上臂第一转动件与肩部转动件变轴线转动连接。变轴线转动连接的方式符合肩关节的屈/伸过程中的轴线变化，解决了肩部大范围转动时盂肱关节整体移动时引起转动轴线变化的问题，使运动过程符合人体运动的实际情况，使用时体验感更好。此外，本实用新型可以实现左右上肢的对称化替换，患者只需具备单个上肢的部件，即可完成双上肢康复训练，降低患者支出。
一种自由度上肢助力骨骼

[发明专利]一种七自由度上肢助力外骨骼-CN202111131132.4在审
发明人：李锐鹏;杨其华;黄一枝;张壮;张广宇;李宇昂 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及康复医疗器械领域，公开了一种七自由度上肢助力外骨骼，包括背板、肩部、臂部、掌部；肩部包括肩部转动件、肩背连接转动件、肩背连接滑动件；臂部包括上臂部与小臂部，上臂部包括上臂第一转动件与上臂第二转动件，上臂第一转动件与肩部转动件变轴线转动连接。变轴线转动连接的方式符合肩关节的屈/伸过程中的轴线变化，解决了肩部大范围转动时盂肱关节整体移动时引起转动轴线变化的问题，使运动过程符合人体运动的实际情况，使用时体验感更好。此外，本发明可以实现左右上肢的对称化替换，患者只需具备单个上肢的部件，即可完成双上肢康复训练，降低患者支出。
一种自由度上肢助力骨骼

[发明专利]一种铅镓锗硫晶体，其制备方法及应用-CN201710404219.1有效
发明人： 黄一枝;张浩;程文旦;柴国良 -专利权人：中国科学院福建物质结构研究所
申请日： 2017-06-01 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： C30B29/46 文献下载
摘要：本申请涉及无机非线性光学材料领域，具体讲，涉及一种铅镓锗硫晶体，其制备方法及应用。本申请的铅镓锗硫晶体的化学式为PbGa₂GeS₆，属正交晶系，空间群Fdd2，单胞参数为：α＝90°，β＝90°，γ＝90°，Z＝16。本申请的晶体具有优良的非线性光学性能，其粉末倍频强度和激光损伤阈值分别为AgGaS₂的0.5倍和5倍。
一种铅镓锗硫晶体制备方法应用

[发明专利]碘方硼石的固相制备方法-CN201210371924.3有效
发明人：吴立明;黄一枝;王秀丽 -专利权人：中国科学院福建物质结构研究所
申请日： 2012-09-27 - 公布日： 2013-01-16 - 主分类号： C01B35/18 文献下载
摘要：本发明提供碘方硼石的固相制备方法。以MO、M2O3、M3O4中任意一种金属氧化物与B2O3、B、I2混合置于真空氛围，加热，恒温，降至室温，即可得碘方硼石M3B7O13I的多晶粉体。所述方法具有成本低廉、操作简单、无毒气泄漏等优点。
碘方硼石制备方法

[发明专利]一种无机非线性光学材料碘硼酸铅晶体及其制备方法和用途-CN201010116351.0有效
发明人：陈玲;黄一枝;吴新涛;吴立明 -专利权人：中国科学院福建物质结构研究所
申请日： 2010-03-02 - 公布日： 2011-09-21 - 主分类号： C30B29/12 文献下载
摘要：一种无机非线性光学材料碘硼酸铅晶体及其制备方法和用途，既属于无机化学领域也属于材料科学领域。碘硼酸铅的化学式为Pb₂B₅O₉I，分子量为739.35，属正交晶系，空间群Pnn2，单胞参数为alpha＝90°，beta＝90°，gamma＝90°，Z＝4。碘硼酸铅晶体采用自助熔法一步合成：以氧化铅、碘化铅及氧化硼为原料，摩尔比在PbO∶PbI∶B₂O₃＝3∶1∶5的基础上将PbO与B₂O₃过量50-150％作为自助熔剂，混合物置于真空密封的容器中，在700-900℃保温5-48h后以小于10℃/h的速度缓慢降至室温得到终产物碘硼酸铅晶体。该晶体具有优良的非线性光学性能，其粉末倍频效应(SHG)系数为KTP的1.4倍。
一种无机非线性光学材料硼酸晶体及其制备方法用途