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[发明专利]一种基于多层地图的三维激光雷达导航方法-CN202310315619.0在审
发明人：张驰洲;吴敏杰;陈明松;蔺永诚;王冠强;高百会;王秋 -专利权人：中南大学
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多层地图的三维激光雷达导航方法，该方法包括：S1：采用多线激光雷达采集外界点云数据，并进行动态点云去除处理；S2：基于处理后的点云数据构建多层地图，地图共包括全局拓扑地图，中间栅格地图和局部地形地图；S3：在构建多层地图后得到环境的先验信息，并通过激光SLAM技术完成无人车自身定位，在此基础上采用三层路径器以完成目标点导航任务，其中对于全局规划中的碰撞检测，采用无人车等效复合模型中的线段部分与拓扑节点的距离进行判断；S4：输出符合车辆动力学约束的平滑路径。本发明解决了现有技术中地图信息存在丢失和导航过程中易于障碍物发生碰撞等问题，实现了无人车基于地图的高效三维导航。
一种基于多层地图三维激光雷达导航方法

[发明专利]一种矩形板材组批排样高效协同方法-CN202211443774.2在审
发明人：王秋;陈明松;蔺永诚;姚文欣;高百会;张驰洲;曾维栋 -专利权人：中南大学
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提供了一种矩形板材组批排样高效协同方法，包括订单预组批、预组批方案各订单排样优化以及最终组批优化三个步骤，首先通过预组批加权层次聚类算法初步划分批次，得到加工材质要求和交货工期相近的预组批订单，其次采用基于三阶段齐头切的排样优化算法完成预组批订单的排样优化，最后选用基于量子遗传模拟退火聚类算法输出满足条件的最终组批优化结果。本发明解决了传统“先组批后排样”模式中批次大小会影响排样效果和材料利用率的缺陷以及现有排样方法不能满足机加工中少阶段、齐头切需求和加工复杂的问题，能够大幅提高原材料的利用率，有效降低生产企业的加工制造成本，提高生产效率。
一种矩形板材组批排样高效协同方法

[发明专利]一种高精度下肢步态康复机器人-CN202110702280.0在审
发明人：王沫楠;洪典;高百会 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及医用机器人技术领域，尤其涉及一种高精度下肢步态康复机器人，包括腿部运动构件、体重支撑构件、机架；所述腿部运动构件包括曲柄、连杆组件1、连杆组件2、连杆组件3、连杆组件4、连杆组件5、滑杆、脚蹬构件；所述重量支撑构件包括上支架、下支架、支撑杆1、支撑杆2、座椅滑块、座椅；所述机架包括一层主横梁、角铁、一层副横梁、一层竖梁、二层主横梁、二层竖梁、二层副横梁、轴承套件、主轴装置、电机装置；本发明通过设置腿部运动构件，包含单自由度八杆机构，可实现步态轨迹复现；本发明通过设置体重支撑构件，可提供Y方向的移动和重量支撑，通过安装适当刚度的弹簧获得所需的重量支撑力。同时该发明结合不同体重的人群设置了多种调节机构，可以配合不同高度、宽度跑步机使用，成本可控应用前景广阔。
一种高精度下肢步态康复机器人