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[发明专利]路径预测装置以及路径预测方法-CN201780092039.2有效
发明人： 高林佑树;小幡康 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2017-06-20 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：根据车道(200、201)的成本信息，来生成在避开到预测时刻为止存在的移动体的同时车辆(100)去往中间目的地(300)的多个预测路径候补(301)，并将从多个预测路径候补(301)中选择出的预测路径设定为每个预测时刻的车辆(100)的路径。
路径预测装置以及方法

[发明专利]路径预测装置-CN201680037219.6有效
发明人： 高林佑树;小幡康;小西乡介 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2016-04-27 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明的路径预测装置的特征在于具备：测定部，其测定包含本车辆及其它移动车辆的区域；车辆检测部，其根据由测定部测定出的测定结果，检测所述本车辆以及至少两个存在碰撞可能性的周围车辆；假设生成部，其生成多个假设，在该多个假设下，由车辆检测部检测到的至少两个周围车辆对碰撞进行避让；似然度计算部，其计算似然度，该似然度表示由所述假设生成部生成的多个假设各自的发生概率；以及预测路径分析部，其根据由所述似然度计算部计算出的似然度，对所述至少两个周围车辆的预测路径进行分析，并输出其分析结果。利用这样的结构，在多个周围车辆有可能发生碰撞的情况下，能够无矛盾地计算出多个车辆预测路径，能够提高周围车辆的路径预测性能。
路径预测装置

[发明专利]路径预测装置-CN201480077864.1有效
发明人： 高林佑树;龟田洋志 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2014-04-10 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：路径预测部(4)基于碰撞回避模型，预测对象物体相对目标物体的路径。碰撞危险度评估部(5)与碰撞回避模型对应地计算对象物体与目标物体的碰撞危险度。碰撞判定部(6)根据碰撞危险度判定有无碰撞，在判定为碰撞的情况下向路径预测部(4)反馈碰撞回避模型修正值。碰撞回避路径选择部(7)从碰撞判定部(6)判定为无碰撞的多个碰撞回避模型中选择任意的碰撞回避模型，选择该碰撞回避模型的路径作为避免物体之间的碰撞的路径。此外，路径预测部(4)使用碰撞回避模型修正值进行新的路径预测。
路径预测装置

[发明专利]测位追踪装置-CN201380036786.6有效
发明人：松崎贵史;高林佑树;龟田洋志;猪田健太 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2013-04-12 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：设置追踪误差协方差矩阵更新部(6)，该追踪误差协方差矩阵更新部(6)使用标称距离差误差参数σΔ_rnom更新采样时刻k的更新前的追踪误差协方差矩阵P_k(-)，输出更新后的追踪误差协方差矩阵P_k(+)，TrackDOP计算部(7)使用更新后的追踪误差协方差矩阵P_k(+)和标称观测误差参数σΔ_rnom，计算针对目标的追踪精度的评价指标TrackDOP。
测位追踪装置

[发明专利]雷达装置-CN201280046553.X有效
发明人： 高林佑树;小幡康;龟田洋志 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2012-11-22 - 公布日： 2014-05-28 - 主分类号： G01S13/34 文献下载
摘要：具备：发送单元（1），将发送信号作为雷达波发送；信号处理器（2），接收来自目标的反射波而发生接收信号，根据该接收信号以及发送信号，针对每个线性调频，确定拍频；正向线性调频用追踪滤波器（19），根据正向线性调频时的拍频进行追踪处理，得到目标的拍频；反向线性调频用追踪滤波器（20），根据反向线性调频时的拍频，进行追踪处理，得到目标的拍频；目标检测部（6、7），根据每个线性调频的拍频时序数据，针对每个线性调频，计算目标的距离/速度推测值；同一目标判定部（8），根据每个线性调频的目标的距离/速度推测值，判定是否为同一目标；以及距离/速度计算部（11），根据判定为是同一目标的目标的每个线性调频的拍频，计算目标的距离/速度。
雷达装置

[发明专利]角速度推测装置以及角速度推测方法-CN201110126438.0有效
发明人： 高林佑树;松崎贵史;亀田洋志 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2011-05-16 - 公布日： 2011-12-21 - 主分类号： G01S13/60 文献下载
摘要：提供一种角速度推测装置以及角速度推测方法，高精度地推测移动体的角速度。周边物体观测装置(811；雷达)针对移动体的周边存在的物体，反复观测以移动体为基准的物体的相对位置。相对位置取得部(211)取得周边物体观测装置(811)观测到的观测结果。静止物体判定部(220；静止物体识别部)判定周边物体观测装置(811)观测到相对位置的物体是否静止。物体相关部(230；静止物体用追踪部)从由周边物体观测装置(811)观测到的多个相对位置中，判定针对同一物体由周边物体观测装置(811)观测到的多个相对位置。角速度推测部(状态推测部240、轨道推测部)推测移动体的角速度。
角速度推测装置以及方法

[发明专利]道路形状推测装置以及道路形状推测方法-CN201110124885.2有效
发明人： 高林佑树;松崎贵史;亀田洋志;小幡康 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2011-05-16 - 公布日： 2011-12-21 - 主分类号： G01B21/20 文献下载
摘要：本发明涉及道路形状推测装置和道路形状推测方法。排除物体的误检测、静止判定的误判定的影响，推测道路形状。雷达(110)(周边物体观测装置)针对移动体的周边中存在的物体，反复观测以移动体为基准的物体的相对位置。静止物识别部(130)(静止物体判定部)判定雷达观测到相对位置的物体是否静止。道路近似曲线虚拟计算部(140)(物体相关部)从雷达(110)观测到的多个相对位置中，判定针对同一物体由雷达观测到的多个相对位置。道路近似曲线主计算部(160)(近似曲线计算部)根据静止物识别部(130)的判定结果、和道路近似曲线虚拟计算部(140)的判定结果，计算对移动体所处的道路的形状进行近似的近似曲线。
道路形状推测装置以及方法