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[发明专利]工业机器人安全性处理方法及系统-CN202180089358.4在审
发明人：米凯尔·诺尔洛夫;阿尔内·瓦尔堡;黛博拉·克莱维尔;尼玛·埃纳亚蒂;乔纳斯·豪林;马蒂亚斯·博克曼;贾科莫·斯帕姆皮纳托 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：一种在工作空间(26)内处理工业机器人(14a、14b)的安全性的方法，该方法包括通过监视系统(12)提供几何区域(48a‑48e)，其中相对于工业机器人(14a、14b)和/或工作空间(26)限定几何区域(48a‑48e)，并且其中几何区域(48a‑48e)与工业机器人(14a、14b)满足的至少一个条件(50a‑50e)相关联；将几何区域(48a‑48e)从监视系统(12)传送至工业机器人(14a、14b)的机器人控制系统(16)；通过机器人控制系统(16)，基于几何区域(48a‑48e)和至少一个条件(50a‑50e)来确定工业机器人(14a、14b)的移动(44)；通过工业机器人(14a、14b)执行移动(44)；以及通过监视系统(12)监视相对于几何区域(48a‑48e)和至少一个条件(50a‑50e)的移动(44)的执行。
工业机器人安全性处理方法系统

[发明专利]机器人运动路径的可视化及其在机器人路径规划中的使用-CN202180091711.2在审
发明人：贾科莫·斯帕姆皮纳托;米凯尔·诺尔洛夫;马蒂亚斯·博克曼;阿尔内·瓦尔堡;尼玛·埃纳亚蒂;黛博拉·克莱维尔 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种在机器人控制器(120)中实现的响应式机器人路径规划的方法，包括：提供机器人操作臂(110)的多个潜在运动路径(X1，X2，X3，……)，其中潜在运动路径关于至少一个初始或最终条件、运输任务和/或工件处理任务在功能上是等效的；使操作员接口(130)对潜在运动路径进行可视化，其中操作员接口与操作员(190)相关联，操作员(190)与机器人操作臂共享工作空间(Ω)；在可视化期间获取操作员行为；基于操作员行为选择至少一个优选运动路径。一种操作员接口(130)中的方法，包括：从机器人控制器(120)获取机器人操作臂(110)的多个潜在运动路径(X1，X2，X3，……)；对潜在运动路径进行可视化；在可视化期间感测操作员行为；以及使操作员行为可供机器人控制器使用。
机器人运动路径可视化及其规划中的使用

[发明专利]工业机器人系统-CN202080100120.2在审
发明人：高扬;罗杰·库郎;米凯尔·诺尔洛夫;马蒂亚斯·博克曼;佩尔·威尔弗 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人系统，包括第一机器人(12)。该第一机器人包括第一操纵器(13)和第一主控制器(20)，该第一操纵器具有底座(14)和能够相对于底座(14)围绕多个轴线移动的工具(16)，该第一主控制器具有主机器人功能性，该主机器人功能性包括对操纵器运动的控制。该工业机器人系统还包括多个辅助控制器(28，29，30，31，32，36，100)，每个辅助控制器具有辅助机器人功能性，其中主机器人功能性与所有所述辅助机器人功能性不同，并且其中整体机器人功能性由主机器人功能性和一个或多个辅助机器人功能性限定。
工业机器人系统