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[发明专利]一种激光测距装置和建筑机器人-CN201911379565.4有效
发明人：李璟;刘玉平;马如豹 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种激光测距装置和建筑机器人，其中该测距装置包括：发射模块和接收模块，发射模块的光轴和接收模块的光轴离轴且平行；接收模块包括：接收镜，用于将目标物体反射的激光束进行聚焦，且接收镜的外圆面与工作面间设置有第一倒角面；探测器，用于将接收镜聚焦的激光束转化为电信号。通过将接收镜的外圆面与工作面间设置第一倒角面，可以增大激光测距装置的视场角，减小盲区范围，在不增加激光测距装置复杂度的基础上，有效解决了光轴离轴结构下盲区较大的技术问题，制造成本较低，且容易实现。
一种激光测距装置建筑机器人

[发明专利]一种激光雷达的校准装置及校准方法-CN202010161738.1有效
发明人：丁海鹏;马如豹;纪淑花 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-03-10 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种激光雷达的校准装置及校准方法，激光雷达的校准装置包括平行光管、第一探测器、分划板和光源模组；所述第一探测器用于探测所述激光雷达的接收模块上的光斑；所述激光雷达位于所述平行光管的第一侧，所述分划板以及所述光源模组位于所述平行光管的第二侧，所述第一侧与所述第二侧相对；所述分划板位于所述光源模组和所述平行光管之间的光束传播路径上。本发明实施例提供一种激光雷达的校准装置及校准方法，以实现降低激光雷达的调测校准难度，提高激光雷达的调测校准精度。
一种激光雷达校准装置方法

[发明专利]多极场器件及多极场器件加工方法-CN202111661190.8在审
发明人： 马如豹;丁正雍;于陈陈 -专利权人：苏州矽视科技有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： H01J37/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种多极场器件及多极场器件加工方法，其中多极场器件包括可金属化的绝缘基座，绝缘基座设有导电部和与导电部相连的绝缘部，导电部具有至少一组电极组，每组电极组包括两个沿绝缘基座的径向对称分布的电极块，每个电极块包括至少一个电极，所有电极块能够共同产生多极场对带电粒子束产生的特定电场力；所有电极块之间通过绝缘部相互绝缘。通过先对绝缘基座进行首次成型加工，再以金属化工艺对表面进行金属化覆盖，最后再按照电极块分隔及连通的要求加工得到上述多极场器件的结构。上述加工工艺简单易于实现，加工得到的多极场器件为一体化结构，结构简单，提高了各电极的对中精度，并使得扩展加工出更为复杂结构的多极场器件成为可能。
多极器件加工方法

[发明专利]一种激光雷达调焦系统-CN202010285321.6有效
发明人：纪淑花;丁海鹏;陈思宏;马如豹 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-04-13 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明属于激光雷达技术领域，尤其公开了一种激光雷达调焦系统，包括镜架，用来安装发射光学镜片和接收光学镜片；发射调节支架，用来安装激光发射单元，所述发射调节支架与所述镜架前后间隔设置，并可相对所述镜架前后移动；接收调节支架，用来安装激光接收单元，所述接收调节支架与所述发射调节支架前后间隔设置，并可相对所述发射调节支架前后移动，所述发射调节支架位于所述镜架和所述接收调节支架之间。本发明的激光雷达调焦系统适用于所有镜片的调焦，尤其适用于U型不规则镜片的精密调焦。
一种激光雷达调焦系统

[发明专利]激光雷达-CN201911391989.2有效
发明人：李璟;刘玉平;马如豹 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明提出一种激光雷达，包括：发射模块和接收模块，发射模块中设置有反射镜，其中，反射镜的镜面与发射模块所发射激光束的光轴之间形成夹角；发射模块在发射激光束时，发射激光束的光轴经反射镜产生转折，接收模块的光轴与产生转折后激光束的光轴重合。通过本发明能够有效地减少激光雷达的探测盲区，降低发射模块和接收模块的光路同轴的硬件改造成本，从而有效地保障探测精度。
激光雷达

[发明专利]巡检机器人的行走机构、巡检机器人及巡检系统-CN202011575809.9在审
发明人：韦青海;刘玉平;马如豹;张阳;李付贵 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，具体涉及巡检机器人的行走机构、巡检机器人及巡检系统。巡检系统包括巡检机器人和圆形轨道，巡检机器人上设置适于在圆形轨道上行走的行走机构，该行走机构包括基座及安装于基座的第一驱动轮、第二驱动轮和压紧轮，第一驱动轮、第二驱动轮和压紧轮被配置为沿圆形轨道的圆周方向间隔布置以环抱圆形轨道，压紧轮用于配合第一驱动轮和第二驱动轮夹紧圆形轨道。行走机构的第一驱动轮、第二驱动轮和压紧轮配合，类似套在圆形轨道上的圆环，即使圆形轨道的转弯半径较小也不容易干涉受限，因此行走路径可以更为灵活地设置，缓解现有巡检机器人由于转弯半径较大，导致行走路径不能灵活设置，不能靠近重点监测位置的问题。
巡检机器人行走机构系统

[发明专利]一种巡检机器人的行走装置及巡检机器人-CN202011522581.7在审
发明人：韦青海;刘玉平;马如豹;张阳;李付贵 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B61B3/02 文献下载
摘要：本申请提供一种巡检机器人的行走装置及巡检机器人，该行走装置包括结构架、动力轮组件、驱动组件以及压紧轮组件，动力轮组件安装在结构架上，用于在圆管轨道的上方沿圆管轨道行走；驱动组件安装在结构架上，用于驱动动力轮组件转动，以使动力轮组件沿圆管轨道行走；压紧轮组件安装在结构架上，用于与动力轮组件配合从圆管轨道的上下两侧夹紧圆管轨道。该行走装置可实现巡检机器人在圆管轨道上的行走。
一种巡检机器人行走装置

[发明专利]机器人的光学装置及定位系统-CN201911381760.0有效
发明人：李璟;刘玉平;马如豹 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的光学装置及定位系统，其中，装置包括：发射光学组件，用于发射探测信号；接收光学组件，与发射光学组件不共光轴设置的接收光学组件包括探测器与焦距不同的第一接收镜和第二接收镜，以根据第一接收镜探测的目标物和第二接收镜探测的目标物的反射信号与探测信号确定机器人的定位信息。由此，解决了无论是采取共光轴方式和收发光路不共轴的离轴方式，均无法同时满足测量精度和整体结构的使用需求，无法及时地、有效地应对复杂多变的环境，降低机器人的使用性能等问题。
机器人光学装置定位系统

[发明专利]一种光学视窗以及激光雷达-CN202010142293.2有效
发明人：李璟;刘玉平;马如豹 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G02B27/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种光学视窗以及激光雷达，光学视窗包括第一面、第二面和侧壁，侧壁连接第一面和第二面，第一面、第二面以及侧壁围绕形成空腔；第一面平行于第二面，且第一面的面积等于第二面的面积；侧壁围绕光学视窗的中心轴旋转对称，侧壁关于基准面对称，其中，中心轴穿过光学视窗的中心且垂直于第一面，光学视窗的中心位于基准面上，基准面平行于第一面；侧壁包括内侧面和外侧面，外侧面位于内侧面的外围，外侧面背离光学视窗的中心凸起。本发明实施例提供一种光学视窗以及激光雷达，消除了因光学视窗使激光雷达产生像散和激光束发散的不利影响，提高了激光雷达的探测精度和探测能力。
一种光学视窗以及激光雷达

[发明专利]送餐机器人的托盘及送餐机器人-CN201911012055.3有效
发明人：韦青海;寇广;马如豹;刘玉平;姜韬;梁俊华;陈校 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种送餐机器人的托盘及送餐机器人，其中托盘包括：盘体和传感器。盘体具有用于盛装货物的盛托面。传感器为红外传感器，红外传感器包括发射信号的发光器和接收信号的接收器，传感器包括多个，多个传感器设在盘体上以检测货物在盘体上的位置和与目标位置的距离，至少两个传感器位于同一水平面上，距离最远的两个传感器之间的距离大于盛托面的最大横向尺寸。根据本发明实施例的送餐机器人的托盘，通过在盘体上设置传感器，可检测盘体的盛托面上是否有货物，同时判断货物在盛托面上的具体位置和与目标位置的距离，并判断货物是否装配到位以及是否保持水平，确保货物稳定地摆放在盘体上并到达目标位置。
机器人托盘

[发明专利]车底盘的校准工装平台-CN201911012033.7有效
发明人：韦青海;刘玉平;马如豹;姜韬;胡俊 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B23P19/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种车底盘的校准工装平台，包括：底板、基座和两个顶紧结构。基座设在底板上，基座的顶部设有底盘定位部，基座的相对两侧面分别限定出车轮基准面。顶紧结构包括可活动的顶块，顶块对应车轮基准面设置以将车轮顶压在车轮基准面上。本发明实施例的车底盘的校准工装平台，设置在基座上的底盘定位部可对车底盘进行定位，基座上的车轮基准面相对于底盘定位部的距离在预设范围内，车轮基准面可用于贴紧车轮。分别调节两个顶块后，车底盘上的两个车轮的两个面分别止抵在相应的车轮基准面和顶块之间，使两个车轮的间距得以调整，调整后的车轮之间的平行度高，保证了后续成品车的行车稳定性，增加了车底盘加工批次的批量精度一致性。
车底校准工装平台

[发明专利]校装装置及其校装方法-CN202010248915.X有效
发明人：钟义晖;刘玉平;丁思奇;马如豹;陈思宏 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种校装装置及其校装方法，校装装置用于校装待校组件，校装装置包括平行光管、第一相机、分光棱镜、相邻设置的第一调整台和第二调整台。第一调整台上设有分光棱镜和待校组件，第一调整台可带动分光棱镜调整以使激光发射光线射在像屏的中心，第二调整台上设有第一夹具和第二夹具，第二调整台可带动预固于第一夹具上的激光发射装置相对于待校组件调节位置，或第二调整台可带动预固于第二夹具上的激光接收装置相对于待校组件调节位置。校装时将激光发射装置或激光接收装置预固于第一夹具和第二夹具上，通过依次调整第一调整台和第二调整台可快速使预固组件到达预固位置，有利于后续准确完成校装，人工误差小。
装置及其方法

[发明专利]光学准直装置及激光雷达-CN201911179709.1有效
发明人：李璟;刘玉平;马如豹 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本申请提供一种光学准直装置及激光雷达，涉及激光测距技术领域。所述光学准直装置包括激光光源和衍射光学元件；激光光源位于衍射光学元件的焦点处，用于发射发散角不同的光束；衍射光学元件的衍射面朝向激光光源，衍射面设置有多个衍射周期结构，多个衍射周期结构为不等间距、周期重复的光栅结构，多个衍射周期结构沿衍射面的水平中轴线镜像设置，每个衍射周期结构内设置有多个特征尺寸的微纳结构，每个微纳结构的衍射角与每个微纳结构处经过的光束的发散角相同。从而不需要由多个光学器件组成的复杂准直光路而是单一衍射光学元件对光束进行准直，降低了光路结构复杂度，从而降低了加工和装调难度，减低了成本。
光学装置激光雷达

[发明专利]一种测距方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010335587.7在审
发明人：钟义晖;刘玉平;丁思奇;马如豹;陈思宏;李璟 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G01S17/10 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种测距方法、装置、电子设备及存储介质，涉及测距技术领域。该方法包括生成激光脉冲信号；利用直接序列光码分多址法对所述激光脉冲信号进行编码；将编码后的激光脉冲信号通过光电导发射天线发射至待测物体，以通过所述待测物体反射至接收端并通过识别基于编码的激光脉冲的发射和接收时间差计算到待测物体的距离。
一种测距方法装置电子设备存储介质

[发明专利]光学性能检测装置及光学性能检测方法-CN202010299015.8在审
发明人：钟义晖;刘玉平;丁思奇;马如豹;陈思宏 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种光学性能检测装置及光学性能检测方法，所述光学性能检测装置包括：雷达底座，与所述雷达底座相对设置的背景板，驱动所述背景板移动，以调节所述雷达底座与所述背景板之间的距离的移动组件，以及用于拍摄所述背景板的相机组件；所述背景板靠近所述雷达底座的一侧设有刻度。本发明的光学性能检测装置及光学性能检测方法可以同时测出雷达的光束发散角以及出射光轴水平角度，节约时间，提高检测效率，且通过软件对多点位置自动计算，减小测量误差，保证每个光学参数检测的准确性和稳定性。
光学性能检测装置方法

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