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[发明专利]无人机开伞保护方法和电子设备-CN202210381794.5在审
发明人：王双双;张迪;刘宝旭;陈刚;胡凌云;马代亮;李刚强;李颖杰;滕雄;傅敬博;盖利森;栗昊;卢明华;石腾飞;郝文凯 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64D17/80 文献下载
摘要：本申请提出了一种无人机开伞保护方法和电子设备，涉及无人机技术领域。其中，上述无人机开伞保护方法包括：检测到无人机满足第一条件后，获取无人机的飞行状态参数，并对飞行状态参数进行判断。确定飞行状态参数满足第二条件后，控制无人机执行开伞。其中，飞行状态参数包括姿态参数以及垂直速度参数，第一条件包括无人机处于解锁状态，和/或无人机在第一高度的持续飞行时长大于第一时长阈值。通过上述方案，能够在更广泛的无人机坠机场景下实现开伞保护，提升无人机开伞保护的可靠性。
无人机保护方法电子设备

[发明专利]风场数据确定方法和装置-CN202210161292.1在审
发明人：郝文凯;刘宝旭;张迪;栗昊;胡凌云;石腾飞;姚贺;傅敬博;马代亮;李刚强;李颖杰;盖利森;滕雄;卢明华;余佳琦 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01P5/00 文献下载
摘要：本申请涉及无人机领域，尤其涉及一种风场数据确定方法和装置。该风场数据确定方法包括：在目标飞行空域确定若干风场环境测量点，所述风场环境测量点根据所述目标飞行空域的建筑物分布信息和多条无人机航线信息确定；根据无人机在各个所述风场环境测量点的飞行器数据和相应的大气环境数据，确定各个所述风场环境测量点的风场数据；根据各个所述风场环境测量点的风场数据，确定所述目标飞行空域任意点的风场数据。本发明实施例方案能够获取无人机目标飞行空域内任意点的风场数据，以在无人机执行飞行任务时为其提供引导。
数据确定方法装置

[发明专利]一种无人机降落方法及装置-CN202111370004.5在审
发明人： 马代亮;陈刚;李颖杰;刘宝旭;毛一年 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本说明书公开了一种无人机降落方法及装置，通过卫星定位数据，确定无人机的第一位置，并当无人机满足基于状态信息确定的降落条件时，根据无人机的视觉定位数据，确定无人机的第二位置，并根据第一位置和第二位置的关系，确定第一位置的准确度，则当该准确度满足预设条件时，根据卫星定位数据，引导该无人机降落，当该准确度不满足预设条件时，则根据视觉定位数据，引导无人机降落。本方法通过卫星定位数据的状态信息和视觉定位数据确定第一位置的准确度，使得可通过该准确度是否满足预设条件，选择合适的降落方式，保证了无人机降落的安全性。
一种无人机降落方法装置

[发明专利]无人机的控制方法、装置、计算机可读存储介质及无人机-CN202110374716.8有效
发明人：毛一年;夏华夏;马代亮;李颖杰;刘宝旭;陈刚 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本说明书公开了一种无人机的控制方法、装置、计算机可读存储介质及无人机，并具体公开了，监测到无人机到达预设的停靠平台，判断是否能够通过无人机上的第一图像采集器识别停靠平台上是否存在遮挡物，若确定不能，则获取基于停靠平台上的第二图像采集器针对该停靠平台所采集的图像数据确定的遮挡物扫描信息，再根据该遮挡物扫描信息，识别停靠平台上是否有遮挡物，并根据得到的识别结果，对无人机进行控制。如此，在无法直接获取到停靠平台上的遮挡物情况时，可以通过停靠平台上设置的图像采集器获取停靠平台上的遮挡物情况，以在停靠平台上没有遮挡物时，完成无人机在停靠平台上的安全停靠，提高了无人机完成在停靠平台上停靠的效率。
无人机控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]基于自抗扰控制技术的四旋翼飞行器位置控制方法和系统-CN201910745665.8有效
发明人：夏元清;郝晨希;马代亮;姜鸿儒;翟弟华;张金会;戴荔;林敏;巩敏;许刚 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自抗扰控制技术的四旋翼飞行器位置控制方法和系统，能够有效提高四旋翼飞行器位置控制的鲁棒性与跟踪精度。该方法针对简化的位置控制模型设计自抗扰控制器；在该自抗扰控制器中，采用跟踪微分器将被控对象反馈的位置信号经平滑降噪后送入观测器；观测器采用三阶扩张状态观测器，通过对输出控制量进行电机响应延时的补偿后再输入到三阶扩张状态观测器，从而能够对位置控制模型的各阶状态以及作用在模型上的内、外部扰动进行实时精确地观测估计；将观测器输出的位置和速度的估计量与给定量做差，经非线性控制率计算得到初步控制量，利用观测器得到的扰动估计量在该初步控制量基础上进行补偿，以获得控制器的实际输出控制量。
基于控制技术四旋翼飞行器位置方法系统

[发明专利]基于自抗扰控制技术的四旋翼飞行器姿态控制方法和系统-CN201910745681.7有效
发明人：夏元清;郝晨希;马代亮;姜鸿儒;翟弟华;张金会;戴荔;林敏;巩敏;许刚 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自抗扰控制技术的四旋翼飞行器姿态控制方法和系统，能够有效提高四旋翼飞行器姿态控制的鲁棒性。该方法采用自抗扰控制实现姿态控制中的角速度环控制；在自抗扰控制器中，采用跟踪微分器对给定的角速度信号进行平滑降噪处理后得到给定的角速度和角加速度；观测器采用二阶扩张状态观测器，采用被控对象的反馈角速度以及加入电机响应延时的控制量u(t‑τ)，对角速度控制模型的各阶状态以及作用在模型上的内、外部扰动与系统未建模动态的总和进行观测估计；利用观测器的输出量与给定量做差通过非线性控制率计算得到初步控制量，利用观测器得到的扰动估计量在该初步控制量基础上进行补偿，获得最终的输出控制量u(t)。
基于控制技术四旋翼飞行器姿态方法系统

[实用新型]一种猪舍环境监测系统-CN201520167071.0有效
发明人： 马代亮 -专利权人：万源市中川机械销售有限公司
申请日： 2015-03-24 - 公布日： 2015-07-22 - 主分类号： G05D27/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种猪舍环境监测系统，其特征在于：包括多个前端检测单元和后端监测单元，所述多个前端检测单元均包括微控制器MSP430F149和与微控制器MSP430F149连接的温湿度检测模块、光照检测模块、氨气检测模块、噪声检测模块、图像采集模块、人机交互模块、实时时钟模块、数据存储模块、CC2530芯片，所述人机交互模块包括按键和液晶显示屏，所述后端监测单元包括网络通信机和与网络通信机连接的监测中心硬件、网络转换模块，所述网络转换模块包括相互连接的以太网芯片W5500和CC2530芯片，所述以太网芯片W5500与网络通信机连接，所述多个前端检测单元均通过CC2530芯片与后端监测单元无线通信连接。本实用新型实现实时监测记录猪舍环境，利于及时发现排查异常情况。
一种猪舍环境监测系统

[实用新型]一种智能定位监控系统-CN201520048310.0有效
发明人： 马代亮 -专利权人：万源市中川机械销售有限公司
申请日： 2015-01-24 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能定位监控系统，包括多个前端标签单元、多个前端读写检测单元和后端监控单元，所述多个前端读写检测单元均包括CC2530和与CC2530连接的传感器检测模块、数据存储模块、实时时钟模块、人机交互模块、报警模块、天线、电源电路模块，所述传感器检测模块包括温湿度检测电路和气体检测电路，所述报警模块包括警报电路和显示电路，所述后端监控单元包括监控中心硬件和与监控中心硬件连接的网络通信机、电源模块，所述多个前端标签单元分别与多个前端读写检测单元无线通信连接，所述多个前端读写检测单元分别通过CC2530与后端监控单元的网络通信机有线通信连接。本实用新型能实现智能定位，能实时监测环境信息，能显示异常情况的位置信息。
一种智能定位监控系统

[实用新型]一种水位监测系统-CN201420824863.6有效
发明人： 马代亮 -专利权人：万源市中川机械销售有限公司
申请日： 2014-12-24 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： G08C17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水位监测系统，其特征在于：包括多个前端检测控制单元和后端服务单元，所述多个前端检测控制单元均包括MSP430F149微控制器和与MSP430F149微控制器连接的水位检测模块、数据存储模块、实时时钟模块、报警模块、电机控制模块、人机交互模块、电源电路模块，所述水位检测模块包括第一液压传感检测电路和第二液压传感检测电路，所述后端服务单元包括相互连接的网络通信机和服务中心硬件，所述多个前端检测控制单元均通过MSP430F149微控制器连接无线传输模块与通过网络通信机连接有无线传输模块的后端服务单元通信连接。本实用新型能实现自动检测控制水位，同时服务中心硬件通过无线接收多个前端检测控制信息，实现统一化管理，利于减少劳力。
一种水位监测系统

[实用新型]一种土壤侵蚀量监测系统-CN201520048311.5有效
发明人： 马代亮 -专利权人：万源市中川机械销售有限公司
申请日： 2015-01-24 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： G01N33/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种土壤侵蚀量监测系统，其特征在于：包括多个前端读写单元和后端监控单元，所述多个前端读写单元均包括STM32F105RCT6和与STM32F105RCT6连接的光电检测模块、温湿度检测模块、数据存储模块、实时时钟模块、人机交互模块、电源电路模块，所述光电检测模块包括多个光电二极管电路，所述多个光电二极管电路依次排列安装成检测尺，所述电源电路模块还为温湿度检测模块和人机交互模块供电，所述后端监控单元包括相互连接的监控中心硬件和电源，所述多个前端读写单元分别通过STM32F105RCT6连接GPRS传输模块与通过监控中心硬件连接有GPRS传输模块的后端监控单元通信连接。本实用新型能自动检测土壤侵蚀量，通过GPRS定时传回土壤侵蚀量及温湿度信息。
一种土壤侵蚀监测系统

[实用新型]一种自动调控风量的供风系统-CN201420823931.7有效
发明人： 马代亮 -专利权人：万源市中川机械销售有限公司
申请日： 2014-12-24 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： F04D27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动调控风量的供风系统，其特征在于：包括多个前端检测控制单元和后端监控单元，所述多个前端检测控制单元均包括多个风机、PLC控制器和与PLC控制器连接的空气检测模块、电源电路模块、报警模块、电机控制模块，所述多个风机均与电机控制模块连接，所述空气检测模块包括压力检测电路和多个气体检测电路，所述后端监控单元包括相互连接的监控中心硬件和网络通信模块，所述多个前端检测单元均通过PLC控制器连接无线传输模块与通过网络通信模块连接有无线传输模块的后端监控单元通信连接。本实用新型能实现根据空气质量自动调控风量，同时PLC控制器将一定时间内的空气检测及风机运行信息通过无线传输到监控中心硬件。
一种自动调控风量系统

[实用新型]一种楼宇消防系统-CN201420709718.3有效
发明人： 马代亮 -专利权人：万源市中川机械销售有限公司
申请日： 2014-11-24 - 公布日： 2015-04-22 - 主分类号： A62C37/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种楼宇消防系统，其特征在于：包括多个前端灭火单元、后端服务单元和多个指示单元，所述多个前端灭火单元和多个指示单元分别通过无线传输模块与后端服务单元通信连接；所述多个前端灭火单元均包括C8051F120和与C8051F120连接的感烟检测模块、火焰检测模块、自动灭火模块、报警模块，所述后端服务单元为后端服务硬件，所述多个指示单元分别为多个终端显示屏，所述多个前端灭火单元均通过C8051F120连接无线传输模块与连接有无线传输模块的后端中心硬件通信连接，所述多个终端显示屏均通过无线传输模块与后端中心硬件通信连接。本实用新型实现区域隔离灭火，减少人员撤离及消防救援过程受到的障碍，设有指示单元，利于指示疏散人员。
一种楼宇消防系统

[实用新型]一种电池监测系统-CN201420709859.5有效
发明人： 马代亮 -专利权人：万源市中川机械销售有限公司
申请日： 2014-11-24 - 公布日： 2015-04-22 - 主分类号： G01R31/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电池监测系统，其特征在于：包括多个前端检测单元、后端服务单元和多个维护管理单元，所述多个前端检测单元均包括MSP430F149和与MSP430F149连接的检测采集模块、数据存储模块、实时时钟模块、人机交互模块、电源电路模块，所述后端服务单元包括服务中心硬件和与服务中心硬件连接的网络通信模块、电源模块，所述多个维护管理单元均为维护管理终端，所述多个前端检测单元通过MSP430F149连接GPRS传输模块与通过网络通信模块连接有GPRS传输模块的后端服务单元通信连接，所述后端服务单元通过网络通信模块连接GPRS传输模块与维护管理终端通信连接。本实用新型利用GPRS网实现服务中心的远程监测及分配维护管理任务，利于系统化管理，利于电池的监管维护。
一种电池监测系统

[实用新型]一种水溶解氧监控系统-CN201420823900.1有效
发明人： 马代亮 -专利权人：万源市中川机械销售有限公司
申请日： 2014-12-24 - 公布日： 2015-04-22 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水溶解氧监控系统，其特征在于：包括多个前端检测控制单元、后端监控单元和多个服务终端单元，所述多个前端检测控制单元均包括MSP430F149微控制器和与MSP430F149微控制器连接的溶解氧检测模块、电机控制模块、人机交互模块，所述后端监控单元包括相互连接的监控中心硬件和网络通信模块，所述多个服务终端单元均为服务终端，所述多个前端检测控制单元均通过MSP430F149微控制器连接无线传输模块与通过网络通信模块连接有无线传输模块的后端监控单元通信连接，所述后端监控单元通过网络通信模块连接GPRS模块与多个服务终端通信连接。本实用新型实现水溶解氧的自动检测及控制，实现区域统一监管，利于及时发现及排除异常情况。
一种溶解氧监控系统

[实用新型]一种水质监测系统-CN201420709953.0有效
发明人： 马代亮 -专利权人：万源市中川机械销售有限公司
申请日： 2014-11-24 - 公布日： 2015-04-22 - 主分类号： G01N33/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水质监测系统，其特征在于：包括多个前端检测单元、多个后端监控单元和WEB服务单元，所述多个前端检测单元均包括单片机模块和与单片机模块连接的传感器检测模块、数据存储模块、实时时钟模块、报警模块、人机交互模块、电源电路模块，所述多个后端监控单元均包括相互连接的监控中心硬件和网络通信模块，所述WEB服务单元为WEB服务器，所述多个前端检测单元通过单片机模块连接无线传输模块与通过网络通信模块连接有无线传输模块的后端监控单元通信连接，所述多个后端监控单元均通过网络通信模块与WEB服务器通信连接。本实用新型可实时监测水质信息，通过大范围的监测网络收集水质信息并通过WEB服务器将水质信息公开。
一种水质监测系统

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