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[发明专利]打滑检测方法、装置、电子装置和存储介质-CN202111647091.4在审
发明人：董大钊;袁彬;颜佳晴 -专利权人：舜宇光学（浙江）研究院有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种打滑检测方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该打滑检测方法包括：获取机器人的目标驱动轮的实际角速度信息，并基于机器人预设的运动学模型和惯性测量单元，得到目标驱动轮的期望角速度信息，根据期望角速度信息和实际角速度信息，得到目标驱动轮打滑检测的目标评价指标，在目标评价指标位于评价指标参考范围外的情况下，确定目标驱动轮处于打滑状态。其基于驱动轮的实际角速度和期望角速度得到了轮式移动机器人各驱动轮的打滑状态的评价指标，从而提高了对轮式移动机器人各驱动轮打滑状态的检测的准确度，进而提高了对轮式移动机器人整体打滑检测的准确度。
打滑检测方法装置电子存储介质

[发明专利]AMR集群的路径规划方法、系统和电子装置-CN202111630123.X在审
发明人：叶挺;汪东;夏韵凯;颜佳晴 -专利权人：舜宇光学（浙江）研究院有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种AMR集群的路径规划方法、系统、电子装置和存储介质，该方法包括：获取目标业务场景，并生成对应的路网地图和规划方案；根据任务匹配规则和AMR集群中的每台AMR的状态信息，为目标业务场景产生的每个任务分别匹配AMR，确定每台AMR的任务信息；根据每台AMR的任务信息和状态信息，以及路径规划规则和交通管制规则，确定每台AMR在路网地图上的初始行驶路径；根据每台AMR在工作过程中的反馈信息，对路网地图进行更新；根据更新后的路网地图，对每台AMR的初始行驶路径进行更新。通过本申请，解决了相关技术中对AMR集群的规划和调度存在短视性，可靠性低的问题，实现了在提高对AMR集群的规划和调度的可靠性，减少阻塞和死锁的发生概率的技术效果。
amr 集群路径规划方法系统电子装置

[发明专利]一种全向移动机器人的积分模型预测控制方法-CN202010664377.2有效
发明人：鲁聪达;颜佳晴;蔡颖杰;周圣云;潘婷 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人优化控制技术领域，尤其是一种全向移动机器人的积分模型预测控制方法，第一步，建立全向移动机器人的运动学模型；第二步，设计积分模型预测控制的预测模型，第三步，设计目标函数；第四步，设计约束条件；第五步，针对运行中存在的稳态误差，设计积分作用使移动机器人能够在规定时间准备、快速且稳定的对轨迹进行跟踪，本发明使移动机器人具有更好的轨迹跟踪能力以及运行控制精度。
一种全向移动机器人积分模型预测控制方法

[发明专利]一种表面包覆复合薄膜的基底及其制备方法和应用-CN201910173393.9有效
发明人：鲁聪达;史枫烨;潘婷;金晶;黄仪;颜佳晴 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-03-07 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： C23C16/26 文献下载
摘要：本发明属于氢能源技术领域，具体为一种不锈钢表面直接生长类金刚石‑垂直碳纳米管复合薄膜及其制备方法和应用。本发明所述的方法制备表面包覆类金刚石垂直碳纳米管复合薄膜的基底，在PECVD反应室中完成全部生长过程，样品被污染的可能性低，该方法简单，一步实验完成类金刚石薄膜和垂直碳纳米管的同时生长，不需要各种复杂设备；本发明制备的复合薄膜同时具有类金刚石和垂直碳纳米管结构，碳纳米管本身具有优异的导电性加之垂直结构能使得改性后的不锈钢表面达到超疏水效果，致密的类金刚石薄膜能有效防护不锈钢表面被腐蚀液体入侵，提高双极板的耐腐蚀性；表面包覆类金刚石垂直碳纳米管复合薄膜的不锈钢适用于加工低温环境下燃料电池的双极板。
一种表面复合薄膜基底及其制备方法应用

[发明专利]一种全向叉车AGV装置-CN202010427486.2在审
发明人：鲁聪达;颜佳晴;周圣云;蔡颖杰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-05-19 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明涉及AGV装置技术领域，尤其是一种全向叉车AGV装置，包括驱动单元、后轮转向驱动电机、减速器、主动转向模块、动力传动轴、侧面自动充电模块、以及叉车架体，所述驱动单元安装在叉车架体的板体中间位置处，所述叉车架体的后端靠近两侧边处分别设置有向外延伸的安装板，两个安装板与叉车架体配合呈U形设置，每个安装板上分别安装有主动转向模块，所述后轮转向驱动电机安装在叉车架体的板体上，后轮转向驱动电机的传动力通过减速器和动力传动轴联动连接于主动转向模块上，所述侧面自动充电模块安装在叉车架体内，所述叉车架体的一侧设置有安装架和导电片，本发明车身结构紧凑；可实现横向运行、控制方式简单、后轮可实现主动转向、转弯半径小。
一种全向叉车 agv 装置

[实用新型]一种下水道能量回收装置-CN201721471237.3有效
发明人：鲁聪达;史枫烨;黄仪;潘婷;颜佳晴;金晶;薛浩;袁峰;陈炳斌 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： F03B13/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及能量回收技术领域，特别涉及一种下水道能量回收装置，回收装置包括管道，管道顶部设有过滤网，过滤网下部设有内管；内管下方设有水力发电机构，管道外侧设有发电机，水力发电机构连接发电机；本实用新型与现有技术相比，提供了以下有益效果：漏斗型内管把原本附于管壁的水集中起来，排至漏斗型内管的下口，水流形成射流冲击水斗式叶轮，水斗式叶轮带动输出轴转动继而驱动发电机发电；水斗式叶轮能在小水流情况也能驱动发电机发电，而且有较好的能量回收效果；同时可拆卸的偏心漏斗内管和可调式快捷安装电机座结构简单，成本低廉，快速接头能使整个装置成为一个模块，在装配和损坏时更换非常方便，容易推广，符合低碳生活的理念。
内管发电机叶轮水斗能量回收装置水力发电机构本实用新型过滤网漏斗型下水道能量回收技术输出轴转动发电驱动低碳生活回收装置可拆卸的快速接头能量回收偏心漏斗射流冲击电机座可调式小水流管壁下口装配

[实用新型]一种自动桑蚕喂养装置-CN201721471780.3有效
发明人：鲁聪达;史枫烨;黄仪;潘婷;颜佳晴;金晶;薛浩;袁峰;陈炳斌 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： A01K67/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及桑蚕喂养技术领域，提供一种自动桑蚕喂养装置，喂养装置包括横向移动机构和纵向移动机构，纵向移动机构包括轨道轮，纵向移动机构通过轨道轮设置在横向移动机构的上端，纵向移动机构上设有储存仓；横向移动机构和纵向移动机构连接至控制器。本实用新型与现有技术相比，不仅克服了人工操作中，喂蚕投料时由于人和人之间、手和手之间产生的差异，从而导致整批蚕发育不整齐的问题，使用喂养装置来喂蚕更快捷方便，且喂蚕的叶子更均匀、一致，且能高效、极大地提高喂叶质量，具有省工、省时的优点，便于推广使用。
纵向移动机构喂养装置横向移动机构桑蚕本实用新型轨道轮人工操作控制器储存仓上端省工省时投料叶子喂养发育整齐

[发明专利]一种自动桑蚕喂养装置-CN201711084842.X在审
发明人：鲁聪达;史枫烨;黄仪;潘婷;颜佳晴;金晶;薛浩;袁峰;陈炳斌 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2018-03-20 - 主分类号： A01K67/04 文献下载
摘要：本发明涉及桑蚕喂养技术领域，提供一种自动桑蚕喂养装置，喂养装置包括横向移动机构和纵向移动机构，纵向移动机构包括轨道轮，纵向移动机构通过轨道轮设置在横向移动机构的上端，纵向移动机构上设有储存仓；横向移动机构和纵向移动机构连接至控制器。本发明与现有技术相比，不仅克服了人工操作中，喂蚕投料时由于人和人之间、手和手之间产生的差异，从而导致整批蚕发育不整齐的问题，使用喂养装置来喂蚕更快捷方便，且喂蚕的叶子更均匀、一致，且能高效、极大地提高喂叶质量，具有省工、省时的优点，便于推广使用。
一种自动桑蚕喂养装置

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