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[发明专利]一种故障注入的方法、装置、存储介质及电子设备-CN202011096772.1有效
发明人： 陕天龙;宋爽;柴双林;孙道昱;张智鹏;崔培雷;陈俭金 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： H04N17/00 文献下载
摘要：本说明书公开了一种故障注入的方法、装置、存储介质及电子设备，本说明书实施例在图像采集设备中的控制器发出正常行场信号时，根据预设的故障类型对发出的正常行场信号的时序进行调整，将调整后的行场信号通过数据通道发送给后端的图像生成器，图像生成器根据调整后的行场信号生成相应的故障图像。在图像采集过程中，对行场信号的时序进行改变，即引入了时序类故障，而不限于基于原始图像上的噪声类的故障，这样会更加完善地检测数据采集系统的可靠性和稳定性。
一种故障注入方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种目标识别的方法及装置-CN202010245845.2有效
发明人： 陕天龙 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本说明书公开了一种目标识别的方法及装置，可以获取待处理图像，并根据需要识别的目标对象，确定该待处理图像的图像类型。根据该图像类型，加载与该待处理图像相匹配的图像处理模板，并按照该图像处理模板，在该待处理图像中划分出各像素处理区域，针对每个像素处理区域，通过该图像处理模板对该待处理图像中该像素处理区域所包含的像素进行处理，得到该像素处理区域对应的处理后像素，根据各像素处理区域对应的各处理后像素，生成该待处理图像对应的处理后图像。在获取到待处理图像后，可以加载与该待处理图像相适应的图像处理模板，这样可以保证无人驾驶设备对不同图像类型的图像均能进行图像处理，提高对待处理图像进行图像处理的灵活性。
一种目标识别方法装置

[发明专利]相机故障恢复方法及装置-CN202110837072.1在审
发明人：孙道昱;宋爽;陕天龙;张智鹏;柴双林;陈俭金;胡志鹏;崔培雷 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： H04N17/00 文献下载
摘要：本公开的实施例提供了一种相机故障恢复方法及装置。所述方法包括：在自动驾驶设备启动之后，或在所述自动驾驶设备的运行过程中，获取目标相机的相机参数；所述目标相机为设置于所述自动驾驶设备上的相机；根据所述相机参数，确定所述目标相机是否出现故障；在确定所述目标相机出现故障的情况下，获取所述目标相机对应的故障类型；基于所述故障类型对应的故障恢复策略，对所述目标相机执行故障恢复操作。本公开的实施例可以实现自动驾驶设备在运行过程中对图像断流问题的检测和恢复，提高自动驾驶设备的故障恢复速度和效率。
相机故障恢复方法装置

[发明专利]一种采集图像的方法及装置-CN202011287742.9有效
发明人： 陕天龙;宋爽;柴双林;孙道昱;张智鹏;陈俭金;崔培雷 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： H04N17/00 文献下载
摘要：本说明书公开了一种采集图像的方法及装置。确定各帧内数据包和各帧间数据包，并根据帧间数据包，确定前端设备输出的单帧图像对应的所有帧内数据包，之后，根据单帧图像对应的帧内数据包的数据量以及图像格式，确定单帧图像的图像宽度，并根据单帧图像对应的所有帧内数据包的数量，确定单帧图像的图像高度，然后根据图像宽度以及图像高度，确定单帧图像的输出分辨率，并根据输出分辨率以及单帧图像的原始分辨率，对单帧图像对应的所有帧内数据包进行处理，确定前端设备采集的图像并发送到后端设备。如此，可针对前端设备输出的不同图像分辨率，采取不同的图像采集模式，对图像数据进行实时采集。
一种采集图像方法装置

[发明专利]一种信息回溯方法、装置、存储介质及电子设备-CN202011333314.5有效
发明人： 陕天龙;宋爽;柴双林;孙道昱;张智鹏;陈俭金;崔培雷 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： H04L41/0631 文献下载
摘要：本说明书公开了一种信息回溯方法、装置、存储介质及电子设备，本说明书实施例先根据预设的标定方法对正常行场信号进行标定，根据标定结果，将监控到的预设时间段内图像采集设备采集图像时的行场信号与标定结果进行对比，根据比对结果，判断所述行场信号是否为异常行场信号，若所述行场信号为异常行场信号，则对所述行场信号进行存储。在后续处理过程中，图像采集设备基于存储的异常行场信号，对图像采集过程进行回溯仿真。因此，回溯仿真后得到的图像是异常图像，再将异常图像输入数据采集系统中，就可以确定数据采集系统是否会因异常图像出现故障。
一种信息回溯方法装置存储介质电子设备

[发明专利]无人车测距方法、装置、存储介质及无人车-CN202110926836.4有效
发明人： 陕天龙 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种无人车测距方法、装置、存储介质及无人车，所述方法包括：基于用户输入的测距需求指令，确定需要测距的目标区域；从所述无人车上预先标定的多个相机组中确定对应于所述目标区域的目标相机组，所述目标相机组包括第一目标相机以及第二目标相机，每一所述相机组中的各相机之间的视角区域存在重叠；对所述第一目标相机拍摄得到的第一图像以及所述第二目标相机拍摄得到的第二图像进行校正；基于校正后的第一图像和校正后的第二图像计算视差数据，并通过所述视差数据计算所述无人车距所述目标区域中的对象的距离。
无人测距方法装置存储介质

[发明专利]无人驾驶设备的控制方法及装置-CN202010532042.5有效
发明人： 陕天龙 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2020-06-11 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制方法及装置，通过各图像采集器采集多路图像数据，通过MIPI‑D‑PHY传输协议，从采集到的各图像数据中逐行提取出各像素行的像素数据，将提取出的各图像数据中相同像素行的像素数据进行打包，分别得到各像素行所对应的数据包，将各像素行所对应的数据包进行解析，并将解析出的各图像数据中包含的各像素行的像素数据进行拼接，并基于拼接后图像，对无人驾驶设备进行控制。这样不仅提高数据传输效率，还保证无人驾驶设备能够基于采集到的图像数据快速对自身实施控制。
无人驾驶设备控制方法装置

[发明专利]一种数据中转单元及基于数据中转单元的数据传输方法-CN202111451052.7在审
发明人： 陕天龙;宋爽;张智鹏;孙道昱;胡志鹏;张鹏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06F13/38 文献下载
摘要：本说明书公开了一种数据中转单元及基于数据中转单元的数据传输方法，涉及无人驾驶领域，数据中转单元可以通过数据总线分别与第一数据处理单元和至少一个第二数据处理单元进行数据传输，不同第二数据处理单元可以与不同的硬件设备进行通信连接，数据中转单元中包含有数据分配单元以及若干数据寄存单元，不同第二数据处理单元所对应的数据，存储在不同的数据寄存单元中，数据分配单元可以接收第一数据处理单元或第二处理单元发送的数据，以及确定接收到的数据所对应的第二数据处理单元，作为目标数据处理单元，并将接收到的数据存储在目标数据处理单元对应的数据寄存单元中，从而实现了同时针对多个硬件设备进行通信。
一种数据中转单元基于数据传输方法

[发明专利]电动车辆及其运动控制装置、控制方法-CN202110071433.6有效
发明人： 陕天龙;宋爽;王乃峥;夏华夏;李树斌 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B62M6/45 文献下载
摘要：本公开提供了一种电动车辆及其运动控制装置、控制方法，属于车辆领域。该运动控制装置包括：用于采集电动车辆状态信息的信息采集组件，用于检测电动车辆当前车速的速度检测组件，以及运动控制组件。由于该运动控制组件能够基于该状态信息准确地确定电动车辆是否具有上下台阶的需求，且能够在确定电动车辆具有上下台阶需求时，基于电动车辆的当前车速灵活控制车轮转动，使得电动车辆自动完成上下台阶，因此采用该运动控制装置控制电动车辆上下台阶的灵活性较好。
电动车辆及其运动控制装置方法

[发明专利]一种数据传输系统、方法、存储介质及电子设备-CN202111446899.6在审
发明人： 陕天龙;宋爽;孙道昱;张智鹏;胡志鹏;张鹏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本说明书公开了一种数据传输系统、方法、存储介质及电子设备。所述数据传输系统至少包括第一设备、第二设备和从设备，并且第一设备、第二设备和从设备均连接至总线，第一设备可以通过第一传输协议将数据经由总线将所要传输的目标数据发送至从设备，从设备以第一传输协议解析目标数据，并将解析后的目标数据存储至从设备自身的存储器中，以在接收到第二设备对目标数据的读取请求时通过第二传输协议经由总线发送目标数据至第二设备。由于第一设备、第二设备和从设备通过总线实现了耦合，并且采用能够响应第一设备的写请求和第二设备的读请求的从设备作为传输数据的中转设备，从而实现第一设备和第二设备之间的数据传输。
一种数据传输系统方法存储介质电子设备

[发明专利]电动单车及电动单车的控制方法-CN202011323427.7有效
发明人： 陕天龙;夏华夏;李树斌;王乃峥;宋爽;孙凯 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B62J45/412 文献下载
摘要：本公开涉及一种电动单车及电动单车的控制方法，电动单车包括车架、前轮、后轮、辅助轮机构、驱动机构和控制组件，前轮和后轮设置在车架的前后两端，辅助轮机构包括位于车架的左右两侧的辅助轮，其中，车架的每一侧设置至少一个辅助轮，驱动机构设置于车架并用于带动辅助轮机构沿前后方向移动，控制组件包括控制器和用于测量电动单车的车速的第一传感器，控制器分别与第一传感器和驱动机构信号连接，用于根据车速控制驱动机构，以使辅助轮机构前后移动。通过设置能够前后移动的辅助轮机构能够通过动态调整辅助轮机构相对于前后轮的位置，实现了电动单车在自动驾驶或辅助驾驶状态下的平衡性和安全性，同时，仅耗费了少量的能耗。
电动单车控制方法

[发明专利]图像处理方法、装置、可读存储介质及无人设备-CN202111234198.6在审
发明人：胡志鹏;宋爽;孙道昱;张智鹏;柴双林;陕天龙;陈俭金;崔培雷 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06F3/0481 文献下载
摘要：本公开涉及一种图像处理方法、装置、可读存储介质及无人设备。所述方法包括：确定无人设备的操作员的注意力信息，所述注意力信息用于表征所述操作员在所述无人设备的远程控制端所关注的目标图像窗口，所述远程控制端设置有多个图像窗口，且每一图像窗口用于展示所述无人设备周边指定范围的环境信息；确定对应于所述目标图像窗口的初始拼接图像；按照目标码率对所述初始拼接图像进行压缩，得到目标拼接图像，以使所述目标拼接图像的清晰度大于预设清晰度；将所述目标拼接图像发送至所述远程控制端，以使所述远程控制端通过所述目标图像窗口展示所述目标拼接图像。由此，能够提升操作员远程控制的灵活性，同时，缓解多路图像信息占用过大网络带宽。
图像处理方法装置可读存储介质无人设备

[实用新型]电动单车-CN202022732399.6有效
发明人： 陕天龙;夏华夏;李树斌;王乃峥;宋爽;孙凯 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B62H1/12 文献下载
摘要：本公开涉及一种电动单车及电动单车的控制方法，电动单车包括车架、前轮、后轮、辅助轮机构和驱动机构，前轮和后轮设置在车架的前后两端，辅助轮机构包括位于车架的左右两侧的辅助轮，其中，车架的每一侧设置至少一个辅助轮，驱动机构设置于车架并用于带动辅助轮机构沿前后方向移动。通过设置能够前后移动的辅助轮机构能够通过动态调整辅助轮机构相对于前后轮的位置，实现了电动单车在自动驾驶或辅助驾驶状态下的平衡性和安全性。而且，实现电动单车的平衡的同时，仅耗费了少量的能耗。
电动单车

[发明专利]一种补给方法、装置、存储介质及电子设备-CN202110050833.9在审
发明人： 陕天龙;夏华夏;王乃峥;宋爽;孙凯 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本说明书公开了一种补给方法、装置、存储介质及电子设备，本说明书实施例实时监控目标设备的行驶状态及当前巡航的补给车的位置。其中，所述目标设备为需要补给的设备。根据监控到的目标设备的位置与补给车的位置，确定目标设备的补给路线。指示目标设备按照补给路线行驶，以使目标设备进入补给车的内部。然后，通过补给车对所述目标设备进行补给。在此方法中，由于补给车处于巡航状态，所以可以对在固定区域外的目标设备进行补给。
一种补给方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置-CN202110009132.0在审
发明人： 陕天龙;宋爽;孙道昱;张智鹏;崔培雷;柴双林;胡志鹏;陈俭金;王乃峥;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置，无人驾驶设备可以获取待发送图像数据，并确定需要该待发送图像数据的至少一个控制系统，而后可以通过数据处理器对该待发送图像数据进行数据复制，得到各目标图像数据。针对每个目标图像数据，无人驾驶设备可以通过数据处理器对该目标图像数据进行协议转换，得到转换后图像数据，并基于该目标图像数据对应的控制系统所需的图像处理规则，对转换后图像数据进行数据处理，确定该目标图像数据对应的处理后图像数据，发送给该目标图像数据对应的控制系统，以使该控制系统根据该处理后图像数据对该无人驾驶设备进行控制,从而降低成本，提高各控制系统的实时性。
一种无人驾驶设备控制方法装置

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