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[发明专利]一种主被动结合的双足机器人在线落脚点生成与调节方法-CN202310436967.3在审
发明人：董宸呈;陈学超;余张国;陈焕钟;李庆庆;黄强 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种主被动结合的双足机器人在线落脚点生成与调节方法，包括：确定规划零力矩点轨迹和规划质心轨迹设计虚拟倒立摆质心跟踪控制器，控制期望零力矩点轨迹使机器人的期望质心轨迹跟踪根据实际零力矩点位置和计算外部作用力，并将其作用在虚拟倒立摆上进行状态更新；根据估计未来两步内的估计质心轨迹由以及规划落脚点位置优化期望落脚点位置通过在线踝轨迹跟踪控制，使机器人的期望踝部位置跟随
一种被动结合机器人在线落脚点生成调节方法

[发明专利]风扇装置-CN202111519484.7在审
发明人：黄顺治;毛黛娟;陈焕钟;郭春亮 -专利权人：技嘉科技股份有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： F04D29/38 文献下载
摘要：一种风扇装置，包括轮毂与多个扇叶。各扇叶包括驱风面，驱风面上包括第一齿排与第二齿排。第一齿排包括多个第一肤齿单元，各第一肤齿单元包括第一本体，第一本体的表面上凸设有第一中脊与两个第一侧脊，相邻的两个第一肤齿单元之间形成缺槽。第二齿排包括多个第二肤齿单元，各第二肤齿单元包括第二本体与延伸件，第二本体的表面上凸设有第二中脊与两个第二侧脊，延伸件位于缺槽内且包括延伸肋，延伸肋的一端连接于第二中脊，延伸肋的另一端延伸至相邻的两个第一肤齿单元的彼此相邻的两个第一侧脊之间。
风扇装置

[发明专利]仿人机器人拟人站立抗扰动控制方法-CN202111415202.9有效
发明人：黄强;黄则临;陈学超;余张国;董宸呈;孟祥;陈焕钟 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种仿人机器人拟人站立抗扰动控制方法，基于二次规划的全身运动控制方法优化关节角度和接触力，不对足部压力中心施加位置约束，在受扰时，有效协同仿人机器人全身各关节，实现拟人踮脚运动；本发明还设计了踮脚触发条件和迈步触发条件，通过判断是否满足触发条件，仿人机器人根据外界扰动的大小采取相应的拟人抗扰动策略；将踮脚与迈步有效结合，提高机器人站立抗扰能力。
人机拟人站立扰动控制方法

[发明专利]基于快速踝部调节的双足机器人平衡控制器-CN202111461183.3有效
发明人：黄强;董宸呈;余张国;陈学超;石青;陈焕钟 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于快速踝部调节的双足机器人平衡控制器，包括质心控制器、状态判别器、零力矩点跟踪器、临稳状态控制器和力/力矩跟踪器；质心控制器根据机器人质心的位置和速度反馈，计算得到期望零力矩点位置；状态判别器对期望零力矩点的状态进行判断：当期望零力矩点位置处于稳定域内时，零力矩点跟踪器根据实际零力矩点位置和期望零力矩点位置，计算出双足期望接触力/力矩大小，随后使用力/力矩跟踪器实现期望接触力/力矩的跟踪；当期望零力矩点位置处于临界稳定域时，临稳状态控制器，将期望零力矩点拉回到稳定域内；当期望零力矩点位置处于发散域时，触发落脚点控制。本发明能使机器人实现快速的平衡响应，实现稳定的运动。
基于快速调节机器人平衡控制器

[发明专利]一种机器人关节的仿生粘弹性控制方法-CN201910660213.X有效
发明人：黄强;陈焕钟;余张国;陈学超;李庆庆;张润明 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人关节的仿生粘弹性控制方法，机器人受到未知扰动，根据姿态传感器和关节码盘数据，获取机器人当前姿态和参考姿态之间的关节角度偏差和关节角速度偏差，再根据粘弹性模型计算机器人受到的虚拟力矩，从而获得虚拟力矩产生的期望关节角度轨迹，由该轨迹控制机器人。本发明可提高机器人关节的柔顺性，在实现未知外加扰动下关节运动保持柔顺的同时，保持机器人的稳定性。该方法可以增强机器人的操作能力，增加仿人机器人的应用场合。
一种机器人关节仿生粘弹性控制方法