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[发明专利]一种非完整移动机器人编队控制方法-CN202211309288.1在审
发明人：黄秀财;杨祥聪;陈开政;谢承果;黄晟;倪金宇;唐诗言;郑清;张熙 -专利权人：重庆大学
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种非完整移动机器人编队控制方法，该方法首先对非完整移动机器人系统进行建模，然后通过构建合理的假设条件，设计一套结构简单且计算成本低廉的控制策略。该控制策略适用于具备建模不确定性、未知外部干扰以及无法预知的执行器故障等问题的机器人系统，且支持相邻的机器人在保持安全距离的同时进行一对一通信。
一种完整移动机器人编队控制方法

[发明专利]一种基于状态事件触发的未知非线性系统分布式控制方法-CN202210705973.X在审
发明人：黄秀财;陈开政;王啸;孙丽贝;谢承果;赖俊峰;凌凯 -专利权人：重庆大学
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于状态事件触发的未知非线性系统分布式控制方法，包括以下步骤：构建多个智能体组成的多智能体系统，预设控制信号的期望轨迹并构建间歇状态反馈分布式控制模型；通过该模型计算所输入模拟控制信号的运行跟踪路径；计算运行跟踪路径与期望轨迹之间的跟踪误差，并进行在线训练；当训练至跟踪误差值衰减到残差范围时停止训练，得到训练好的间歇状态反馈分布式控制模型。本发明所阐述的方法可以实现对多智能系统的模拟控制信号进行稳定的跟踪控制。
一种基于状态事件触发未知非线性系统分布式控制方法

[发明专利]一种基于状态约束的无人机非线性PID姿态控制方法-CN202210789155.2在审
发明人：宋永端;段敏;李臻辉;陈贺淳;陈开政;赵梦雯;廖昕怡;何伟杰;关欣 -专利权人：重庆大学;星际(重庆)智能装备技术研究院有限公司;迪比(重庆)智能科技研究院有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于状态约束的无人机非线性PID姿态控制方法，包括以下步骤：采用现有动力模型作为初始动力模型并定义本发明模型的控制量；结合状态依赖函数和初始动力模型构建基于状态约束的无人机动力模型；计算无人机系统非线性PID控制率并更新该模型参数；通过仿真验证算法对本模型进行训练，最终得到训练好的基于状态约束的无人机动力模型。本发明方法可以使现有的无人机可以在动态环境下，尤其是恶劣复杂的环境条件下实现正常飞行。
一种基于状态约束无人机非线性 pid 姿态控制方法

[发明专利]一种耦合多变量非线性系统可控性条件放松方法-CN202210245438.0在审
发明人：黄秀财;谢承果;周炳;陈开政;杨祥聪 -专利权人：重庆大学
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种耦合多变量非线性系统可控性条件放松方法，包括如下步骤：S1构建MIMO不确定非线性系统，S2构建控制器，通过控制器控制S1构建的MIMO不确定非线性系统，使MIMO不确定非线性系统的输出与MIMO不确定非线性系统所模拟的系统所需的轨迹之间的误差趋于零。该方法通过在稳定性分析中引入一个灵活的辅助条件，进一步放宽了系统可控性条件，从而扩展了可控制的MIMO系统范围。另外该方法既考虑了执行机构有效的情况，又考虑了执行机构失效的情况。控制器在执行器故障发生前后不需要改变，因为自适应机制能够直接补偿执行器故障对系统的不利影响。所提出的控制方案能够针对一类更普适的MIMO非线性系统实现在未知系统模型和未知执行器故障情况下的全局渐近跟踪。
一种耦合多变非线性系统可控性条件放松方法

[发明专利]一种新型二阶多稳态随机共振电路-CN202010117822.3在审
发明人：时培明;张文跃;焦永旭;陈开政 -专利权人：燕山大学
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： G06F30/367 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型二阶多稳态随机共振电路，属于微弱信号检测技术领域，该电路主电路包括加法器模块、第一积分器模块、第一反相器模块和第二积分器模块；第一加法器模块的输入端与需要处理的电压信号相连接，第一加法器模块的输出端与第一积分器模块的输入端相连接，第一积分器模块的输出端与第一反相器的输入端相连接，第一反相器模块的输出端与第二积分器模块的输入端相连接；第一积分器模块的输出端与第一反馈回路的输入端相连接，第一反馈回路的输出端与加法器模块的输入端相连接；与经典随机共振模型相比，该电路具有更大更广的参数调节范围，所能检测的信号频率范围与强度范围更大，同时能得到更高的信噪比，更适用于检测强噪声背景下的微弱信号。
一种新型二阶多稳态随机共振电路