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[发明专利]一种集群系统高精度相对导航定位信息确定方法-CN202211706434.4在审
发明人：胡阳修;赵长春;贾成龙;陈光山;孟海洋;彭一洋;陈扬 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：一种集群系统高精度相对导航定位信息确定方法，包括(1)使用集群系统挂载的设备获取测距、惯导、卫导传感器数据；(2)补偿相对速度带来的测距误差；(3)惯导/卫导定位解算，通过持续的航姿解算获得集群内初始的定位信息；(4)测距定位解算。根据步骤3得到的初步定位结果，结合测距信息，进行集群内相对测距定位解算修正；(5)对集群内所有个体按照步骤4进行测距定位解算，并求解测距定位的协方差矩阵作为置信度评估；(6)将基于测距信息的相对定位数据与惯导等定位数据进行融合，得到最终的集群系统高精度相对定位信息。本发明解决了现有GPS定位易受干扰，惯导定位误差漂移大的问题，提升了集群系统的相对定位精度。
一种集群系统高精度相对导航定位信息确定方法

[发明专利]一种动平台动目标双目视觉三维构建方法-CN202010300568.0有效
发明人：奚勇;印剑飞;朱婧文;陈光山;王兴 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明公开了一种动平台动目标双目视觉三维构建方法，所述方法包括如下步骤：S1：动平台双目测距系统获取待测目标在两个相机采集图像中的坐标以及采集图像时两个相机各自的位姿信息；S2：对同一时刻两个相机分别采集的图像进行极线校正；S3：采用ORB算法在极线校正后的两幅图像中提取待测目标的特征点并进行描述；S4：对特征点的brief算子进行双向暴力匹配得到匹配特征点对；S5：根据匹配特征点对，建立透射投影方程组，通过求解透射投影方程组得到特征点在世界坐标系下的三维坐标。本发明用被动的方式实现了对远距离动目标的三维稀疏构建，并满足实时性处理的要求。
一种平台目标双目视觉三维构建方法

[发明专利]一种基于能力预测的多弹协同任务规划方法-CN201911198596.X有效
发明人：何飞毅;奚勇;陈光山;印剑飞;王蕾 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种基于能力预测的多弹协同任务规划方法，包含以下步骤：步骤一，根据多平台态势感知信息，将多任务问题转化为多目标问题；步骤二，根据导弹当前状态信息，对导弹到达各目标的能力进行预测建模；步骤三，构建任务规划问题的离散化决策向量；步骤四，建立多约束条件下多弹多目标分配数学模型；步骤五，多弹多目标分配数学模型解算；以分配总代价最小为规划原则，采用自适应权重粒子群优化算法求解得到任务规划决策向量，完成多弹协同任务规划。解决战术武器编队作战时，导弹、任务、目标数量多，规划约束复杂，作战环境动态变化的问题，为战术武器提供在线自主决策能力和多任务作战适应能力。
一种基于能力预测协同任务规划方法

[发明专利]一种适用于推力可调直接力装置的过载控制器及控制方法-CN202211678419.3在审
发明人：夏斌;陈光山;黄以鑫;程笠;谢伟;王蕾 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于推力可调直接力装置的过载控制器及控制方法，由直接力装置启控时间判别模块、高低温工作状态判别模块、自适应控制参数模块、基于过载偏差控制的主控制器以及滤波器组成，能克服不同温度带来推力偏差影响，过载控制器输出的喷管开度指令到直接力装置后，能够准确快速跟踪过载指令。
一种适用于推力可调接力装置过载控制器控制方法

[发明专利]一种差动磁控形状记忆合金的尺蠖直线驱动器及驱动方法-CN202211599073.8在审
发明人：陈扬;徐浩;贾成龙;陈光山;曹鹏;孙钊 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H02N2/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种差动磁控形状记忆合金的尺蠖直线驱动器及驱动方法，采用两个形状尺寸和磁控特性都相同的磁控形状记忆合金驱动元件，通过压电陶瓷块承载磁控形状记忆合金驱动器的位移，并通过与另一块压电陶瓷块差动式的驱动进行尺蠖爬行。通过本发明的应用，有效提高了精密驱动器的输出能量密度、响应频率，且抗震耐冲击，可靠性高。
一种差动形状记忆合金尺蠖直线驱动器驱动方法

[发明专利]一种基于立式三轴转台的弹目相对运动模拟方法-CN202211635439.2在审
发明人：彭一洋;陈光山;赵长春;胡杨修;孟海洋 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05D3/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于立式三轴转台的弹目相对运动模拟方法：确定红外导引头、转台和目标源的安装位置关系；确定弹目视线角与转台的转动角度定义；利用目标与导弹三维空间中的位置与速度信息计算真实弹目相对视线角、真实弹目相对视线角速度；依据真实弹目相对视线角与角速度计算转台外框、中框转动角与角速度指令，通过控制转台的转动角度、转动角速度模拟目标在红外导引头视场内的运动，进而模拟弹目相对运动。
一种基于立式转台相对运动模拟方法

[发明专利]一种直接力可调式拦截器时间最优姿态控制方法及系统-CN202211689692.6在审
发明人：刘超镇;倪昊;陈光山;贾成龙;程笠;何飞毅 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提出一种直接力可调式拦截器时间最优姿态控制方法及系统，包括：步骤一、获取拦截器姿态角速度ω，姿态角θ以及姿态角指令θc；步骤二、利用姿态角指令θc、姿态角偏差Δθ根据PD控制律计算出用于稳定控制拦截器姿态的增益系数Kang、阻尼系数Ksf；步骤三、根据所述姿态角速度ω以及所述姿态角偏差Δθ、所述增益系数数Kang、阻尼系数Ksf计算拦截器的发动机阀门开度指令u；步骤四、根据开度指令u执行发动机阀门作动，实现姿控推力连续可调，达到姿态精确跟踪控制目的。本发明的拦截器姿态控制方法动态响应快速，避免了震荡和超调，较好的满足了控制系统高动态高精度的要求。
一种接力调式拦截时间最优姿态控制方法系统

[发明专利]一种基于双光楔红外成像的光轴控制方法-CN201911230141.1有效
发明人：张巍巍;印剑飞;武宏程;陈光山;仇荣生 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05D3/20 文献下载
摘要：本发明一种双光楔红外成像的光轴控制方法，步骤如下：S1当光线进入光楔时光线发生折射，设入射光线和出射光线之间形成的夹角为δ；S2定义双光楔机构坐标系为虚拟滚仰坐标系；将两个光楔的同向运动产生的效果等效于滚转运动，两个光楔的相对运动产生的效果等效于俯仰运动；S3通过坐标转换，将载机雷达测得的目标坐标或探测器测得的目标失调角坐标变换到双光楔虚拟滚仰系中；S4在双光楔结构位标器中，通过控制两光楔的滚转运动实现光轴的位置控制；由虚拟滚仰系下的坐标指令，进一步转换为两个光楔的滚转指令；S5由DSP实时解算控制器，输出控制量控制电机带动光楔旋转，由码盘实时测得滚转光楔机构的位置信息进行反馈，形成闭环回路。
一种基于双光楔红外成像光轴控制方法

[发明专利]一种基于多视场的一致目标识别算法-CN202211503130.8在审
发明人：孟海洋;赵长春;陈光山;贾成龙;彭一洋;胡阳修;化仁宽 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多视场的一致目标识别算法，利用目标智能识别算法对多相机从不同角度拍摄的图像进行处理，获得智能算法检测到的目标位置和目标属性。目标的属性ID将作为针对多目标关联的粗匹配进程，将目标按其属性进行分类。通过对相同类别的目标进行特征提取，然后利用ORB特征匹配来计算目标之间的对应关系，ORB因其计算速度快、实时性高而被广泛应用于目标匹配。同时针对基于ORB获得特征点较多的问题，本发明实施只依靠众多特征点中的最佳匹配点作为判别目标匹配成功依据的策略。本发明可以有效实现多视角的一致目标识别，为多相机在不同时视场监控或探测目标提供技术支撑。
一种基于视场一致目标识别算法

[发明专利]一种适应大延时响应特性的固体直接力装置开关策略-CN202211503110.0在审
发明人：夏斌;陈光山;黄以鑫;程笠;王蕾;谢伟 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： F42B10/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种适应大延时响应特性的固体直接力装置开关策略，以某种开关式固体直接力装置延时响应特性和开关限制条件为依据，设计姿态稳定控制策略以及喷管开关动态分配策略，该策略能补偿直接力装置响应延时、抑制喷管推力差异所带来干扰力与力矩的影响、避免喷管频繁开关，保证控制系统性能。本发明选择姿态角偏差和姿态角速率偏差为控制量设计控制器，能够快速跟踪姿态角指令并稳定姿态角；采用脉宽调制技术离散控制量能避免开关频繁切换造成姿态角异常抖动；采用开关动态分配的方法能避免各通道相互抢占控制资源；采用喷管指令保持的方法较通道指令保持的方法能提高控制响应能力；通过将喷管开关指令反馈回控制回路提高系统的抗干扰能力。
一种适应延时响应特性固体接力装置开关策略

[发明专利]一种适用于低舵效分离状态的稳定控制方法-CN202011156237.0有效
发明人：叶赛仙;仲科伟;陈光山;郑子元;陈亮;余帅先;刘露 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于低舵效分离状态的稳定控制方法，属于飞行器稳定控制领域，通过稳定控制回路控制参数和滤波器参数协调设计，提高低舵效分离状态下系统的稳定性和高频信号抑制能力，确保飞行器在低舵效状态下稳定受控。本发明包括以下步骤：(1)根据飞行时间、速度、动压适应性调整控制参数，在低舵效分离状态下，减小控制参数；(2)在低舵效分离状态下，对控制参数加入限幅保护；(3)根据飞行时间适应性调整滤波器参数，在低舵效分离状态下，加大滤波器滤波深度和滤波宽度。
一种适用于低舵效分离状态稳定控制方法

[实用新型]一种自动分选凉席片的设备-CN202221552535.6有效
发明人： 陈光山 -专利权人：深圳市瑜成达实业有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B07C5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种自动分选凉席片的设备：包括提升机构、分料机构、间距分离机构、检测机构、翻面机构、多个分类通道；提升机构设置在分选装置的左端，提升机构用于自动提升和输送物料，分料机构与提升机构右端连接，间距分离机构对称设在分料机构右端，检测机构对称设置在间距分离机构之间，翻面机构设置在检测机构中间，分类通道均设置间距分离机构右端，分类通道均匀分分布该分选装置右端，分料机构、对称设置的间距分离机构、对称设置的检测机构、翻面机构以及分类通道均对称连接有传输带，本实用新型实现自动上料，通过CCD识别凉席片，并自动将凉席片按标准分类，代替了人工分拣，生产效率高。
一种自动分选凉席设备

[发明专利]一种适用于大空域的自适应稳定控制方法-CN202110022542.9有效
发明人：奚勇;仲科伟;叶赛仙;陈光山;郑子元;刘露;彭一洋 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明的一种适用于大空域的自适应稳定控制方法，属于飞行器稳定控制领域，包含以下步骤：以飞行器空载状态为基准，根据速度、动压和合成攻角设计俯偏回路空载段调参规律；根据发动机点火时间、发动机状态和飞行时间，拟合质量和Y向/Z向转动惯量；根据拟合的Y向/Z向转动惯量对俯偏回路控制参数进行适应性调整；根据拟合的质量对俯偏回路控制参数进行适应性调整；根据发动机点火时间、发动机状态和飞行时间，结合质心变化对气动特性的影响，适应性调整俯偏回路控制参数。本发明通过飞行时间、发动机状态以及拟合的质量和转动惯量适应性地调整俯偏回路控制参数，改变了以往飞行器对象特性已经发生变化，提高大空域飞行的控制品质和稳定裕度。
一种适用于空域自适应稳定控制方法

[发明专利]一种适应滚动通道气动非线性的控制参数调节算法-CN202011233728.0有效
发明人： 陈光山;张铁军;夏斌;冯昊;廖幻年;朱雯雯 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种适应滚动通道气动非线性的控制参数调节算法，步骤一：确定引入合成攻角信息对滚动通道参数进行辅助调参，并分析飞行包线内副翼舵效率随攻角、速度变化的规律；步骤二：根据步骤一中的变化规律，选择适合于攻角辅助调参的攻角范围，并对进行攻角调参的攻角范围进行限幅处理；步骤三：根据步骤一中的变化规律，选择适合于攻角调参的速度范围，步骤四:根据变化规律和范围原则，拟合出控制参数随动压和速度的变化规律；步骤五：在步骤四的基础上，根据大小攻角状态下副翼操纵效率的变化规律，进一步拟合出控制参数随飞行攻角变化的规律。该方法可有效抑制飞行攻角变化引起滚动通道的气动非线性，提高全空域下滚动通道姿态控制的飞行控制品质。
一种适应滚动通道气动非线性控制参数调节算法

[发明专利]一种动态组网协同探测系统及方法-CN202110710566.3在审
发明人：奚勇;李大鹏;许东欢;陈光山;朱婧文 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种动态组网协同探测系统及方法，多个无人机平台观测平台和地面工作站构成局域网，系统网关，为每个无人机平台观测平台动态分配唯一的网络地址、配置网络接口；无人机平台观测平台的飞控模块，按照预设的周期发送带有位姿信息的无线信号至飞控数据地面接收设备，飞控数据地面接收设备解算出位姿信息，将位姿信息转发至地面工作站；当目标出现时，各无人机平台观测平台的成像探测系统对目标进行观测，获取目标图像信息，通过网桥将目标图像信息发送给系统网关，系统网关，将目标图像信息发送给地面工作站；地面工作站采用多目视觉协同探测的方法，计算得到观测目标的位置信息。
一种动态组网协同探测系统方法

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