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[实用新型]一种用于珊瑚保育的水下机器人-CN202321137039.9有效
发明人：姚统;龚俊豪;崔子浩;陆昱杭;许子宸 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A01K61/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于珊瑚保育的水下机器人，包括机器人本体、推进器阵列及连接于机器人本体底面的柔性夹爪，机器人本体呈外部封闭式的壳体结构，推进器阵列连接于机器人本体的外部；柔性夹爪包括夹爪体、夹爪驱动组件，夹爪体的设置数量为两个，两个的夹爪体由夹爪驱动组件的两个驱动端独立控制于同侧分别开合，夹爪体的夹持空间内具有柔性的支撑部，以实现柔性夹持。本申请整体结构紧凑、外形封闭，可以有效地减少水体阻力，有利于穿梭于珊瑚保育区，且柔性夹爪的设置可以有效地减少在夹取过程中对珊瑚造成的损伤，具有珊瑚保育成功率高的优势。
一种用于珊瑚保育水下机器人

[发明专利]一种基于中继浮漂的水下作业物联网系统-CN202310488782.7在审
发明人：赖春露;龚俊豪;崔子浩;林森;陆昱杭;许子宸 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： H04W4/38 文献下载
摘要：本申请提供一种基于中继浮漂的有缆水下作业物联网系统，包括：水下部分，中继浮漂以及云服务器；水下部分包括控制单元、采集单元和有缆作业单元，控制单元与信息采集单元和有缆作业单元通信连接，控制采集单元采集水下环境信息和有缆作业单元的状态信息并控制有缆作业单元进行水下作业；中继浮漂与水下部分通过电力线连接，为水下部分供电，并通过加载于电力线的电力载波信号与水下部分进行双向通信；云服务器分别与中继浮漂以及控制端和用户端连接，用于实现中继浮漂与各个控制端和用户端之间的双向通信。本申请的技术方案通过既能够避免水声通信延迟大，带宽窄等问题，又能够有效缩短有线线缆的长度，避免长距离线缆通信的弊端。
一种基于中继浮漂水下作业联网系统

[发明专利]一种水下机器人冗余控制系统-CN202310477766.8在审
发明人：姚统;龚俊豪;赖春露;陆昱杭;尹骁勇;姚冯铸 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请属于水下作业设备控制技术领域，提供一种水下机器人冗余控制系统，包括主处理器、副处理器及切换模块，主处理器和副处理器双向通信并同步地获取水下机器人的传感器数据；主处理器在水下机器人处于工作状态时，控制水下机器人的工作设备的工作；副处理器在水下机器人处于故障状态时，接管对水下机器人的控制，其中，所述故障状态包括主处理器故障状态和设备故障状态中的至少一种；切换模块根据水下机器人所处的状态切换水下机器人的控制模式，所述控制模式包括主处理器控制模式和副处理器控制模式。本申请提供的技术方案，能够在水下作业的复杂情况下准确判断水下机器人的状态并选择合理的应对措施。
一种水下机器人冗余控制系统