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[发明专利]一种基于改进模糊决策的无人机编队协同避障方法-CN202310599227.1在审
发明人：刘蓉;袁佳乐;闫俊辰 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进模糊决策的无人机编队协同避障方法，包括：利用无人机机载传感器，不断获取无人机的位置以及虚拟长机位置，通过虚拟结构与一致性理论的队形控制方法，获取无人机编队的位置及姿态控制指令；根据无人机的性能设置无人机的距离避障范围和转动角度避障范围，构建模糊决策器；根据模糊决策器以及障碍物确定无人机受威胁的等级，输出相应的编队避障决策；针对脱离编队的无人机，基于速度障碍法，通过期望避障速度调整脱离编队的无人机的避障控制量。本发明既保证了在机间防撞时多数成员的机动行为不受影响，又提高了队形的稳定性和安全性，更有利于编队任务的执行。
一种基于改进模糊决策无人机编队协同方法

[发明专利]芯片扩膜方法-CN202011386401.7有效
发明人：李浩然;肖千宇;蔡永成;闫俊辰;薛康;张少峰;王斌 -专利权人：华灿光电（苏州）有限公司
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： H01L33/00 文献下载
摘要：本公开提供了芯片扩膜方法，属于发光二极管技术领域。如果第一承载膜上的多个发光二极管芯粒分布不均匀，需要进行调整操作，对第一承载膜进行加热，作为热收缩膜的第一承载膜缩膜，直至第一承载膜上每两个相邻的发光二极管芯粒之间的间距均为零；将第一承载膜上的多个发光二极管芯粒倒膜至第二承载膜并对第二承载膜进行扩膜，使每两个相邻的发光二极管芯粒之间的距离均相等。若第二承载膜上的多个发光二极管芯粒分布不均匀，则重复以上步骤，直至第二承载膜上多个发光二极管芯粒分布均匀。相对于传统方式中，发光二极管芯粒排列不整齐就需要重新排列或直接报废的情况，可以大幅度提高发光二极管的制备效率并降低发光二极管的制备成本。
芯片方法