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[发明专利]机器人、控制方法以及存储介质-CN202011145337.3在审
发明人： 铃木薪雄;杨艳艳 -专利权人：新东工业株式会社
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：机器人(10)包括传感器(12)和控制器(11)。控制器(11)包括第1学习模型(M1)和行进方向决定部(112)。第1学习模型(M1)通过将传感器(12)输出的测距数据作为输入并且输出对象物存在的方向来进行机器学习。行进方向决定部(112)参照第1学习模型(M1)的输出，决定机器人(10)的行进方向，以使其朝向对象物。
机器人控制方法以及存储介质

[发明专利]辊压方法和辊压系统-CN201780047536.0有效
发明人：中岛章五;铃木薪雄;内山晃臣 -专利权人：新东工业株式会社
申请日： 2017-05-26 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B30B3/00 文献下载
摘要：本发明提供辊压方法和辊压系统。一个实施方式的辊压方法包含：辊间隙测定工序，在该工序中，一边使第一辊和第二辊旋转，一边在第一辊的宽度方向的一个以上的位置测定第一辊的外周面与第二辊的外周面之间的辊间隙，并将测定出的辊间隙与第一辊及第二辊的旋转角建立关联而存储；和辊压工序，在该工序中，以辊间隙相对于目标值收敛于规定的变动范围的方式，通过调整机构与旋转角对应地调整第一辊的对置方向的位置，使用与旋转角对应地被调整了位置的第一辊和第二辊，进行被处理物的加压处理。
方法系统

[外观设计]机器人-CN201930311127.9有效
发明人：藤井千寻;铃木薪雄 -专利权人：新东工业株式会社
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人。;2.本外观设计产品的用途：用于护理机构或医疗机构中的可移动机器人，可利用语音及显示部等与用户沟通，从而为人手进行看护或治疗相关工作提供辅助。;3.本外观设计产品的设计要点：在于将机器人包裹起来的总体形状，使得该机器人像是包裹起来的婴儿。;4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。;5.在使用状态参考图中A所示部分为显示部。
机器人

[发明专利]用于控制通过桥式起重机的储液罐运输的系统和用于通过桥式起重机运输储液罐的方法-CN201780003846.2有效
发明人：桥本邦弘;铃木薪雄;兼重明宏;上木谕;山内悠 -专利权人：新东工业株式会社;独立行政法人国立高等专门学校机构
申请日： 2017-04-07 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： B66C13/08 文献下载
摘要：提供了一种用于控制通过桥式起重机的储液罐运输的系统和用于通过桥式起重机运输储液罐的方法，其可以抑制储罐中的液体的晃动。在对桥式起重机推车的控制中，储液罐和使储液罐从桥式起重机推车(14)悬吊的悬吊装置(16)的摆动以及储液罐中的液体的晃动被建模成耦合系统模型，并且基于混合H2/H∞控制方法来设计该系统，在混合H2/H∞控制方法中，使用悬吊装置的摆动角度(θ)执行反馈控制，桥式起重机推车的行进命令值和作用在储液罐上的外力是外部输入，并且桥式起重机推车的位置与储液罐的位置之间的差异(z)是控制量，其中使用积分器或低通滤波器作为H₂控制的频率权重函数(W₂)，并且其中H∞控制的频率权重函数(W∞)被设计成涵盖耦合系统模型与标称模型之间的倍增误差，其中在标称模型中没有考虑储液罐中的液体晃动。
储液罐桥式起重机推车耦合系统模型权重函数悬吊装置摆动运输标称晃动低通滤波器反馈控制液体晃动积分器控制量悬吊的储罐建模倍增行进涵盖外部

[实用新型]自动浇注装置-CN201721126539.7有效
发明人：野田善之;末木裕太;铃木薪雄;太田和弘 -专利权人：新东工业株式会社;国立大学法人山梨大学
申请日： 2017-09-04 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： B22D39/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动浇注装置，具备浇包，具有用于使熔融金属流出的流出口；第一驱动部，用于沿规定方向移动浇包；第二驱动部，用于使浇包倾转；控制部，控制第一驱动部和第二驱动部。控制部基于从流出口流出的熔融金属的落下轨迹，计算熔融金属在通过浇口的高度位置的水平面上的落下位置、在落下位置处的流速以及在水平面上的截面半径，基于落下位置、在落下位置处的流速、在水平面上的截面半径、浇口半径、从流出口流出的熔融金属的流量以及熔融金属的密度，生成与从浇包流入铸型内的熔融金属的总重量相关的目标函数，基于此计算从浇包流入铸型内的熔融金属的总重量达到最大的流出口与浇口的中心在规定方向上的距离。
自动浇注装置

[发明专利]浇注控制方法以及存储有用于使计算机作为浇注控制单元发挥功能的程序的存储介质-CN201480018267.1有效
发明人：野田善之;辻高明;铃木薪雄;寺嶋一彦 -专利权人：国立大学法人山梨大学;新东工业株式会社;国立大学法人丰桥技术科学大学
申请日： 2014-03-27 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： B22D37/00 文献下载
摘要：在浇包倾动式自动浇注装置中，提供缩短需要很多作业时间的参数确定作业并且依次更新与浇注状态对应的浇注模型的参数从而能够进行高精度的浇注的浇注控制方法。根据本浇注控制方法，在使浇包倾动而向铸型浇注的浇包倾动式自动浇注装置中，基于从控制参数的输入至利用浇包的浇注为止的浇注工序的数学模型控制浇注，该浇注控制方法包括基于在浇注时被测量出的从上述浇包流出的液体重量、浇包倾动角度以及控制浇包倾动的指令信号，通过最优化方法，确定数学模型内的控制参数亦即流量系数、液体密度以及从浇包开始注出时的浇包的倾斜角即注出开始角度的工序；以及更新被确定的控制参数的工序。
浇注控制方法以及存储用于计算机作为单元发挥功能程序介质

[发明专利]浇注控制方法及存储使计算机用作浇注控制装置的程序的存储介质-CN201380004651.1有效
发明人： 铃木薪雄;寺嶋一彦;伊藤敦;野田善之 -专利权人：新东工业株式会社;国立大学法人丰桥技术科学大学
申请日： 2013-02-22 - 公布日： 2017-08-22 - 主分类号： B22D37/00 文献下载
摘要：提供了一种用于控制具有倾斜式包的自动浇注装置的浇注控制方法。通过该方法，在不碰撞位于浇注包的移动范围内的任何物体的情况下，浇注包的嘴接近模具的浇口。此外，通过该方法，流出包的熔融金属能够精确地注入模具。该浇注控制方法包括以下步骤设置要浇注的熔融金属的目标流量；基于流出浇注包的熔融金属的数学模型的反演模型和使包倾斜的电机(在下文中称为倾斜电机)的反演模型来生成要输入至该倾斜电机的电压以达到熔融金属的目标流量；估计流出包的熔融金属的流量；估计落下位置并且将所估计的落下位置设置为目标位置；以及生成浇注包的移动的轨迹，其中，该轨迹使浇注包的嘴的高于模具的浇口的水平面的高度降低。
浇注控制方法存储计算机用作装置程序介质

[发明专利]倾转式自动浇注方法以及存储浇包用倾转控制程序的存储介质-CN201180020305.3有效
发明人：野田善之;寺嶋一彦;福嶋隆辅;铃木薪雄;太田和弘;牧野泰育 -专利权人：新东工业株式会社;国立大学法人丰桥技术科学大学
申请日： 2011-01-26 - 公布日： 2013-01-02 - 主分类号： B22D41/06 文献下载
摘要：本发明涉及倾转式自动浇注方法以及存储浇包用倾转控制程序的存储介质。利用计算机来控制施加于使浇包倾转的伺服马达、使浇包进行前后移动伺服马达、以及使浇包进行上下移动的伺服马达的输入电压，由此使从浇包流出的金属熔液正确地朝铸模内浇口下落，制作成从浇包流出的金属熔液的下落轨迹的数理模型，解出该制成的数理模型的逆模型，且考虑缩流的影响而利用浇注流速估算部及下落位置估算部来估算金属熔液的下落位置，利用计算机来处理该下落位置数据，由此，获得针对使所述浇包倾转的伺服马达、使所述浇包进行前后移动的伺服马达、以及使所述浇包进行上下移动的伺服马达的输入电压，基于该所获的输入电压来控制所述三个伺服马达。
倾转式自动浇注方法以及存储浇包用倾转控制程序介质

[发明专利]倾斜式自动浇注方法、倾斜控制系统、以及存储有倾斜控制程序的存储介质-CN201080023399.5有效
发明人：寺嶋一彦;野田善之;铃木薪雄;牧野泰育;太田和弘 -专利权人：新东工业株式会社;国立大学法人丰桥技术科学大学
申请日： 2010-03-31 - 公布日： 2012-05-09 - 主分类号： B22D41/06 文献下载
摘要：本发明公开了通过使浇包倾斜而从浇包向模具自动地浇注熔液的方法。在该方法中，根据由测力传感器测量的从浇包流出的熔液的重量、向伺服电机供给的输入电压、由回转式编码器测量的浇包倾斜角度、和浇包升降方向位置，利用扩展卡尔曼滤波器来推算出位于出液口上部的熔液的高度和从浇包流出的熔液的重量。将通过浇包的倾斜角度和扩展卡尔曼滤波器推算出的位于上述出液口上部的熔液的高度来预测出的向后倾斜时从浇包流出的熔液的重量、和利用扩展卡尔曼滤波器推算出的从浇包流出的熔液的重量之和，预测为最终熔液流出重量。在对该预测出的最终熔液流出重量是否在规定流出重量以上进行判定之后，根据该判定结果开始进行浇包的向后倾斜的动作。
倾斜自动浇注方法控制系统以及存储控制程序介质

[发明专利]控制熔融金属的自动浇注的方法和记录铸桶倾斜的控制程序的媒体-CN200780018913.4有效
发明人：寺嶋一彦;野田善之;太田和弘;铃木薪雄;岩崎顺一 -专利权人：新东工业株式会社;国立大学法人丰桥技术科学大学
申请日： 2007-04-06 - 公布日： 2011-08-03 - 主分类号： B22D37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种通过倾斜铸桶实现的自动浇注的控制方法，并使得该浇注尽可能地接近由熟练作业者利用预设有程序的电脑完成的浇注。该方法包括根据理想的熔融金属流量模式控制一个伺服马达，以向铸型中浇注熔融金属，其中用于倾斜铸桶以向铸型中浇注熔融金属的该伺服马达，是由一台预设有浇注过程控制程序的电脑控制的。该方法的特点在于，生成一个涵盖了提供至该伺服马达的电压以及由铸桶浇注的熔融金属的流量的数学模型，然后通过求解该数学模型的逆问题，得到应该被提供至该伺服马达的电压，并根据由此得到的该电压控制该伺服马达。
控制熔融金属自动浇注方法记录倾斜控制程序媒体

[发明专利]用于对晃动的熔化金属进行阻尼的方法和系统-CN200980114816.4无效
发明人：太田和弘;铃木薪雄 -专利权人：新东工业株式会社
申请日： 2009-05-13 - 公布日： 2011-04-13 - 主分类号： B22D47/02 文献下载
摘要：所公开的方法是用以对因浇铸装置的铸勺和模具的移动而导致的浇铸装置的铸勺和模具中的晃动进行抑制的控制。每个都容置有被输送的模具的多个砂箱线性地布置在电推动器缸体与电缓冲缸体之间。在所述方法中，基于所述铸勺中的熔化金属的重量与固有频率之间的预定关系、以及所述铸勺中的熔化金属的测量重量，计算所述铸勺中的熔化金属的第一固有频率。而且，基于所述模具中的熔化金属的重量与固有频率之间的预定关系、以及所述模具中的熔化金属的测量重量，计算所述模具中的熔化金属的第二固有频率。将所述第一固有频率和所述第二固有频率输入滤波电路中，以修改所输送的所述砂箱的移动的速度波形，使得被修改的速度波形不包括所述第一固有频率和所述第二固有频率。驱动所述电推动器缸体和所述电缓冲缸体，使得所输送的所述砂箱的移动的速度波形是所述被修改的速度波形。
用于晃动熔化金属进行阻尼方法系统

[发明专利]控制自动浇注设备的方法以及用于该方法的系统-CN200980102976.7有效
发明人： 铃木薪雄;杨艳艳 -专利权人：新东工业株式会社
申请日： 2009-03-16 - 公布日： 2010-12-29 - 主分类号： B22D37/00 文献下载
摘要：本发明提供一种控制自动浇注设备的方法并且还提供了用于该方法的系统，所述自动浇注设备能够按期望的顺序浇注熔化金属。该控制自动浇注设备的方法包括通过三个伺服电动机浇注熔化金属，该三个伺服电动机分别由PLC驱动和控制并且起到使浇包倾斜、升起以及前后移动的作用，其特征在于，该方法包括：通过由PLC给出的指令连续地驱动伺服电动机来将熔化金属从浇包浇注到模具中，同时通过测量重量的装置来测量包括三个伺服电动机的重量的自动浇注设备的重量，以及通过PLC来计算浇包中的熔化金属的重量的改变，并且，该方法包括当加速力作用在浇包上时不考虑通过测量包括三个伺服电动机的重量的自动浇注设备的重量的装置所获得的测量结果而进行熔化金属的浇注。
控制自动浇注设备方法以及用于系统

[发明专利]起重机及其控制器-CN200480022493.3有效
发明人：寺嶋一彦;铃木薪雄 -专利权人：新东工业株式会社;寺嶋一彦
申请日： 2004-08-05 - 公布日： 2006-09-13 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：一种对起重机驱动单元进行控制的方法与装置，以抑制起重机将货物由第一位置搬运到第二位置时所发生的货物的摇摆，通过前馈控制程序驱动含有过滤器的控制器进行控制。方法为，以由吊绳摇摆的旋转中心到货物的重心的距离得到的吊绳的长度经过多次运算而得的共振频率以及不超过起重机驱动单元性能的经过另外的计算得到的有关起重机驱动单元的控制单元参数为基础，对上述货物搬运指令中的搬运速度，搬运加速度以及搬运加速度率中的至少一个的最大值进行限制从而得到搬运指令，过滤器将上述共振频率附近的成分去掉，然后将上述共振频率附近的成分去掉后得到的搬运指令送到上述起重机驱动单元中以控制货物在由第一位置搬运到第二位置时不产生大的摆动。
起重机及其控制器

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