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[发明专利]数值控制装置和控制方法-CN202010980866.9在审
发明人： 金田基希 -专利权人：兄弟工业株式会社
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G05B19/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种数值控制装置和控制方法。在相对于起点来说分开了所受理的偏移量的偏移起点超出极限位置时，机床的CPU将起点的位置设定在极限位置。CPU判断第一轨道是否在上下方向上以超出极限位置的方式移动，其中，第一轨道是经过设定在极限位置的设定起点且以将位置信息表示的中心点向一侧移动了偏移量所得的偏移中心点为中心的圆弧状的轨道。CPU在判断为超出极限位置时，在设定起点与第一轨道的偏移终点之间决定不超出极限位置的第二轨道，生成使主轴沿第二轨道移动的移动指示。
数值控制装置方法

[发明专利]数值控制装置和控制方法-CN201810047700.4有效
发明人：寺田弦;小岛辉久;石川友哉;金田基希;社本英二 -专利权人：兄弟工业株式会社
申请日： 2018-01-18 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G05B19/4103 文献下载
摘要：本发明涉及数值控制装置和控制方法。该装置沿着通过对NC程序所指示的指令点进行插补所获得的路径创建速度曲线。该装置指定从指令点中作为对象的对象指令点，计算所指定的对象指令点前后的影响区间。该装置对影响区间进行划分，计算指令插补点。该装置利用移动平均滤波器对指令插补点进行处理，计算动作插补点。该装置算出对象指令点与距该对象指令点最近的动作插补点的距离作为误差。在误差超出目标误差时，该装置算出减速率，基于影响区间和减速率更新速度曲线。该装置对含指令点在内的影响区间减速，因此，即使是微小块连续的路径，也能够避免频繁重复加减速。
数值控制装置方法

[发明专利]机器人操作装置及机器人系统-CN201480062089.2有效
发明人：当真博太;川瀬大介;小川章;由井大介;金田基希;大桥由信;菅野淳子;井手慧 -专利权人：电装波动株式会社
申请日： 2014-09-19 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： B25J13/06 文献下载
摘要：机器人操作装置(4)具备触摸面板(17)、触摸操作检测部(15)、动作指令生成部(16)和选择操作检测部(18)。动作指令生成部(16)能够进行操作判断处理和动作指令生成处理。操作判断处理是如下的处理，即根据由选择操作检测部(18)检测出的选择操作，确定作为操作对象的机器人(2、22)的驱动轴或者动作形态，并在由触摸操作检测部(15)检测出的触摸操作是拖拽操作的情况下判断该拖拽操作的移动量。动作指令生成处理是如下的处理，即根据由操作判断处理判断出的拖拽操作的移动量，确定机器人(2、22)的移动量，并生成用于使机器人(2、22)以操作对象的驱动轴或者动作形态移动该移动量的动作指令。
机器人操作装置系统程序