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[发明专利]一种用于纯电动采贝机的综合导航方法-CN202210240103.X在审
发明人：熊勇;魏琪琳;何艺凡;郭康菲 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明公开一种用于纯电动采贝机的综合导航方法，纯电动采贝机上安装有卫星定位设备和惯导定位设备，方法包括：将惯导定位设备固定于屏蔽盒内，并通过屏蔽线与处理装置相连；将屏蔽盒与卫星定位设备固定于壳体内，并将壳体通过减震装置固定于采贝机机身；通过卫星定位设备获取采贝机在地理坐标系下的位置、速度及方向并发送至处理装置；通过惯导定位设备获取采贝机在附体坐标系下的机身方向和角度并发送至处理装置；处理装置通过附体坐标系和地理坐标系之间的坐标转换，得到采贝机在地理坐标系下的位置、速度及机身方向；在采贝机的机身方向不超过预设范围时，以采贝机在地理坐标系下的位置、速度及机身方向作为采贝机的当前导航参数并输出。
一种用于电动采贝机综合导航方法

[发明专利]用于纯电动采贝机的智能路径规划方法及系统-CN202210240152.3在审
发明人：熊勇;王浩楠;郭康菲;杨丰汇 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种用于纯电动采贝机的智能路径规划方法及系统。本发明将采贝区域进行格栅处理，并对每个格栅区域进行试摘打点，形成能够显示各格栅区域密度分布的矩阵图；当采贝机处于格栅区域内时，其具有八个行进方向，从该八个行进方向中选取路径最短且贝类分布密度最大的格栅区域作为采贝机的起点，当采贝机处于起点所在的格栅区域时，同样从其周围的八个行进方向中找到路径最短且贝类密度分布最大的格栅区域作为采贝机的下一个节点，以此类推，直至遍历整个滩涂采贝区域；最后通过前面确定的采贝节点形成采贝路径，由采贝机依据采贝路径，依次行进至各格栅区域并进行采贝挖掘，实现以最短时间从高密度养殖区域到低密度养殖区域的遍历采贝挖掘。
用于电动采贝机智能路径规划方法系统