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[发明专利]应用于轮腿式车辆的高速转向主动侧倾控制方法及系统-CN202311180902.3在审
发明人：谢景硕;郝伟赫;韩立金;任晓磊;廖登廷 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-09-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于轮腿式车辆的高速转向主动侧倾控制方法及系统，涉及车辆控制技术领域，方法包括：基于当前阶段轮腿式车辆的行驶状态参数计算融合动态稳定因子的判定阈值；当判定阈值大于或者等于0时采用主动侧倾控制方式和驱动与横摆控制方式；主动侧倾控制方式为通过动力学分析获得对应的附加侧倾力矩，并根据附加侧倾力矩对轮腿式车辆的足端垂向力进行优化分配，结合运动学将优化分配后的足端垂向力映射至关节力矩的方式；当判定阈值小于0时采用驱动与横摆控制方式。本发明结合了轮腿式车辆的特点，在高速行驶转向的工况下通过关节作动进行主动侧倾，从而调节车身姿态，提升了轮腿式车辆的高速转向稳定性。
应用于轮腿式车辆高速转向主动控制方法系统

[发明专利]一种轮腿式车辆跳跃障碍的运动控制方法及系统-CN202310935159.1在审
发明人：谢景硕;韩立金;刘辉;商庆一;郝伟赫 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开一种轮腿式车辆跳跃障碍的运动控制方法及系统，涉及车辆运动控制技术领域，该方法包括：根据轮腿式车辆运动方向上障碍物的信息，确定离地时刻质心的纵向和垂向速度；基于轮腿式车辆离地时刻质心的纵向和垂向速度，确定轮腿式车辆起跳、腾空和着地阶段的质心垂向轨迹，以及腾空阶段的轮端垂向轨迹；根据起跳、腾空和着地阶段的质心垂向轨迹，腾空阶段的轮端垂向轨迹、以及质心姿态与腿部关节角度的关系确定腿部的期望关节角度；根据实际关节角度、实际关节角速度、期望关节角度、期望关节角速度和期望角加速度输出关节的控制力矩信号；根据期望车轮转速确定车轮的控制力矩信号。本发明提高了轮腿式车辆的越障能力和高动态运动能力。
一种轮腿式车辆跳跃障碍运动控制方法系统

[实用新型]一种基于震动原理自动分离猫砂与结块排泄物的猫砂盒-CN202120378968.3有效
发明人：张艳蕊;王赓;袁艺心;郝伟赫;张洪彬;杨泽青 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2021-02-20 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： A01K1/01 文献下载
摘要：本实用新型为一种基于震动原理自动分离猫砂与结块排泄物的猫砂盒，包括机架、排泄物收集槽、猫砂预分离机构、猫砂回填机构和猫砂分离与推平机构；猫砂分离与推平机构、猫砂预分离机构和排泄物收集槽由上至下安装在机架上，猫砂回填机构安装在机架前端，机架前端设有开口；猫砂预分离机构用于预分离猫砂，并将预分离后的猫砂存放至猫砂回填机构的猫砂暂存斗中，猫砂回填机构将猫砂暂存斗中的猫砂回填至猫砂分离与推平机构和猫砂预分离机构中；猫砂分离与推平机构用于分离猫砂和结块排泄物，并实现回填后的猫砂推平。本实用新型集猫砂分离、回填和推平功能于一体，提高了猫砂盒的自动化程度，避免了人为清理排泄物的过程。
一种基于震动原理自动分离结块排泄物猫砂盒

[发明专利]一种基于震动原理自动分离猫砂与结块排泄物的猫砂盒-CN202110190813.1在审
发明人：张艳蕊;王赓;袁艺心;郝伟赫;张洪彬;杨泽青 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2021-02-20 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： A01K1/01 文献下载
摘要：本发明为一种基于震动原理自动分离猫砂与结块排泄物的猫砂盒，包括机架、排泄物收集槽、猫砂预分离机构、猫砂回填机构和猫砂分离与推平机构；猫砂分离与推平机构、猫砂预分离机构和排泄物收集槽由上至下安装在机架上，猫砂回填机构安装在机架前端，机架前端设有开口；猫砂预分离机构用于预分离猫砂，并将预分离后的猫砂存放至猫砂回填机构的猫砂暂存斗中，猫砂回填机构将猫砂暂存斗中的猫砂回填至猫砂分离与推平机构和猫砂预分离机构中；猫砂分离与推平机构用于分离猫砂和结块排泄物，并实现回填后的猫砂推平。本发明集猫砂分离、回填和推平功能于一体，提高了猫砂盒的自动化程度，避免了人为清理排泄物的过程。
一种基于震动原理自动分离结块排泄物猫砂盒