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[发明专利]一种基于最大共识算法的无人机控制方法-CN202310400578.5在审
发明人： 郑元世;刘健;尹超琛;刘鹏;卿万华 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提出一种基于最大共识算法的无人机控制方法，包括：设置无人机群的通信网络拓扑结构，并设置目标地点；所述各无人机获取自身到所述目标地点的初始时间状态估计；所述各无人机与其连接的所有无人机交换时间状态；所述各无人机通过最大共识算法更新自身时间状态。本发明能够使所述各无人机在一定的通信时间内都具有相同的时间状态，即达成共识。
一种基于最大共识算法无人机控制方法

[发明专利]一种基于全输出反馈的车辆系统单调收敛迭代学习控制方法-CN202211297316.2在审
发明人：刘健;尹超琛;郑元世 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出一种基于全输出反馈的车辆系统单调收敛迭代学习控制方法，包括：获取所述车辆系统的期望轨迹；获取所述车辆系统的控制增益；获取所述车辆系统在当前迭代中的位置，从而计算得到所述车辆系统在当前迭代下的跟踪误差；根据所述车辆系统在当前迭代下的控制输入、跟踪误差以及控制增益更新下次迭代时所述车辆系统的控制输入，进而控制所述车辆系统。本发明能够使所述车辆系统的实际输出轨迹单调收敛到期望轨迹，且控制精度较高。
一种基于输出反馈车辆系统单调收敛学习控制方法

[发明专利]一种基于DSP的多无人机系统的协同任务规划器-CN202011082282.6有效
发明人：张栋;张鹏飞;郑元世;闫晓东;许斌 -专利权人：西北工业大学;西安电子科技大学
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于DSP的多无人机系统的协同任务规划器，属于多无人机协同任务规划领域。每个无人机包括硬件通信模块、DSP核心处理器、以及预留的与飞控模块、传感器连接的接口，硬件通信模块接收其他无人机的硬件通信模块的数据并将其发送给DSP核心处理器，DSP核心处理器对硬件通信模块和传感器发送的数据进行数据类型识别并发送给对应的功能模块进行解算，各个无人机个体起飞前预载参与本次任务各无人机的载荷信息、预载地图信息、预载航路点信息以及预载任务，起飞后只需要与其近临的无人机之间进行定位信息、航路点信息、自身载荷、任务决策信息的交互，便可以形成期望的编队结构稳定飞行，实现整个无人机系统的协同任务规划。
一种基于 dsp 无人机系统协同任务规划

[发明专利]一种基于多尺度分形函数的反射面天线面板建模方法-CN201410465350.5在审
发明人：李娜;唐兵;郑元世;黄进;李鹏;周金柱;宋立伟 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2014-09-12 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多尺度分形函数的反射面天线面板建模方法，其特征在于，包括以下步骤：制作样板；对样板面板的粗糙度进行测量；寻找样板上具有分形特性的尺度范围，确定样板的无标度区间；确定样板建模所使用分形函数的尺度、边界频率、分维数D值与特征长度G值以及用于模拟分形函数的数学模型；检验数学模型的准确性。本发明的有益之处在于：根据天线表面的实测数据确定分形函数的主要参数，确保了数学模型的准确性；建模过程中根据实测离散数据的功率频谱图确定分形函数的层次，根据天线的工作频率确定多尺度分形函数的最低频率、最高频率以及分界频率，确保了建模过程的高效率，为提高反射面天线建模分析的精度与效率奠定了基础。
一种基于尺度函数反射天线面板建模方法

[发明专利]结合区域匹配和点匹配的大视角图像匹配方法-CN201310325400.5有效
发明人：张强;郑元世;陈月玲;王亚彬;王龙 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2013-07-22 - 公布日： 2013-11-20 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种结合区域匹配和点匹配的大视角图像匹配方法。其步骤为：1、输入存在大视角变化的两幅图像；2、用MSER对图像进行区域检测，利用区域的均值和方差来拟合椭圆区域；3、将椭圆区域归一化成圆区域，用SIFT描述子对其进行描述；4、采用最近邻比次近邻策略，选择初始的区域匹配对；5、在匹配区域对内，利用SIFT方法检测特征点；6、对特征点进行描述，得到基于MSER的128维描述符以及2维空间描述符；7、采用结合距离的相似性策略，在两幅图像中选择精确匹配点对。本发明克服了现有技术中特征点描述符不具有仿射不变性以及没有考虑空间信息的缺陷，可以提取出具有较高正确率的匹配点对，更好的用于图像配准。
结合区域匹配视角图像方法

[发明专利]基于高阶奇异值分解的多传感器视频融合方法-CN201310241978.2有效
发明人：张强;袁小青;郑元世;王亚彬;王龙 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2013-06-18 - 公布日： 2013-10-16 - 主分类号： H04N5/262 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高阶奇异值分解的多传感器视频融合方法，主要解决现有技术抑躁过程复杂和时空特征信息提取差的问题。其实现步骤为：分别输入两个已配准视频；利用三维surfacelet变换获得低通方向子带系数和带通方向子带系数；对带通方向子带系数构成的四阶张量进行高阶奇异值分解HOSVD，得到特征图像，并对其进行融合，得到融合特征图像；对融合特征图像进行HOSVD重建，得到融合带通子带系数；将低通方向子带系数进行加权平均，得到融合低通子带系数；对融合带通子带系数和融合低通子带系数进行3D-ST的逆变换，得到融合视频。本发明能够在噪声环境下多传感器视频融合中很好地提取时空特征信息并且简化抑噪过程，可应用于目标跟踪和检测。
基于奇异分解传感器视频融合方法