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[发明专利]一种机器人的人体自动跟随方法-CN202011600611.1在审
发明人：石飞;邓杨;郑九兵 -专利权人：南京景曜智能科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人的人体自动跟随方法及跟随式旱烟净化机器人，融合深度相机采集的图像数据与激光雷达采集的点云数据，获取跟随目标的最优位置，调整机器人的方向和速度，对跟随目标进行跟随。通过激光雷达弥补深度相机的视野比较小的问题，保障检测精度，精准定位人体位置，实现自动跟随。
一种机器人人体自动跟随方法

[实用新型]一种自动跟随旱烟净化机-CN201922426735.1有效
发明人：石飞;邓杨;郑九兵 -专利权人：南京璟一机器人工程技术有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种自动跟随旱烟净化机，包括视觉模块、激光雷达、控制处理系统、移动底盘、升降吸烟管和净化机本体；所述视觉模块用于采集深度图像信息，所述控制处理系统用于根据所述深度图像信息获取跟随目标的位置信息；所述控制处理系统还用于根据所述位置信息，控制所述移动底盘带动所述净化机本体跟随目标行走。有效解决现有的可移动旱烟净化机耗费人力、效率低的问题，在操作工人更换焊接工位时，无需额外操作，能够自动跟随操作工人达到目标焊接工位，进行旱烟吸收净化；采用升降吸烟管，扩大了旱烟净化范围。
一种自动跟随旱烟净化

[发明专利]一种制动梁运输装置-CN201811615027.6在审
发明人：石飞;邓杨;郑九兵;黄怡 -专利权人：南京景曜智能科技有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种制动梁运输装置，所述制动梁运输装置包括惯性导航模块、控制处理模块、驱动装置组、顶升机构和AGV车体；所述惯性导航模块用于全局导航，所述控制处理模块用于控制所述驱动装置组调整所述AGV车体的运动方向，所述顶升机构用于潜入货架底部进行顶升搬运，所述AGV车体用于运载制动梁。本发明解决的技术问题是提供一种制动梁运输装置，和固定在地面的特制货架配合实现制动梁的运输，降低了人工劳动强度，提高了制动梁检修作业效率。
一种制动运输装置

[发明专利]一种制动梁检测装置-CN201811615026.1在审
发明人：石飞;邓杨;郑九兵;黄怡 -专利权人：南京景曜智能科技有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种制动梁检测装置，所述检测装置包括制动梁检测模块、控制处理模块、制动梁支撑架和AGV车体；所述AGV车体上设置有顶升机构；所述制动梁支撑架安装在所述顶升机构上方。本发明解决的技术问题是提供一种制动梁检测装置，与制动梁运输装置结合实现制动梁的运输和上下料检测，降低了人工劳动强度，提高了制动梁检修作业效率。
一种制动检测装置

[发明专利]一种用于制动梁运输的AGV系统及调度方法-CN201910737345.8在审
发明人：石飞;邓杨;郑九兵;黄怡 -专利权人：南京璟麒智能机器人系统控制研究院有限公司
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于制动梁运输的AGV系统及调度方法，所述AGV系统包括：制动梁检测系统、制动梁支撑架、控制处理模块和AGV车体；所述制动梁支撑架安装在所述AGV车体上方；所述AGV车体包括顶升机构，所述顶升机构安装在所述AGV车体顶部，用于顶升所述制动梁支撑架，将制动梁顶升至货架上。本发明的解决的技术问题是提供一种用于制动梁运输的AGV系统及调度方法，和固定在地面的特制货架配合实现制动梁的上下料和运输，通过限位传感器检测制动梁的放置情况，通过AGV潜入货架底部装卸和运输制动梁，实现对制动梁上下料和运输的智能化、自动化。
制动梁支撑架车体运输货架顶升机构上下料顶升控制处理模块限位传感器调度车体顶部检测系统智能化装卸自动化检测配合

[实用新型]一种制动梁运输装置-CN201822219859.8有效
发明人：石飞;邓杨;郑九兵;黄怡 -专利权人：南京景曜智能科技有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种制动梁运输装置，所述制动梁运输装置包括惯性导航模块、控制处理模块、驱动装置组、顶升机构和AGV车体；所述惯性导航模块用于全局导航，所述控制处理模块用于控制所述驱动装置组调整所述AGV车体的运动方向，所述顶升机构用于潜入货架底部进行顶升搬运，所述AGV车体用于运载制动梁。本实用新型解决的技术问题是提供一种制动梁运输装置，和固定在地面的特制货架配合实现制动梁的运输，降低了人工劳动强度，提高了制动梁检修作业效率。
制动梁运输装置车体惯性导航模块控制处理模块本实用新型顶升机构驱动装置货架检修作业顶升搬运运载全局运输配合

[实用新型]一种制动梁检测装置-CN201822219864.9有效
发明人：石飞;邓杨;郑九兵;黄怡 -专利权人：南京景曜智能科技有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种制动梁检测装置，所述检测装置包括制动梁检测模块、控制处理模块、制动梁支撑架和AGV车体；所述AGV车体上设置有顶升机构；所述制动梁支撑架安装在所述顶升机构上方。本实用新型解决的技术问题是提供一种制动梁检测装置，与制动梁运输装置结合实现制动梁的运输和上下料检测，降低了人工劳动强度，提高了制动梁检修作业效率。
制动梁检测装置本实用新型顶升机构支撑架车体控制处理模块检测模块检修作业运输装置上下料检测运输

[外观设计]智能售货机器人-CN201830564117.1有效
发明人：石飞;李星;薛星;郑九兵;黄怡 -专利权人：上海威瞳视觉技术有限公司
申请日： 2018-10-10 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： 20-01 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：智能售货机器人。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于商品售卖。3．本外观设计产品的设计要点：在于形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：主视图。
外观设计机器人智能商品售卖图片

[外观设计]通用智能导航底盘-CN201830561696.4有效
发明人：石飞;李星;薛星;郑九兵;黄怡 -专利权人：南京景曜智能科技有限公司
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：通用智能导航底盘。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于教学/搭载机器平台。3．本外观设计产品的设计要点：在于形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：主视图。
外观设计通用智能底盘搭载机器教学图片