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[发明专利]设备的运行控制方法和装置、存储介质及电子装置-CN202210340030.1在审
发明人： 郁顺昌;梁鹤鸣;王文光 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种设备的运行控制方法和装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：通过清洁设备上的图像采集部件对待清洁区域进行图像采集，得到目标地面图像；对目标地面图像进行对象识别，得到待清洁区域内待清洁的一组目标对象的对象参数，其中，一组目标对象的对象参数包括一组目标对象的对象类别和一组目标对象的聚集参数，一组目标对象的聚集参数用于表示一组目标对象在待清洁区域中的聚集程度；根据一组目标对象的对象类别和一组目标对象的聚集参数，确定清洁设备的目标运行参数；按照目标运行参数控制清洁设备对一组目标对象进行清洁。通过本申请，解决了相关技术中的设备的运行控制方法存在由于易出现清洁不完全导致的清洁效率低的问题。
设备运行控制方法装置存储介质电子

[发明专利]清洁设备的脏污程度确定方法、设备及存储介质-CN202210196525.1在审
发明人：王文光;郁顺昌;杨盛 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开一种清洁设备的脏污程度确定方法、设备及存储介质，属于计算机技术领域。其包括：获取清洁设备上清洁件的目标图像；确定目标图像中的清洁件区域；对清洁件区域进行区域划分，得到至少两个子区域；基于每个子区域的像素值确定清洁设备的脏污程度；可以解决传统的脏污检测方式得到的脏污检测结果，无法直接反映清洁设备的脏污程度，得到的脏污检测结果的可靠性不高的问题；由于可以采集到清洁件的目标图像，可以实现直接对清洁件的脏污程度进行检测，提高脏污程度检测结果的可靠性。
清洁设备脏污程度确定方法存储介质

[发明专利]模型的迭代更新方法和装置、存储介质、电子装置-CN202210103394.8在审
发明人：罗绍涵;孙佳佳;郁顺昌 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种模型的迭代更新方法和装置、存储介质、电子装置，上述模型的迭代更新方法包括：采集移动机器人行进方向上的第一图像；将所述第一图像输入预设的障碍物检测模型中，以确定所述行进方向上是否存在障碍物；在根据所述障碍物检测模型确定所述行进方向上不存在障碍物的情况下，若检测到所述行进方向存在障碍物，则将所述第一图像加入到目标训练集中；根据所述目标训练集对所述障碍物检测模型进行迭代更新。
模型更新方法装置存储介质电子

[发明专利]障碍物地图构建方法、清洁机器人及存储介质-CN202111106119.3有效
发明人： 郁顺昌;王朕;汤盛浩 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种障碍物地图构建方法、清洁机器人及存储介质。该障碍物地图构建方法包括：获取清洁机器人行进方向上的图像信息；在根据所述图像信息判断所述清洁机器人行进方向上存在目标障碍物的情况下，确定所述目标障碍物的位置信息；将所述位置信息加入至清洁区域的格栅地图中以构建障碍物地图。本发明可解决相关技术中构建障碍物地图时人工标注和添加障碍物语义，操作繁琐体验差，标注准确度低的问题。
障碍物地图构建方法清洁机器人存储介质

[发明专利]自移动设备的控制方法、装置及存储介质-CN202111064935.2在审
发明人：汤盛浩;郁顺昌;王朕 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G06V20/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种自移动设备的控制方法、装置及存储介质，属于计算机技术领域，该方法包括：获取自移动设备所处工作区域的边缘信息；获取移动时采集到的环境图像；基于环境图像获得通行门信息；基于通行门信息和边缘信息，对工作区域内的独立区域进行划分；可以解决现有技术无法实现对工作区域进行划分的问题；可以实现对工作区域进行划分，达到按照划分出的独立区域个性化工作的效果。另外，由于通行门可以是开放式的虚拟门，因此，可以将该虚拟门的信息和边缘信息结合得到每个独立区域的区域边界，从而划分出对应的独立区域，可以实现对开放门场景的区域划分，提高区域划分的准确度。
移动设备控制方法装置存储介质

[发明专利]移动机器人的定位方法及装置、存储介质及电子装置-CN202111117669.5在审
发明人：王朕;郁顺昌;齐焱 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种移动机器人的定位方法及装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：在检测到移动机器人处于第一状态的情况下，获取所述移动机器人在处于第二状态下所检测到的至少两个目标对象的位置坐标；所述第一状态为所述移动机器人发生位姿失效的状态，所述第二状态为所述移动机器人未发生位姿失效的状态；确定所述移动机器人与所述至少两个目标对象的第一相对位置；根据所述至少两个目标对象的位置坐标和所述第一相对位置计算所述移动机器人的位置坐标。采用上述技术方案，解决了相关技术中，在移动机器人发生位姿失效的情况下，无法确定移动机器人的位置的问题。
移动机器人定位方法装置存储介质电子

[发明专利]线段的提取方法和装置、存储介质、电子装置-CN202111117664.2在审
发明人：王朕;郁顺昌;汤盛浩 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种线段的提取方法和装置、存储介质、电子装置，上述线段的提取方法包括：将移动机器人获取的第一目标图像输入到视觉检测模型中，以获取第一目标图像对应的目标区域，其中，目标区域中包括待提取的目标线段；通过图像增强算子增大目标区域中的目标线段的第一像素值和目标区域的背景的第二像素值的对比度，得到第一图像；从第一图像中提取目标线段，采用上述技术方案，解决了相关技术中，对于线特征不明显的图像，线段检出率不高且线段提取效果并不理想等问题。
线段提取方法装置存储介质电子

[发明专利]一种过道区域识别方法及装置-CN202111117651.5在审
发明人：王朕;郁顺昌 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种过道区域识别方法及装置，上述方法包括：在初始分区地图上获取多个区域中各个区域的相邻关系；根据所述相邻关系确定过道候选区域；根据预设规则对过道候选区域进行分割，得到多个目标区域；根据各个目标区域的相邻关系从所述多个目标区域中识别，解决了相关技术中无法有效识别过道，进而无法基于过道进行清扫路线规划的问题，可以有效识别出过道区域，使得可以基于过道规划清扫路线划，有利于后期的个性化清扫模式和清扫顺序，使得清洁机器人更加智能。
一种过道区域识别方法装置

[发明专利]自移动设备的控制方法、装置及存储介质-CN202010666134.2有效
发明人：汤盛浩;郁顺昌;王朕 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种自移动设备的控制方法、装置及存储介质，属于计算机技术领域，该方法包括：获取自移动设备所处工作区域的边缘信息；获取移动时采集到的环境图像；基于环境图像获得通行门信息；基于通行门信息和边缘信息，对工作区域内的独立区域进行划分；可以解决现有技术无法实现对工作区域进行划分的问题；可以实现对工作区域进行划分，达到按照划分出的独立区域个性化工作的效果。另外，由于通行门可以是开放式的虚拟门，因此，可以将该虚拟门的信息和边缘信息结合得到每个独立区域的区域边界，从而划分出对应的独立区域，可以实现对开放门场景的区域划分，提高区域划分的准确度。
移动设备控制方法装置存储介质

[发明专利]自移动设备的控制方法、装置、存储介质及自移动设备-CN202110638469.8在审
发明人： 郁顺昌;王朕;汤盛浩 -专利权人：追创科技（苏州）有限公司
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种自移动设备的控制方法、装置、存储介质及自移动设备，属于计算机技术领域，该方法包括：在所述自移动设备移动过程中，获取所述图像采集组件采集的环境图像；获取图像识别模型，所述图像识别模型运行时占用的计算资源低于所述自移动设备提供的最大计算资源；控制所述环境图像输入所述图像识别模型得到对象识别结果，所述对象识别结果用于指示目标对象的类别；可以解决现有的图像识别算法对扫地机器人的硬件要求高，导致扫地机器人的对象识别功能应用范围受限的问题；通过使用消耗计算资源较少的图像识别模型来识别环境图像中的目标对象，可以降低对象识别方法对自移动设备的硬件要求，扩大对象识别方法的应用范围。
移动设备控制方法装置存储介质

[发明专利]自移动设备的控制方法、装置、存储介质及自移动设备-CN202010666135.7有效
发明人： 郁顺昌;王朕;汤盛浩 -专利权人：追创科技（苏州）有限公司
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种自移动设备的控制方法、装置、存储介质及自移动设备，属于计算机技术领域，该方法包括：获取所述图像采集组件采集的环境图像；获取图像识别模型，所述图像识别模型运行时占用的计算资源低于所述自移动设备提供的最大计算资源；控制所述环境图像输入所述图像识别模型得到对象识别结果，所述对象识别结果用于指示目标对象的类别；可以解决现有的图像识别算法对扫地机器人的硬件要求高，导致扫地机器人的对象识别功能应用范围受限的问题；通过使用消耗计算资源较少的图像识别模型来识别环境图像中的目标对象，可以降低对象识别方法对自移动设备的硬件要求，扩大对象识别方法的应用范围。
移动设备控制方法装置存储介质

[发明专利]自移动设备的控制方法、装置、存储介质及自移动设备-CN202010666140.8在审
发明人：王朕;郁顺昌;汤盛浩 -专利权人：追创科技（苏州）有限公司
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种自移动设备的控制方法、装置、存储介质及自移动设备，属于计算机技术领域，该方法包括：在所述自移动设备移动过程中，获取所述图像采集组件采集的场景图像，所述场景图像为所述自移动设备所处的当前场景的图像；对所述场景图像进行图像识别得到对象信息；获取场景识别模型，所述场景识别模型是基于样本对象信息和所述样本对象信息对应的样本场景类型训练得到的；控制所述对象信息输入所述场景识别模型，得到所述当前场景的场景类型；可以解决自移动设备无法判断当前场景的场景类型的问题；由于通过使用场景识别模型，可以判断出自移动设备当前所处场景的场景类型，可以实现对场景类型的识别，提高自移动设备的智能性。
移动设备控制方法装置存储介质

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