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[发明专利]一种两轴四框架伺服平台-CN202310026080.7在审
发明人：黄麟;邹书衡;王隐;周鹏 -专利权人：武汉恒新动力科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种两轴四框架伺服平台，包括外框方位轴系、外框俯仰轴系和内框架轴系；在保留常规两轴四框架高稳定性和没有过顶问题这两个优点的基础上，大幅度减小了设备尺寸，外包络更利于气动优化，亦更利于拓宽应用型谱，同时层叠式的装配形式更方便调校；内框架采用平移副直线作动，唯一映射负载在承载平面偏航和俯仰运动，同时角度信息转化为长度信息，相当于不等比例的放大，尺寸进一步细分，推进力亦有提升空间，系统精度和动态性能大幅提升；内框架三反馈闭环控制，进一步提高内框架系统运行精度和稳定性。
一种两轴四框架伺服平台

[发明专利]一种远距离大型目标模拟装置及其控制方法-CN202211138331.2在审
发明人： 邹书衡;余翔;黄麟;徐志恒 -专利权人：武汉恒新动力科技有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： F42B35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种远距离大型目标模拟装置，包括支撑悬挂机构，支撑悬挂机构上设置有水平运载机构，水平运载机构包括与支撑悬挂机构连接的直线轨道以及安装在直线轨道上的运载小车；运载小车上设置有垂直运载机构，垂直运载机构上设置有作为负载的显示屏；其中水平运载机构与垂直运载机构中的驱动模块电性连接有一控制器，显示屏电性连接有一图形工作站，图形工作站与控制器电性连接。
一种远距离大型目标模拟装置及其控制方法

[实用新型]一种精密空间瞄准装置-CN202222211087.X有效
发明人： 邹书衡;黄麟;余翔 -专利权人：武汉恒新动力科技有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G02B23/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种精密空间瞄准装置，包括支撑底座、横摇轴组、纵摇轴组和负载镜筒，支撑底座与横摇轴组通过连接件连接，纵摇轴组与横摇轴组连接，负载镜筒与纵摇轴组连接。本实用新型将地平式方位加俯仰的两轴构型用第二个俯仰轴替代方位轴，形成正交的两俯仰轴构型，优点在于无高仰角盲区，跟踪速度要求较低，方案简洁实用；将传统的电机加减速机加编码器的伺服反馈组合替换为封装式的电机直驱，电机和编码器封装一体，保证了编码器和电机之间的安装精度，反馈链路缩短，提高了电机的控制精度；减少了减速器等传动环节，增加了整个轴系的传动精度和传动效率。
一种精密空间瞄准装置

[实用新型]一种类遥控器式的机器人多模式切换体感操控装置-CN202221708785.4有效
发明人：余翔;周鹏;邹书衡;黄麟 -专利权人：武汉恒新动力科技有限公司
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种类遥控器式的机器人多模式切换体感操控装置，包括用于手持的壳体；壳体上设有模式选择输入装置和功能按钮区；壳体内部设有控制器，以及与控制器连接的IO接口模组、通信模组、位姿传感器模组和电源模组；其中，IO接口模组与所述的功能按钮区对应连接；通信模组与机器人远程连接；位姿传感器模组用于采集壳体被操纵者操控的位姿状态；壳体内还设有用于识别模式选择输入装置的状态而导通位姿传感器模组与控制器之间数据传输的模式切换开关模组，模式切换开关模组分别与所述模式选择输入装置和控制器连接。本实用新型通过在位姿传感器模组与控制器之间设置模式切换开关模组，提高操控命令传达的准确性。
种类遥控器机器人模式切换操控装置

[实用新型]一种类遥控器式的机器人体感操控指挥装置-CN202221266798.0有效
发明人：余翔;周鹏;邹书衡;黄麟 -专利权人：武汉恒新动力科技有限公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种类遥控器式的机器人体感操控指挥装置，本装置包括用于手持的壳体；壳体上设有操作按钮和防脱结构；壳体内部设有控制器，以及与控制器连接的IO接口模组、通信模组、传感器模组、系统更新配置硬件组件和电源模块；IO接口模组与所述操作按钮对应连接；通信模组与机器人远程连接；传感器模组用于采集壳体被操作者操控的运动状态。本实用新型通过采用类似遥控器的装置，在操作者使用本装置时，装置采集自身的运动状态，辅助操作者对按键的操作，从而发送给机器人准确的指令，降低了操作者的机器人使用学习难度，提升机器人操控的效率和体验，大幅降低机器人的使用成本。
种类遥控器机器人体操控指挥装置

[发明专利]一种远距离高精度对中装置及大范围扫描系统-CN202011005786.8有效
发明人：余翔;黄麟;王登;王隐;邹书衡 -专利权人：武汉恒新动力科技有限公司
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种远距离高精度对中装置及大范围扫描系统，包括第一架体、第二架体、准直光发生装置、测位体装置和控制单元；第一架体远离地面的一端设置有准直光发生装置；第二架体与第一架体相对且间隔设置，第二架体远离地面的一端设置有测位体装置；准直光发生装置具有发光部，其发光部朝向第二架体发出准直光线；测位体装置接收准直光线并进行反射或者折射成像；控制单元实时获取第一架体和第二架体的位姿信息；其中，测位体装置接收准直光线并得到相应的光斑，并选择性的保留两个光强最强的光斑，控制单元调节第一架体或者第二架体的姿态，使该两个光斑进一步重合对中并形成一个光斑，实现第一架体和第二架体的对中。
一种远距离高精度装置范围扫描系统

[实用新型]一种光学镜面窗口自动清洗装置-CN202121975491.3有效
发明人： 邹书衡;余翔;黄麟 -专利权人：武汉恒新动力科技有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种光学镜面窗口自动清洗装置，包括主体部、吹干部和喷洒部，主体部内部形成清洗通腔，清洗通腔内壁沿周向等间距设置有多个直线型风刀出风口，吹干部包括设置于主体部中的多根气管和与气管一一对应连接的电控阀门，气管的输出端与风刀出风口一一对应连通，所述喷洒部包括液管，所述液管的输出端朝向所述清洗通腔。该光学镜面窗口自动清洗装置，风刀出风口在电控阀门的控制下，可按次序依次出风，形成环形风向，带动清洗液在镜面上旋转清洗，一部分清洗液被风力吹落到镜面外部，一部分清洗液在镜面上彻底挥发，实现自动化无接触式清洗，不会对光学镜面窗口造成任何损伤，提高了清洗的效率和质量，且操作方便。
一种光学窗口自动清洗装置

[发明专利]一种通用挂钩智能入钩检测方法-CN202111088000.8有效
发明人：余翔;黄麟;邹书衡;王隐;罗磊;李金穗 -专利权人：武汉恒新动力科技有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G01V8/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种通用挂钩智能入钩检测方法，该方法包括：获取一维转动转台产生的转台位置数据和激光扫描仪产生的激光测距数据，其中，所述一维转动转台和所述激光扫描仪协同扫描通用挂钩的所在区域；根据所述转台位置数据和所述激光测距数据，确定所述所在区域的三维点云数据；根据所述三维点云数据进行关键点识别，实时判断所述通用挂钩是否入钩。本发明基于激光扫描仪和一维转动转台的三维建模方式，辅以图像识别算法，完成目标的三维点云、关键点位识别等多波段信息深度融合，动态完成挂钩入钩全流程检测及判断。
一种通用挂钩智能检测方法

[实用新型]一种具有防水结构的转台底座-CN202022414727.8有效
发明人：文元桥;黄亮;邹书衡;余翔;肖泽宇;王理征 -专利权人：武汉尼维智能科技有限公司;武汉恒新动力科技有限公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： F16M11/08 文献下载
摘要：一种具有防水结构的转台底座，涉及支撑装置领域。该具有防水结构的转台底座包括底座本体及可在水平面内旋转地连接于底座本体顶部的连接座，底座本体内设有用于驱动连接座旋转的水平回转组件；底座本体的顶部设有与连接座旋转轴线同轴布置的至少一条第一环形沟槽和至少一条第一环形凸圈，连接座的底部设有与第一环形沟槽和第一环形凸圈对应转动配合的第二环形凸圈和第二环形沟槽。本申请提供的具有防水结构的转台底座具有防水性能好、能够稳定支撑转台旋转的优点。
一种具有防水结构转台底座

[实用新型]一种五自由度自动调姿平台-CN202022276100.0有效
发明人： 邹书衡;黄麟;王嘉赋 -专利权人：武汉恒新动力科技有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B25H1/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种五自由度自动调姿平台，包括：基座平台、安装在所述基座平台上的调姿平台以及推动所述调姿平台水平移动的轴向推进器。所述调姿平台包括台体以及固定安装在所述台体上的四个微调模块。每个所述微调模块均包括一组固定安装在所述台体上的水平导轨、楔形块结构以及推动所述楔形块结构沿所述水平导轨水平移动的驱动部件，所述驱动部件的驱动方向与所述轴向推进器的推动方向相互垂直。所述楔形块结构包括沿所述水平导轨进行水平滑动的导轨座、以及安装在所述导轨座上且与所述导轨座之间转动配合的楔形块。缩减了装置本体的重量，以及增大了装置效率和承载能力，减小了自由度串联对调整精度的影响，无累积误差，提高了调整的精度。
一种自由度自动平台

[实用新型]一种大负载机械摇臂的转台支架-CN202022414763.4有效
发明人：文元桥;黄亮;邹书衡;余翔;肖泽宇;王理征 -专利权人：武汉尼维智能科技有限公司;武汉恒新动力科技有限公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： F16M11/10 文献下载
摘要：一种大负载机械摇臂的转台支架，涉及支架领域。该大负载机械摇臂的转台支架包括中空的壳体及设于壳体内的两个联轴器和俯仰转动组件，两个联轴器水平相对布置且分别可旋转地贯穿出壳体的两侧，俯仰转动组件用于驱动两个联轴器旋转；壳体底壁连接有相对布置的支架，两个支架的顶部分别通过轴承支架连接有与两个联轴器滚动连接的交叉滚子轴承，每个支架与壳体底壁之间连接有至少一个加强肋板。本申请提供的大负载机械摇臂的转台的结构稳定性好，能够适应大负载摇臂转动时产生的扭矩。
一种负载机械摇臂转台支架

[实用新型]一种可承担偏置大负载的机械摇臂配重结构-CN202022416407.6有效
发明人：文元桥;黄亮;邹书衡;余翔;肖泽宇;王理征 -专利权人：武汉尼维智能科技有限公司;武汉恒新动力科技有限公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： F16M11/06 文献下载
摘要：一种可承担偏置大负载的机械摇臂配重结构，涉及配重领域。该可承担偏置大负载的机械摇臂配重结构，其包括用于支撑负载的负载板及两个摇臂，两个摇臂相对布置且顶部分别与负载板的两端连接，两个摇臂相对的一侧分别设有用于连接转台的联轴器，两个摇臂的底部分别连接有配重。本申请提供的可承担偏置大负载的机械摇臂配重结构能够有效平衡负载偏置带来的偏心矩，减小俯仰轴动力需求，使俯仰轴结构构型更为平衡。
一种承担偏置负载机械摇臂配重结构

[外观设计]二自由度转台-CN202030640546.X有效
发明人：文元桥;黄亮;邹书衡;余翔;肖泽宇;王理征 -专利权人：武汉尼维智能科技有限公司;武汉恒新动力科技有限公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： 16-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：二自由度转台。2.本外观设计产品的用途：用于水平放置转台，搭载需要旋转的物体一起转动，例如在船舶上搭载雷达或摄像机等。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.右视图与左视图对称，省略右视图。
自由度转台

[发明专利]一种二自由度的转台装置-CN202011162010.7在审
发明人：文元桥;黄亮;邹书衡;余翔;肖泽宇;王理征 -专利权人：武汉尼维智能科技有限公司;武汉恒新动力科技有限公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：一种二自由度的转台装置，涉及转台领域。该二自由度的转台装置包括底座、可水平旋转地连接于底座顶部的壳体及可在竖直平面内旋转地设于壳体上方的负载板，壳体的两侧分别设有两个摇臂，两个摇臂的顶部分别与负载板的两端连接，两个摇臂相对的一侧分别设有与壳体可旋转连接的联轴器，两个摇臂的底部分别连接有配重，底座内设有用于驱动壳体旋转的水平回转组件，壳体内设有用于驱动两个联轴器旋转的俯仰转动组件；底座设有交替布置的至少一条第一环形沟槽和至少一条第一环形凸圈，壳体设有与第一环形沟槽和第一环形凸圈对应转动配合的第二环形凸圈和第二环形沟槽。本申请提供的二自由度的转台装置在增加转台负载的同时减小了体积，且防水效果好。
一种自由度转台装置

[实用新型]一种六自由度特种作业关节机器人构型-CN201921819958.8有效
发明人：黄麟;王嘉赋;邹书衡 -专利权人：武汉恒新动力科技有限公司
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2020-07-21 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种六自由度特种作业关节机器人构型，包括：依次连接的第一转动副、第二转动副、第三转动副、滑动副、第四转动副以及第五转动副，第一转动副轴线垂直于第二转动副轴线，第二转动副轴线垂直于第三转动副轴线，第三转动副与滑动副同轴布置，滑动副轴线垂直于第四转动副，第四转动副轴线垂直于第五转动副轴线。本实用新型的一种六自由度特种作业关节机器人构型采用RRRPRR构型，即由五个转动副以及一个滑动副(R指代转动副，P指代滑动副)构成，其中第一转动副、第二转动副以及第三转动副的轴线相互垂直组成球铰关节，第四转动副与第五转动副的轴线垂直构成腕关节，具备对特定空间内空间点的位置可达和姿态可调的能力。
一种自由度特种作业关节机器人构型

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