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[发明专利]一种基于4D打印的仿海星软体机器人及其控制方法-CN202211613998.3在审
发明人：张玉燕;任智新;董智超;温银堂;贾幼弛;么海莹;周子翔;邸跃 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于4D打印的仿海星软体机器人及其控制方法，属于机器人技术领域，仿海星软体机器人包括支撑单元及5个腕足单元；5个腕足单元呈中心对称状与支撑单元连接；各腕足单元均包括驱动元件和执行元件；执行元件的材料为液晶弹性体；驱动元件贴附在执行元件的上表面，并与外部电源连接，将外部电源的电能转换成热能，以驱动执行元件发生弯曲变形。降低了机器人的结构复杂度，提高了机器人的环境适应能力。控制方法包括：基于期望轨迹，通过外部电源给各腕足单元的驱动元件通电，以驱动执行元件发生弯曲变形，并采用闭环PD型迭代学习的方法控制施加在各腕足单元的驱动元件上的电压大小，提高了机器人运动的控制精度。
一种基于打印海星软体机器人及其控制方法

[发明专利]软体机械手及控制方法-CN202211309810.6在审
发明人：温银堂;贾幼弛;张玉燕;邸跃;董智超;任智新;周子翔;么海莹 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请适用于机械手技术领域，提供了一种软体机械手及控制方法，软体机械手包括支撑板和多个手指结构，多个手指结构分布安装在支撑板上，每个手指结构包括第一弹性板、第二弹性板、压力传感器、第一角度传感器和第二角度传感器，第一弹性板的第一端和第二弹性板的第一端均固定安装在支撑板上，第一弹性板的第二端和第二弹性板的第二端均与压力传感器固定连接，第一弹性板和第二弹性板之间呈预设角度，第一角度传感器设置在在第一弹性板上，第二角度传感器设置在第二弹性板上。在手指结构抓取物体时，第一弹性板和第二弹性板共同提供对物体的压力，增大手指结构对物体的摩擦力，从而使该软体机械手能够抓取重量更大的物体。
软体机械手控制方法

[发明专利]一种表面带凹坑的反胶胶皮及制作方法-CN201711188395.2有效
发明人：邸跃 -专利权人：邸跃
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： A63B59/45 文献下载
摘要：本发明公开了一种表面带凹坑的反胶胶皮，胶皮正面规则排布有多个凹坑，所述凹坑底部具有向上的支撑点，所述支撑点的顶点低于所述凹坑的上平面。一种表面带凹坑的反胶胶皮的制作方法，第一步：将天然橡胶清洗、干燥、塑炼；第二步：取天然橡胶及顺丁橡胶、防老剂、填充剂、增粘剂、促进剂、硫磺混炼成母胶；第三步：母胶回炼出型，加温加压硫化；第四步：加工胶皮凹坑，然后进行二次硫化。本发明的胶皮正面设置有凹坑，当乒乓球击中瞬间，胶皮的变形相应增强，延长吃球时间，增加吃球深度，并形成一个三角锥形的夹角，对乒乓球形成包裹力，有效消弱对手的旋转球，且对不旋转球有防滑的作用。经本方法制作出的胶皮弹性更好，使用寿命更长。
一种表面带凹坑胶皮制作方法

[发明专利]一种磁控双向运动软体机器人-CN202011269050.1有效
发明人：温银堂;俆占悦;邸跃;张玉燕;梁波 -专利权人：燕山大学
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开一种磁控双向运动软体机器人，包括柔性躯干和腿部结构，柔性躯干和腿部结构均由无磁性材质制成，柔性躯干由柔性材质制成，柔性躯干包括顺次相连的头部、腹部和下肢部，头部连接有第一磁驱动柔性薄膜驱动器，腹部均连接有第二磁驱动柔性薄膜驱动器，第一磁驱动柔性薄膜驱动器和第二磁驱动柔性薄膜驱动器的磁极相反，腿部结构与柔性躯干相连，腿部结构包括前腿和后腿，前腿设置于头部与腹部之间，后腿与下肢部相连。本发明的磁控双向运动软体机器人，通过调控磁场强度的大小和方向，能够实现软体机器人的双向可控运动。
一种双向运动软体机器人

[发明专利]一种磁控仿尺蠖双向运动软体机器人-CN202111354709.8在审
发明人：温银堂;高宏波;张玉燕;邸跃 -专利权人：燕山大学
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁控仿尺蠖双向运动软体机器人，包括柔性躯干，所述柔性躯干的头部和尾部下方设置有与接触面接触的前腿结构和后腿结构，所述柔性躯干、前腿结构和后腿结构均采用无磁性材料制成，所述柔性躯干的头部和尾部上方分别设置有头部磁驱动柔性薄膜驱动器和尾部磁驱动柔性薄膜驱动器，所述头部磁驱动柔性薄膜驱动器和尾部磁驱动柔性薄膜驱动器的磁性相反，本发明的磁控仿尺蠖双向软体机器人，整体运动过程完全由外加的磁场提供动力，只需要调节磁场方向，就可以让软体机器人完成拱起、收缩、前进、后退的运动动作，动力系统的简洁，为其功能的开发扩充提供了更大的空间。
一种磁控仿尺蠖双向运动软体机器人

[实用新型]一种表面带凹坑的反胶胶皮-CN201721588429.2有效
发明人：邸跃 -专利权人：邸跃
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： A63B59/45 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种表面带凹坑的反胶胶皮，胶皮反面均布有多个凸点，胶皮正面规则排布有多个凹坑，所述凹坑底部具有向上的支撑点，所述支撑点的顶点低于所述凹坑的上平面。本实用新型的胶皮正面设置有凹坑，当乒乓球击中瞬间，胶皮的变形相应增强，延长吃球时间，增加吃球深度，并形成一个三角锥形的夹角，对乒乓球形成包裹力，有效消弱对手的旋转球，且对不旋转球有防滑的作用；凹坑里面有支撑点，在球被击打出的一瞬间能改变球的旋转方向，提高诧异性，令对手判断失误。
凹坑胶皮支撑点本实用新型反胶胶皮表面带乒乓球规则排布三角锥形正面设置不旋转上平面旋转球防滑均布凸点变形