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[发明专利]一种无人机自动避障航线规划方法和系统-CN202310825291.7在审
发明人：王家星;周询;卓荣明;王倩文;张传伟;邱万彬 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机自动避障航线规划方法和系统，涉及无人机路径规划领域。该方法包括：获取无人机起始节点和目标节点、与起始节点相邻的多个子节点；通过改进A*算法选择代价函数F(n)计算值最小的节点作为当前节点；判断当前节点是否为目标节点，若是，则回溯确定路径节点集合并结束路径搜索；否则，则确定当前节点前方相邻的多个子节点并剔除威胁源子节点；搜索到目标节点时，结束搜索并获得最优航线。本发明技术方案基于A*改进方法在面对复杂地形条件下具备快速生成任务执行方案、航路规划相对最优等特点，且能够在不同的复杂环境下实现自动避障的航线规划。
一种无人机自动航线规划方法系统

[发明专利]一种快速换装双模起落架及无人机-CN202211581620.X在审
发明人：余敏;张文军;王倩文;汪洋;王子豪;邱万彬 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B64C25/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种快速换装双模起落架及无人机，双模起落架包括轮式起落架和滑撬式起落架，轮式起落架包括前起落架子部件和板簧式主起落架子部件，滑撬式起落架包括前辅助支撑和滑撬子部件。前起落架子部件和板簧式主起落架子部件与无人机的机身连接，用于无人机的轮式滑跑起降模式；前辅助支撑和滑撬子部件与无人机的机身连接，用于无人机的火箭助推起飞‑伞降野战模式。本发明采用快插销等来与无人机连接，无需通过采用相关工具来进行拆装，实现了对起落架的快速换装，因此，根据实际情况灵活选用发射方式，操作简单、结构可靠。
一种快速换装双模起落架无人机

[发明专利]一种基于大功率系留无人机系统地面升压供配电系统-CN202110056343.X有效
发明人：李晓明;陈建国;李彦彪;王跃俊;李亚威;邱万彬 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司;中国航天电子技术研究院
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： H02M7/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于系留无人机系统的基于大功率系留无人机系统地面升压供配电系统。所述升压供配电系统包括：用于检测输入接口的输出电源的类型，具备AC380V和AC220V输出功能，其中AC380V输出作为供电子系统输入，AC220V输出能够直接输出的配电子系统；用于将输出的AC380V交流电源转换成直流电源，再进行升压转换为高压直流电能，实现输出直流电压高低可调，以及地面电源冗余备份的供电子系统。本发明的通过模块化串联及并联备份技术，实现模块化、一体化、通用化、可靠性较高、多功能冗余备份，且引用充电桩模块化电源为核心构架，可实现系列化、通用化、集成化程度较高以及极大地降低了单机成本。
一种基于大功率无人机系统地面升压配电

[实用新型]一种油冷却器在线清洗和检漏装置-CN202022673177.1有效
发明人：廖新强;廖川军;邱万彬;许华周;刘海兵;龚登科;王佳祥 -专利权人：贵州黔东电力有限公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： F28G9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种油冷却器在线清洗和检漏装置，包括药水系统，打压泵，切换阀，隔离球阀，隔离球阀B，进水球阀，回水球阀，油冷却器；所述药水系统包括药水箱，药水泵。本实用新型为可拆卸移动便携装置，具有在线清洗系统功能和油冷却器检漏系统功能，两种系统功能通过切换阀实现功能转换，适用于工业转机油冷却器在线清洗水垢和管壁检测泄漏。
一种冷却器在线清洗检漏装置

[实用新型]一种金属圆形膨胀节双防磨双密封装置-CN202022673207.9有效
发明人：李迪槐;廖新强;廖川军;邱万彬;王佳祥;许华周;刘海兵;龚登科 -专利权人：贵州黔东电力有限公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： F16L51/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种金属圆形膨胀节双防磨双密封装置，包括法兰，金属圆形膨胀节筒体，防磨外套，防磨内套，其中，法兰和金属圆形膨胀节筒体两侧固定连接，金属圆形膨胀节筒体内表面与防磨外套的一面连接，防磨外套的另一面与防磨内套连接。本实用新型使用时，腐蚀磨损物质，如：飞灰、煤粉等被阻断与不锈钢波直接接触，防磨密封性能好，施工方便，施工质量易于控制；同时，不影响管道膨胀，吸振性安全性能好，泄漏风险低，持久耐用。
一种金属圆形膨胀节双防磨双密封装置

[实用新型]一种无动力废水加药装置-CN201922382094.4有效
发明人：李迪槐;廖新强;廖川军;杨仁俊;许华周;刘海兵;龚登科;王佳祥;邱万彬 -专利权人：贵州黔东电力有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： C02F1/52 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种无动力废水加药装置，包括加药箱,加药箱通过支撑槽钢支撑在安装平台上；加药箱的底部加工有排污孔，排污孔通过排污管与污水池连接，加药箱的侧壁上还设置有补水管和加药管，补水管和加药管分别与补水箱和反应箱连接，所述加药箱底部还安装有曝气装置,曝气装置接入压缩空气。通过在加药箱箱底设置曝气装置，通过曝气装置扰动代替原有的搅拌方式，提升药剂与水之间的融合程度。本实用新型通过曝气扰动代替常规搅拌方式，充分提升药剂与水的融合，增加反应面积和分子数量，提高反应速度和效率。
一种动力废水装置

[发明专利]一种基于GRHP的无人机红外图像细节增强方法-CN201510784909.5在审
发明人：姜梁;王家星;唐传红;郭新平;尹中义;邱万彬 -专利权人：中国航天时代电子公司
申请日： 2015-11-16 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种基于GRHP的无人机红外图像细节增强方法。所述方法将原始图像依次进行去噪、滤波、相减、增强及合成，并对合成后的图像进行自适应阈值直方图投影，获得输出图像；本发明的有益效果为：1）本发明运行效率高，可实现在无人机低硬件配置下,对红外视频的实时处理；2）本算法通过引入高斯约束滤波，有效抑制了人工效应，保证了算法对红外图像的细节增强效果。3）本算法通过引入自适应细节增强系数，解决了算法在视频处理中的暂态连续性和对场景的适应性。4）本算法引入自适应阈值直方图投影，进一步抑制了图像噪声的同时，有效提高了图像对比度，提高了算法细节增强能力。
一种基于 grhp 无人机红外图像细节增强方法

[发明专利]动态拖尾星像中心轨迹的模拟方法及装置-CN201310038713.2有效
发明人：王海涌;赵彦武;邱万彬 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2013-01-31 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种动态拖尾星像的中心轨迹模拟方法及装置，包括：根据星敏感器坐标系中沿x轴和y轴的角速度，分别计算所述星像在成像面y轴方向的第一线速度分量，和在成像面x轴方向第一线速度分量，再根据星敏感器光轴z轴的角速度，计算所述星像在y轴方向第二线速度分量，和在x轴方向第二线速度分量；将所述x轴第一线速度分量和所述x轴第二线速度分量进行加和处理，获得x轴方向星像拖尾线速度；将所述y轴第一线速度分量和所述y轴第二线速度分量进行加和处理，获得y轴方向星像拖尾线速度；根据所述x轴线速度和y轴线速度组成的微分方程组，求解中心轨迹点坐标(x,y)，用来模拟所述动态拖尾星像的中心轨迹。由此，实现了围绕拖尾轨迹灰度扩散的动态星像模拟。
动态拖尾星像中心轨迹模拟方法装置

[发明专利]选择候选邻区的方法和系统-CN201010207606.4有效
发明人：陈孝卫;苏蕾;邱万彬;何冬梅;郑浩 -专利权人：中兴通讯股份有限公司
申请日： 2010-06-13 - 公布日： 2011-12-14 - 主分类号： H04W16/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种选择候选邻区的方法和系统，属于网络通信领域。该方法包括：步骤101，确定主小区的候选小区集；步骤102，从所述候选小区集获取距离所述主小区最近的基站，并将所述基站下的所有小区加入到邻区集；步骤103，删除所述候选小区集中被所述基站遮挡的小区及包含在所述邻区集中的小区；步骤104，判断所述候选小区集是否为空；若不为空，重复步骤102、103、104；步骤105，如果为空，则将所述邻区集中的小区作为所述主小区的第一层邻区。本发明的技术方案可以提高邻区规划效率和准确性，节约邻区资源，提高候选邻区的自适应性。
选择候选方法系统

[发明专利]一种无线通信网络邻区优化的方法及装置-CN201010145529.4有效
发明人： 邱万彬;罗黎平;王凯;何冬梅;郑浩 -专利权人：中兴通讯股份有限公司
申请日： 2010-04-13 - 公布日： 2011-10-19 - 主分类号： H04W24/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无线通信网络邻区优化的方法，包括以下步骤：统计计算一段时间内服务小区频点信号与其邻区中任一个邻区频点信号的电平差，分级累计计数得到电平差等级样本数，并对电平差等级样本数进行处理得到此邻区频点对服务小区的干扰指标；使用路损定位算法对此邻区频点进行小区定位，找到此邻区频点的定位小区；对邻区中每个邻区频点重复前两个步骤，根据每个邻区频点的干扰指标和定位小区，配置服务小区的邻区关系。本发明提供了一种无线通信网络邻区优化的方法，实现成本低效率高，且所采集的数据较为全面进而优化结果具有较高的准确度，邻区优化较为完整。
一种无线通信网络优化方法装置

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