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[发明专利]基于多零位视觉引导的机械臂定位误差补偿方法及装置-CN202310377139.7在审
发明人：宋凯;那一鸣;苏玉龙 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多零位视觉引导的机械臂定位误差补偿方法及装置，该方法包括：根据生成的零位锚点分布图，获取多组零位锚点对应的零件图像，并进行特征提取；获取每组零位锚点对应的机械臂末端坐标系与基坐标系的转换关系，以及示教抓取时机械臂末端坐标系与基坐标系的转换关系，并通过优化求解获得多组零位锚点对应的误差修正矩阵；获取待引导零件图像，根据图像中提取的特征点分布信息进行零位锚点匹配，得到最优的零位锚点序号，并选取相应的误差修正矩阵评估机械臂实际引导参数，以控制机械臂执行零件抓取操作。本发明能够补偿二维相机定位误差，提高了大尺寸零件的三维定位引导精度，并且减少了视觉系统定位时间，提高了引导效率。
基于零位视觉引导机械定位误差补偿方法装置

[发明专利]一种复杂光照条件下的模板匹配方法及装置-CN202310235299.8在审
发明人：宋凯;晋昊;那一鸣 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，公开了一种复杂光照条件下的模板匹配方法及装置，该方法包括：获取原始物料图像，经过预处理后获得待匹配物料图像；从物料数据库中获取模板图像、模板光照阈值和匹配区域信息；根据匹配区域信息在待匹配物料图像上绘制匹配区域，得到待匹配区域图像；根据模板光照阈值对待匹配区域图像进行光照检测；在光照检测不合格时，对待匹配区域图像进行光照增强处理，得到重建后区域图像；将模板图像与重建后区域图像进行模板匹配，获得匹配结果，以完成物料特征定位。本发明在模板匹配过程，减少了搜索进程像素的个数和匹配计算量，且通过光照增强模块进行校准，弱化了光照变化对匹配精度的影响，提高了模板匹配鲁棒性。
一种复杂光照条件下模板匹配方法装置

[发明专利]一种基于驾驶员手部温度的方向盘温控方法、系统-CN202210099778.7在审
发明人：胡朝辉;杨丽平;那一鸣 -专利权人：湖南大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B62D1/06 文献下载
摘要：本发明属于汽车方向盘技术领域，具体涉及一种基于驾驶员手部温度的方向盘温控方法，还涉及一种基于驾驶员手部温度的方向盘温控系统。所述温控系统包括控制中心、人脸识别模块、温度检测模块和执行模块，所述温控系统的工作方法包括：人脸识别模块对驾驶员进行人脸识别，将识别所产生的结果数据反馈到控制中心；控制中心储存人脸ID并与预设的驾驶员舒适温度数据相关联；温度检测模块对驾驶员手部温度进行检测，并将数据反馈到控制中心；控制中心将检测温度与预存温度进行比较并调用执行模块进行升降温。本发明所述的方向盘温控系统智能便捷安全，可以实现个性化设置，具有很好的应用前景。
一种基于驾驶员温度方向盘温控方法系统