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[发明专利]一种与位置机构运动解耦的机器人姿态调节手腕机构-CN03134616.2无效
发明人：卢秉恒;朱东波;何仲云;洪军;赵万华 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2003-09-26 - 公布日： 2004-09-15 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人姿态调节机构，该机构具有两个或三个转动自由度，包含了一个特别设计的连杆机构，这个连杆机构又由两个平行四边形机构组成。利用该手腕机构进行机器人的姿态调节时，机器人手部工作点的空间位置保持不变，实现了机器人位置机构与姿态调节机构的运动解耦，解决了传统的姿态调节机构与位置机构存在非线性运动耦合的问题，极大地简化了机器人的运动分析和控制算法。
一种位置机构运动机器人姿态调节手腕

[实用新型]双流道抗堵自清洗压力补偿灌水器-CN03219004.2无效
发明人：魏正英;赵万华;卢秉恒;唐一平;罗建斌 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2003-06-02 - 公布日： 2004-08-11 - 主分类号： A01G25/02 文献下载
摘要：双流道抗堵自清洗压力补偿灌水器，包括滴管、压力调节弹性膜片和滴盖，在滴管圆周上分布有平行排列的迷宫型流道和在滴管的压力调节区内的弹性膜片下开设的与平行迷宫型流道相连通的环行排布的迷宫型流道。本实用新型在弹性膜片下设置了环形迷宫流道，通过灌水器压力调节区弹性膜片与其下的环行抗堵迷宫流道的配合尺寸的变化，在不同压力下控制迷宫型流道中的水流量，使压力补偿灌水器的出口流量保持恒定，此迷宫型流道去除了流道中的流动滞止区，其抗堵性能优异。在工作中进入灌水器中的水中有微小杂质，会在弹性膜片下聚集，使压力调节区的流量和压力减小，膜片浮起，流道过水截面尺寸增加，杂质就会排入灌水器出口，随水流流出。
双流道抗堵清洗压力补偿灌水

[发明专利]基于焊接堆积的多金属直接快速成型方法及装置-CN03134394.5无效
发明人： 赵万华;卢秉恒;胡晓冬;许超 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2003-07-11 - 公布日： 2004-03-17 - 主分类号： B23P17/00 文献下载
摘要：基于焊接堆积的多金属直接快速成形方法及装置，该方法采用弧焊热源熔化金属丝材进行材料堆积，采用高速铣头加工层片平面及轮廓，保证制件精度，通过数控程序控制三维工作台的运动，实现所需要的零件几何特征。成形过程中为了提高成形质量，采取了送丝方向自适应调整和包埋介质改善温场的工艺措施。用该方法成形金属零件具有成本低、组织致密、效率高的特点，并且可实现功能梯度结构金属零件的快速成形。
基于焊接堆积金属直接快速成型方法装置

[发明专利]温度自调节微灌灌水器-CN02114448.6无效
发明人： 赵万华;魏正英;唐一平;卢秉恒;李涤尘 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2002-02-25 - 公布日： 2004-03-17 - 主分类号： A01G25/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种温度自调节微灌灌水器，它是利用温度进行自调节的智能型滴灌灌水器，本发明采用形状记忆合金在灌水器出水器制作了一个控制阀，根据作物对水肥需求的特点，通过形状记忆材料制作的阀门控制器调节灌水器出水口的开关状态和滴水量，在作物地需求而水分蒸发最少时进行微灌，而在中午太阳光强烈、水分蒸发快时停止滴灌，以保证在节水的前提下达到最佳的灌溉效果。
温度调节灌灌

[发明专利]湿度自调节型微灌灌水器-CN02114449.4无效
发明人：卢秉恒;魏正英;唐一平;赵万华;李涤尘 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2002-02-25 - 公布日： 2004-02-11 - 主分类号： A01G25/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种湿度自调节型微灌灌水器，它是利用湿度进行自调节的新型滴灌灌水器，本发明采用湿度敏感材料在灌水器出水区一周制作一个控制环，此湿度控制环可根据其附近土壤的湿度自动松开和胀紧，来控制灌水器出水区域的断面尺寸，以调节灌水器的滴水时间和滴水量，保证在作物根部水分充足的前提下达到最大的节水量。
湿度调节灌灌

[发明专利]基于流态的微灌灌水器抗堵流道的设计方法-CN03134229.9无效
发明人：卢秉恒;魏正英;张明远;赵万华;唐一平;李涤尘 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2003-06-02 - 公布日： 2003-11-12 - 主分类号： A01G25/00 文献下载
摘要：一种基于流态的微灌灌水器抗堵流道的优化设计方法，通过对灌水器流道进行流动特性分析和数值模拟计算，分析流道中流体存在的明显的速度“死区”即流动滞止区，在这些流动滞止区域中水中的杂质就很容易沉积下来，作为生物滋长和化学沉积的载体，各种堵塞相互作用就会造成灌水器乃至微灌系统的堵塞，使微灌效率大大降低。因此基于流态的微灌灌水器抗堵流道设计优化方法，可针对流道中存在的速度“死区”结构进行优化设计，可使迷宫流道中流体基本可充盈整个流道，在流道中无明显的流动死区，因而进入灌水器中的杂质就不会沉积下来造成流道的堵塞，形成流态性能优异的抗堵灌水器。
基于灌灌水器抗堵流道设计方法

[发明专利]一种微灌灌水器抗菌材料的制备工艺-CN03108048.0无效
发明人： 赵万华;魏正英;王素琴;唐一平;卢秉恒 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2003-05-20 - 公布日： 2003-11-12 - 主分类号： A01N25/08 文献下载
摘要：一种微灌灌水器抗菌材料的制备工艺，利用抗菌材料渗入低压高密度聚乙烯塑料中，并添加分散剂、偶联剂和助剂，在灌水器生产线上即可制作成型。此抗菌材料为有机－无机系复合抗菌材料，其主要抗菌组分为吡啶盐、氯酚、四价铵盐、双胍类化合物、乙醇、季铵盐和银有机络合离子，由于采用有机－无机系复合抗菌材料，可降低银的用量，大大降低了成本；并且有机－无机抗菌组分，Ag+和各种有机抗菌成分可慢慢地释放出来，通过迁移作用不断补充材料表面损失的抗菌成分，以破坏微生物细胞膜、呼吸系统，使蛋白质和细胞壁变性、－SH酸化、代谢受阻为主要杀菌机理。此有机－无机系复合抗菌材料，具有广谱抗菌、及时高效杀菌、无毒、持久、价格低廉的特点。
一种灌灌抗菌材料制备工艺