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[发明专利]搬运系统、搬运方法以及搬运装置-CN202080003588.X在审
发明人：小宫路修;赤江裕光;山口刚;野口忠隆 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2020-02-05 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： H01L21/677 文献下载
摘要：搬运系统具有搬运室，在该搬运室的侧壁设置有在减压气氛下对基板进行处理的多个处理室，该搬运室在减压气氛下搬运基板。搬运室具备：固定在搬运室内，搬运基板的多个机器人；和移动式缓冲器。移动式缓冲器保持基板，在侧壁与机器人之间沿着侧壁在水平方向上移动。机器人通过与移动式缓冲器的移动进行协作而在移动式缓冲器与处理室之间进行基板的交接。
搬运系统方法以及装置

[发明专利]真空用机器人、真空用马达、真空马达用编码器-CN202011252642.2在审
发明人：原田正信;赤江裕光;岩﨑则久 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： H02K29/08 文献下载
摘要：真空用机器人、真空用马达、真空马达用编码器。减少真空马达用编码器中的杂质气体的产生。第一真空用马达(M1)具有：在轴向上延伸设置的第一回转轴部件(73)；将第一回转轴部件(73)支承为能够旋转的轴承(97)；盘(145)，其能够与第一回转轴部件(73)一起旋转，在该盘形成有缝隙；由非磁性材料构成并支承轴承(97)的第一托架(95)；凹部(151)，其以在轴向上凹陷的方式形成于第一托架(95)；和传感器单元(147)，其隔着借助凹部(151)形成的薄壁部(185)而与盘(145)在轴向上对置配置，对缝隙进行检测，配置传感器单元(147)且成为大气压的空间和配置盘(145)且被减压为比大气压低的压力的空间被薄壁部(185)隔绝。
真空机器人马达编码器

[发明专利]机器人系统、机器人的控制方法、半导体制造系统-CN202011244865.4在审
发明人：山口刚;赤江裕光 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：机器人系统、机器人的控制方法、半导体制造系统。在确保臂的伸长的同时使回转半径小型化。机器人具有：水平多关节型的第一臂(17)，其具备被设置成能够绕回转轴线(AX0)旋转的第一基部连杆、第一中间连杆和保持工件的第一手部(21)，第一臂使第一手部沿着以回转轴线为中心的第一径向(D1)移动；水平多关节型的第二臂(19)，其具备被设置成能够与第一基部连杆独立地绕回转轴线旋转的第二基部连杆、第二中间连杆和保持工件的第二手部(23)，第二臂使第二手部沿第二径向(D2)移动，第二径向与第一径向之间绕回转轴线具有规定的角度；及回转装置(24)，其使第一臂及第二臂在保持绕回转轴线的周向的位置关系的状态下在周向上一起回转。
机器人系统控制方法半导体制造

[发明专利]输送系统以及输送系统的控制方法-CN202010795961.1在审
发明人：古贺稔;赤江裕光;本田祐规;折井未奈;山口刚;大贺庄平;原英则 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2016-05-27 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： B60L13/00 文献下载
摘要：输送系统具备至少一个引导单元(100)和承载部件(200)。引导单元(100)具有：行驶面(121)；至少一条导轨(110)；以及由软磁材料构成、包含沿着输送路径排列的多个凸极的磁性部件。承载部件(200)具有：从侧方与导轨(110)相接的至少一个辊(220)；与行驶面(121)相接的至少一个车轮(210)；以及多个线圈，所述多个线圈被设置成在俯视观察时与磁性部件重合，根据电力的供给而产生作用于磁性部件的移动磁场，从而产生沿输送路径的推力和对磁性部件的吸引力。
输送系统以及控制方法

[发明专利]输送系统以及输送设备构建方法-CN201680031086.1有效
发明人：古贺稔;赤江裕光;本田祐规;折井未奈;山口刚;大贺庄平;原英则 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2016-05-27 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B60L13/00 文献下载
摘要：输送系统具备至少一个引导单元(100)和承载部件(200)。引导单元(100)具有：行驶面(121)；至少一条导轨(110)；以及由软磁材料构成、包含沿着输送路径排列的多个凸极的磁性部件。承载部件(200)具有：从侧方与导轨(110)相接的至少一个辊(220)；与行驶面(121)相接的至少一个车轮(210)；以及多个线圈，所述多个线圈被设置成在俯视观察时与磁性部件重合，根据电力的供给而产生作用于磁性部件的移动磁场，从而产生沿输送路径的推力和对磁性部件的吸引力。
输送系统以及设备构建方法

[发明专利]训练装置-CN201480029273.7有效
发明人：见须惠次郎;赤江裕光;北野俊幸;川边满德;富崎秀德;川平和美;下堂园惠;余永;林良太 -专利权人：株式会社安川电机;国立大学法人鹿儿岛大学
申请日： 2014-05-20 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：训练装置(1)是用于训练肢体部位的装置，该训练装置(1)具备：供肢体部位触摸的目标部(T1、T2)；以及力产生机构(3)，其在容许肢体部位的上下运动的同时通过电力产生向上地作用于肢体部位的向上力。
训练装置

[发明专利]复合驱动装置及机器人-CN201180072700.6无效
发明人： 赤江裕光 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2011-08-04 - 公布日： 2014-04-16 - 主分类号： F16H37/06 文献下载
摘要：本发明提供一种复合驱动装置，即使应用差动齿轮机构也能防止轴的移动，且能应用齿隙极小的轻量小型的齿轮机构。该复合驱动装置具有：以绕自身轴线自由旋转的方式被支承的第一输出轴（11）；相互面对地配置在该第一输出轴（11）上的第一差动机构（1）和第二差动机构（2）；驱动第一差动机构（1）的第一动力源（21）及驱动第二差动机构（2）的第二动力源（22）；以及第二输出轴（12），在第一差动机构（1）和第二差动机构（2）之间，在与第一输出轴（11）正交的方向上延伸，且能与第一差动机构（1）和第二差动机构（2）的驱动联动地绕自身轴线旋转。
复合驱动装置机器人

[发明专利]机器人手及机器人-CN201180072173.9无效
发明人： 赤江裕光 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2011-07-12 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：课题在于提供小型且轻量、能够可靠地把持各种各样的工件的机器人手及机器人。为了解决该课题，该机器人手及机器人具备：多个关节部，它们分别绕相互平行的旋转轴旋转；多个连杆，它们从近端开始一个一个地经由上述关节部而连结；张紧架设部件，其使相邻的所述关节部彼此联动地旋转；以及一个驱动源，其只驱动近端的所述关节部旋转。
机器人手机器人