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[发明专利]适用于踝关节骨折的中医手法正骨机器人-CN202311131357.9在审
发明人：文桂林;张佳龙;孙迎兵;张亚辉;谭朝;王晨;任炳钦;徐海林;芦浩 -专利权人：燕山大学;北京大学人民医院
申请日： 2023-09-04 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61F5/01 文献下载
摘要：本发明提供一种适用于踝关节骨折的中医手法正骨机器人，其包括腿部固定组件、翻转正骨组件、辅助正骨组件、牵引组件、计算机和双目视觉相机，翻转正骨组件与辅助正骨组件分别设置在腿部固定组件的两侧，牵引组件位于腿部固定组件的腿部固定处，计算机和双目视觉相机均分别位于腿部固定组件的两侧，本发明设置翻转正骨平台、辅助正骨平台和牵引组件，通过双目视觉相机建立统一坐标系，协同作业实现对脚踝的复位，翻转正骨平台实现对脚踝的翻转，辅助正骨平台实现对脚踝骨折线的支撑及按压，本发明通过计算机分析X光片得到正骨复位路径，通过各个组件相配合模拟中医手法，实现踝关节正骨复位。
适用于踝关节骨折中医手法正骨机器人

[发明专利]一种超声信号时延检测方法、装置以及相关设备-CN202110881718.6在审
发明人：刘衍波;陈建超;秦周;谭朝 -专利权人：深圳开立生物医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G01H17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种超声信号时延检测方法，包括获取探头在多个检测位置检测到的各传播时刻的超声信号，以及所述超声信号的信号长度；根据各所述超声信号和所述信号长度对所述多个检测位置检测到的超声信号进行单向互相关计算，获得各所述传播时刻对应的互相关值；在所有所述互相关值中筛选获得最大互相关值，并将所述最大互相关值对应的传播时刻作为所述超声信号的传播时延；该超声信号时延检测方法通过单向传播计算实现超声信号时延检测，有效地提高了超声信号的时延检测效率。本申请还公开了一种超声信号时延检测装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
一种超声信号检测方法装置以及相关设备

[发明专利]一种基于前馈神经网络的工业机器人整机性能预估方法-CN201910807079.1有效
发明人：叶伯生;谢鹏;张文彬;陶婕妤;帅思远;谭朝;饶阿龙 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人性能测试领域，并具体公开了一种基于前馈神经网络的工业机器人整机性能预估方法，其包括如下步骤：S1构建工业机器人整机性能影响模型架构并进行性能测试以获取相应的输入参数和输出参数，其中，输入参数为工业机器人核心零部件性能参数及环境影响参数，输出参数为工业机器人整机性能参数；S2对输入参数和输出参数进行归一化处理，并利用归一化后的数据对神经网络模型进行训练以获得整机性能预估网络模型；S3将待测试的工业机器人核心零部件性能参数及环境影响参数代入所述整机性能预估网络模型中以获得工业机器人整机性能参数。本发明可实现工业机器人整机性能的预估，具有适用性广，预估准确等优点。
一种基于神经网络工业机器人整机性能预估方法

[发明专利]一种EtherCAT现场总线控制系统的实现方法-CN201910870007.1有效
发明人：叶伯生;饶阿龙;陶婕妤;张文彬;谢鹏;谭朝;帅思远 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明属于工业自动化控制相关技术领域，其公开了一种EtherCAT现场总线控制系统的实现方法，该方法包括以下步骤：(1)通过对I/O APIC的可编程重定向表修改，以使I/O APIC接收到的每个外部中断都重定向到CPU1，将CPU0作为实时CPU核(2)用SOEM EtherCAT开源主站作为EtherCAT主站协议栈，将SOEM EtherCAT开源协议栈编译成一内核驱动模块；(3)采用NDIS协议驱动来发送和接收SOEM EtherCAT开源协议栈的数据；(4)采用DPC定时器提供定时中断来实现EtherCAT主站与从站之间的通信。本发明降低了成本及开发周期，适用性较强，有利于推广应用。
一种 ethercat 现场总线控制系统实现方法

[发明专利]一种基于动力学模型的关节型工业机器人拖拽示教方法-CN201811347631.5有效
发明人：叶伯生;陶婕妤;谢鹏;谢远龙;张文彬;谭朝;帅思远;饶阿龙 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2018-11-13 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人示教领域，并具体公开了一种基于动力学模型的关节型工业机器人拖拽示教方法，包括：建立多关节工业机器人动力学模型，并辨识出动力学模型中的动力学参数；机器人进入拖拽示教模式，获取各关节实际力矩及理论力矩，计算当前周期机器人末端广义力矢量差值；计算当前周期机器人末端的更新速度；根据当前周期机器人末端的更新速度计算当前周期机器人各关节速度值，将各关节速度值传给各关节对应的伺服电机实现机器人拖拽示教；判断多关节工业机器人是否保持拖拽示教模式，若是，重复关节速度更新过程，若否，则结束。本发明具有位姿控制精确、拖拽过程平稳等优点。
一种基于动力学模型关节工业机器人拖拽示教方法

[发明专利]一种基于动力学模型的机器人自适应阻抗控制系统-CN201910352004.9有效
发明人：叶伯生;陶婕妤;谢鹏;饶阿龙;张文彬;谢远龙;谭朝;帅思远 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人控制相关技术领域，其公开了一种基于动力学模型的机器人自适应阻抗控制系统，该系统包括预处理模块、阻抗控制器及自适应策略控制模块，预处理模块用于构建机器人动力学模型，并辨识机器人的动力学参数及摩擦力系数，进而对机器人动力学模型进行优化；还用于将优化后的机器人动力学模型传输给阻抗控制器；阻抗控制器用于根据机器人动力学模型来实现机器人末端的力和位置的柔顺控制，并将计算得到的位置误差、速度误差及外力值传输给自适应策略控制模块；自适应策略控制模块用于根据接收到的数据及自身预存的数值进行判断，并计算出控制器参数，同时将控制器参数传输给阻抗控制器。本发明自适应性较好，精度较高，灵活性好。
一种基于动力学模型机器人自适应阻抗控制系统

[实用新型]一种电工电子测试装置-CN201822178941.0有效
发明人：王兴;谭朝;黄睿銮;薛兆昌;叶曼泠;马润;阮志通 -专利权人：王兴
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G01R19/155 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电工电子测试装置，包括塑料壳体，所述塑料壳体一端设有金属触摸块，且所述塑料壳体内腔设有氖管，所述氖管顶部固定连接有弹簧，所述弹簧一端与金属触摸块底部固定相连，且所述氖管下方设有高电阻，所述高电阻底部固定连接有探测头，所述塑料壳体底部固定连接有绝缘手柄，所述探测头穿过绝缘手柄一端，所述塑料壳体一端设有第一螺纹，且所述塑料壳体一端设有保护盖，所述保护盖内壁设有与第一螺纹相匹配的第二螺纹，且所述保护盖内腔底部固定连接有探测头保护块，该种电工电子测试装置，结构简单，使用方便，便于携带，且能够保护探测头，增加该装置使用寿命，所以该种电工电子测试装置具有广泛的应用前景。
一种电工电子测试装置

[发明专利]微型电动汽车用开关磁阻电机位置传感器及控制方法-CN201510664114.0在审
发明人：谭朝;林军木;王启久 -专利权人：中川龙节能科技常州有限公司
申请日： 2015-10-15 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： H02K29/10 文献下载
摘要：微型电动汽车用开关磁阻电机位置传感器及其控制方法，涉及电动车辆驱动用开关磁阻电机的转子位置检测器和其配套使用的控制方法，适用于电动车辆用各种相数、结构的开关磁阻电机。绝对位置传感器传感部分采用一个与电机同步旋转集成了开关角参数和转子磁极位置的转子盘和二组槽型高精度光电头，二组光电头在电路上互锁，保证只有其中一组工作，换相顺序无差错隐患；每组光电头对应定子相数一相一个，按正转、发电和反转要求设置在定子磁极的前沿与后沿位置，一对一独立控制各相的开、关，容错能力高；正转和发电制动一组光电头中选择一个输出的信号作为转速信号。
微型电动汽车开关磁阻电机位置传感器控制方法

[发明专利]一种微型电动汽车用轴向开关磁阻电机-CN201510667985.8在审
发明人：谭朝;林军木;王启久 -专利权人：中川龙节能科技常州有限公司
申请日： 2015-10-16 - 公布日： 2016-01-13 - 主分类号： H02K19/02 文献下载
摘要：本发明属于电气传动设备领域，适用于微型电动汽车领域。其由转子、绕组、定子、轴等组成，转子和定子沿轴向分布。转子极与定子极的方向都是沿轴向的，并且转子极和定子极在轴向相对。定子和转子的极数可以采取6/4、8/6、10/8、12/8或者4/6、6/8、8/10、8/12以及目前存在的其他类型的开关磁阻电机的方案。定子和转子采用不同的转轴，转子以及转子的转轴可以同定子完全分开。由于定子和转子在轴向拉开距离，从径向位置关系转为轴向关系，径向尺寸减小，转子的径向不受限制，只需在轴向同定子构成磁通回路，能量传输方式转为直接轴向传输，有利于电机的散热，适合用作微型电动汽车车轮电机。
一种微型电动汽车轴向开关磁阻电机

[发明专利]一种单踏板电动车辆用开关磁阻电机-CN201510609752.2在审
发明人：谭朝;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：中川龙节能科技常州有限公司
申请日： 2015-09-23 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： H02K16/00 文献下载
摘要：一种单踏板电动车辆用开关磁阻电机，所述单踏板电动车辆用开关磁阻电机包括凸极式定子和凸极式转子：凸极式定子和凸极式转子的底部、侧部、顶部皆为弧面式结构；凸极式定子和凸极式转子的底部与侧部的交汇处皆为弧面式结构。同时，凸极式定子1为24极，凸极式定子2为10极，定子上有绕组线圈缠绕。同时，凸极式转子1为16极，凸极式转子2为8极，凸极式转子1与凸极式转子2固定为同一个转轴，带动负载输出。凸极式定子1与凸极式转子1构成一台开关磁阻电机。凸极式定子2与凸极式转子2构成一台开关磁阻电机。两台开关磁阻电机可通过切换驱动信号和电源电压，实现不同时段、不同场合工作的目的，不仅可以有效的降低了开关磁阻电机的发热量，提高开关磁阻电机的使用寿命和效率；同时在恶劣工况条件下，也可以增加电机系统输出功率和输出转矩，保障车辆正常运行。
一种踏板电动车辆开关磁阻电机

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