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[发明专利]输电线路巡检方法、系统以及控制器-CN202310665646.0在审
发明人：郭可贵;章海斌;陶有奎;王法治;王远;凌劲;马欢;施雯;秦龙;尹悦;汪晓;孙飞;谭弘武;苏欣欣 -专利权人：国网安徽省电力有限公司超高压分公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种输电线路巡检方法、系统以及控制器，输电线路巡检方法，包括：通过无人机获取输电线路的巡检图像；若巡检图像的分辨率不满足预设要求，则对巡检图像进行预处理，以使巡检图像满足预设要求，其中，预设要求根据样本图像确定；对巡检图像进行特征提取，得到第一特征图；将第一特征图与样本图像对应的第二特征图进行比较，并根据比较结果确定巡检图像中的待检测部件是否存在异常。该方法在巡检图像的分辨率不满足预设要求时，通过对巡检图像进行预处理，以使巡检图像满足预设要求的设置，可提高异常检测的准确性和工作效率，能够更好地满足电网检测工作需求。
输电线路巡检方法系统以及控制器

[发明专利]基于轻型无人机的高空验电装置、方法、系统以及控制器-CN202310839570.9在审
发明人：郭可贵;张涛;秦龙;邱首东;尹悦;雷家杰;杜蓓蓓;沈健;王旗;石永建;章海斌;刘宇舜;魏敏;廖志斌;李毛根;阴酉龙;林世忠;李达;周健;马欢;田龙;张思佳;黄晖煜;谭弘武;苏欣欣 -专利权人：国网安徽省电力有限公司超高压分公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B64U20/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轻型无人机的高空验电装置、方法、系统以及控制器。装置包括轻型无人机、连接组件和验电组件，连接组件用于实现轻型无人机与验电组件之间的机械连接，轻型无人机包括摄像模块、通信模块和控制器，控制器与摄像模块、通信模块分别电连接，通信模块用于建立控制器与远程终端的通信连接；控制器用于在接收到远程终端发出的验电指令后，控制轻型无人机飞行至预设位置，并控制摄像模块拍摄得到包含验电组件的第一图像，以及将第一图像发送至远程终端，以使远程终端根据第一图像中验电组件的状态得到验电结果；其中，预设位置为使验电组件的探头与输电线路上待测导线触碰的位置。该装置，可以实现简单无风险的验电。
基于轻型无人机高空装置方法系统以及控制器

[发明专利]输电线路实景三维模型构建方法、装置、设备和存储介质-CN202210906662.X有效
发明人：郭可贵;严波;甄超;操松元;方登洲;刘宇舜;尹悦;秦龙;王法治;王远;凌劲;郝建明;代红兵;雷庆坤;李圣言;王金柱;李福根;宋金秀;谭弘武 -专利权人：安徽继远软件有限公司;国网安徽省电力有限公司超高压分公司;北京煜邦电力技术股份有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请公开了一种输电线路实景三维模型构建方法、装置、设备及存储介质。构建方法包括：获取激光雷达点云数据和倾斜摄影数据；处理激光雷达点云数据以获得输电线路本体数据和输电线路地物数据，并同时生成DEM和精确杆塔信息数据；基于输电线路本体数据进行逆向建模生成输电线路本体模型；基于输电线路地物数据、精确杆塔信息数据和倾斜摄影数据生成输电线路地物模型；基于DEM和倾斜摄影数据生成数字表面模型；将输电线路本体模型、输电线路地物模型和数字表面模型进行融合以构建输电线路实景三维模型。如此，能够结合激光雷达、三维实体建模和倾斜摄影技术，实现良好的输电线路三维实景模型构建效果，增强输电线路走廊三维数据展示效果。
输电线路实景三维模型构建方法装置设备存储介质

[发明专利]监控方法及系统、无人机、移动终端和存储介质-CN202211096936.X有效
发明人：李冀;郭可贵;李卫国;葛健;杜鹏;严波;尹悦;秦龙;章丹;郭振宇;王远;王法治;田龙;谭弘武;孙飞 -专利权人：北京煜邦电力技术股份有限公司;国网安徽省电力有限公司超高压分公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于边缘计算终端的无人机激光点云采集实时监控方法及系统、无人机、移动终端和存储介质。其中，监控方法用于移动终端，监控方法包括：响应选择作业范围的操作，自动生成无人机的巡检航线，并生成激光扫描作业起点标记以辅助无人机上搭载的激光雷达设备的惯导校准；接收无人机发送的原始点云数据和POS数据；基于边缘计算终端解算原始点云数据和POS数据，以实现原始点云的坐标系统转换；基于边缘计算终端的解算结果动态显示实时点云模型和实时惯导姿态参数。如此，通过规划巡检航线便于无人机稳定自动地执行激光雷达设备惯导校准，还能通过接收、处理并显示处理后的点云数据和POS数据，提升采集点云的质量和效率。
监控方法系统无人机移动终端存储介质

[发明专利]基于相邻面抓取的机械抓和机械手-CN202210721051.8有效
发明人：郭可贵;李卫国;王刘芳;严波;尹悦;秦龙;章丹;郭振宇;操松元;王远;王法治;谭弘武;苏欣欣;孙飞 -专利权人：安徽继远软件有限公司;国网安徽省电力有限公司超高压分公司;北京煜邦电力技术股份有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于相邻面抓取的机械抓和机械手。机械抓包括第一连接部、第二连接部和吸附件。第一连接部包括第一面，第二连接部与第一连接部连接，第二连接部包括第二面，第二面与第一面连接且第一面和第二面之间的夹角范围为70°‑110°，第二面与第一面围合有取物空间，取物空间用于容置目标物体。吸附件设置在第一连接部和/或第二连接部上。如此，机械抓的整体结构比较简单且适应性较强，第一连接部和第二连接部呈一定夹角设置能够避免目标物品在移动时被挤压而发生形变；目标物品通过第一连接部和/或第二连接部上吸附件的吸附固定在取物空间处，使得目标物品在移动时能够更加稳定，同时也能够避免机械抓长期与目标物品摩擦而产生磨损。
基于相邻抓取机械机械手

[发明专利]输电线路本体逆向建模方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211093518.5在审
发明人：郭可贵;陶有奎;李卫国;葛健;杜鹏;王刘芳;严波;尹悦;秦龙;章丹;郭振宇;操松元;王远;王法治;凌劲;谭弘武;宋金秀 -专利权人：安徽继远软件有限公司;国网安徽省电力有限公司超高压分公司;北京煜邦电力技术股份有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明公开了一种输电线路本体逆向建模方法、装置、电子设备及存储介质。方法包括：对输电线路进行激光雷达扫描，获取输电线路本体的激光点云三维模型数据；对输电线路本体的激光点云三维模型数据进行分类处理，分别得到杆塔、绝缘子串、连接金具、架空地线、导线和引流跳线的激光点云三维模型数据；根据杆塔的激光点云三维模型数据生成杆塔分割位置，对杆塔进行分解重建从而得到杆塔的矢量线模型数据；根据架空地线、导线和引流跳线的激光点云三维模型数据生成各部分的矢量线模型数据；对输电线路本体的矢量线模型数据进行三维实体化生成；组合得到输电线路本体的三维实体化模型。通过该方法能够提高建模精度和效率，还可减少成本消耗。
输电线路本体逆向建模方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于osgb的倾斜摄影切片的优化方法、终端、装置和介质-CN202210881822.X有效
发明人：郭可贵;尹悦;王法治;王远;秦龙;刘枫;陶雷;江自保;凌劲;吴睿;高剑;徐欢庆;房师新;庄欲海;宋金秀;谭弘武;苏欣欣;何安明;桑陪帅 -专利权人：安徽继远软件有限公司;国网安徽省电力有限公司超高压分公司;北京煜邦电力技术股份有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于osgb的倾斜摄影切片的优化方法、终端、控制装置和存储介质。本申请实施方式提供的方法包括：获取原始倾斜摄影三维模型数据，对倾斜摄影三维模型数据进行顶层重建；基于draco算法，对所述倾斜摄影三维模型数据的顶点进行压缩；基于KTX2算法，对所述倾斜摄影三维模型数据的纹理进行压缩；合并顶层重建后的多个所述倾斜摄影三维模型数据并合并索引。如此，对海量倾斜摄影三维模型数据进行重建顶层、顶点压缩、纹理压缩以及合并多块索引处理，可有效降低倾斜摄影三维模型数据在设备的显存占用，提高设备的运行效率和稳定性，使得倾斜摄影三维模型数据在实时显示的同时还可达到最佳的可视化效果，从而解决显示效果与实时性之间的矛盾。
基于 osgb 倾斜摄影切片优化方法终端装置介质

[发明专利]基于输变电设备激光点云的三维建模云平台、方法、系统-CN202210813947.9在审
发明人：郭可贵;王刘芳;李卫国;严波;尹悦;秦龙;章丹;郭振宇;操松元;王远;王法治;谭弘武;宋金秀;范叶平 -专利权人：安徽继远软件有限公司;国网安徽省电力有限公司超高压分公司;北京煜邦电力技术股份有限公司
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于输变电设备激光点云的三维建模云平台、方法、系统。基于输变电设备激光点云的三维建模云平台包括：地图管理层、任务管理层、算法层；其中地图管理层用于获取预存数据，并根据数据调用指令输出预存数据；其中，预存数据包括设备台账数据、激光点云数据和影像数据；任务管理层用于根据获取到的任务查询指令调用输变电设备三维模型，并根据获取到的建模管理指令管理建模任务；算法层用于根据设备台账数据对激光点云数据和影像数据进行数据处理，得到输变电设备三维模型，并输出输变电设备三维模型至任务管理层。本发明提供的三维建模云平台可以实现在线建模，并实时监控输变电设备的建模进度。
基于变电设备激光三维建模平台方法系统

[发明专利]基于点云和实景模型的航线规划方法、装置、设备及介质-CN202210738503.3在审
发明人：李卫国;郭可贵;王刘芳;严波;尹悦;秦龙;章丹;郭振宇;操松元;王远;王法治;汪晓;谭弘武;田龙;孙飞 -专利权人：安徽继远软件有限公司;国网安徽省电力有限公司超高压分公司;北京煜邦电力技术股份有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云和实景模型的航线规划方法、装置、设备及介质。基于点云和实景模型的航线规划方法包括：将变电站的点云数据进行均匀分块，得到点云文件组，点云文件组包括多个点云文件；根据每个点云文件获取对应的划分阈值，并根据划分阈值确定每个点云文件对应的地面点云数据；同时加载点云数据及变电站的实景模型，根据点云数据和实景模型提取相同部件的特征点坐标；根据相同部件的特征点坐标校准实景模型的位置，得到校准模型；融合点云数据和校准模型并隐藏地面点云数据，得到融合数据；根据融合数据进行航线规划，得到航线路径。本方法可以准确高效的实现对无人机航线的规划。
基于云和实景模型航线规划方法装置设备介质

[发明专利]基于多轴机械手的无人机全自动换电机场-CN202210721052.2在审
发明人：郭可贵;李卫国;王刘芳;严波;尹悦;秦龙;章丹;郭振宇;操松元;王远;王法治;谭弘武;苏欣欣;何安明 -专利权人：安徽继远软件有限公司;国网安徽省电力有限公司超高压分公司;北京煜邦电力技术股份有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B60L53/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于多轴机械手的无人机全自动换电机场。无人机全自动换电机场包括机巢和机械手。机巢包括底板和均与底板转动连接的多个机库门，每个机库门均能够打开和关闭。机械手安装在底板上，机械手具有至少三个方向的自由度，在全部的机库门均处于关闭状态下，机械手容置在容纳空间中。如此，机库门打开时无人机可停放在底板上并通过具有多个方向自由度的机械手对电池进行换电，进而使得无人机以任意角度停放均能够完成换电操作，换电过程更加方便，无人机换电完成后可飞离底板，机库门关闭以防止灰尘等杂物落至容纳空间，待无人机下一次换电时再打开机库门，如此循环使得换电过程更加迅捷且方便，有效增强了无人机的工作能力。
基于机械手无人机全自动机场

[发明专利]一种输电线路模型切片方法-CN202111579332.6在审
发明人：宋金秀;黄朝华;谭弘武;张胜;杨凤欣;杨大兵;王成;孟天航;韩依明;苏欣欣;朱伟仁 -专利权人：北京煜邦电力技术股份有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06F16/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种输电线路模型切片方法，包括：按照原始输电线路模型文件的数据范围进行全球瓦片划分计算，得到所有级别下的所有瓦片的瓦片标识；按照瓦片范围获取对应级别的输电线路模型数据，并对输电线路模型数据进行切割，得到瓦片模型数据；根据瓦片标识遍历原有模型切片成果库中是否存在当前瓦片模型数据，如果不存在，则将当前瓦片模型数据新增至原有模型切片成果库；如果存在，则将原有瓦片数据与当前瓦片模型数据进行融合；对瓦片模型数据进行存储和更新，得到模型切片数据库；将模型切片数据库按照切片文件格式重新进行组织输出，得到输电线路模型切片数据文件。本发明支持数据追加和局部更新，且能提升三维数据的可视化效率。
一种输电线路模型切片方法

[实用新型]一种静态测距激光雷达系统-CN202022661767.2有效
发明人： 谭弘武;李占宁;赵曙东 -专利权人：北京煜邦电力技术股份有限公司
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种静态测距激光雷达系统，包括：激光雷达传感器、支架和雷达数据处理装置；激光雷达传感器安装于支架上，激光雷达传感器用于向待检测区域发送激光雷达信号，并接收待检测区域反射的激光雷达回波信号，激光雷达传感器在水平平面和垂直平面均具有预设的扫描角度；雷达数据处理装置用于对激光雷达回波信号进行处理，得到待检测区域的三维点云数据，根据三维点云数据确定待检测区域中各点之间的距离。本实用新型实施例公开的一种静态测距激光雷达系统，能够提高测距的准确度和效率。
一种静态测距激光雷达系统

[实用新型]一种微集群数据处理系统供电电路、控制器及系统-CN202021057081.6有效
发明人：张兴华;黄和燕;苏国磊;罗望春;姜诚;张福;莫兵兵;余德泉;李翔;陈佳乐;石志彬;熊舟;王黎伟;刘洪驿;谭弘武;宋金秀;杨凤欣;武德磊 -专利权人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司检修试验中心;北京煜邦电力技术股份有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： H02J9/06 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种微集群数据处理系统供电电路、控制器及系统。微集群数据处理系统供电电路包括主电源接口，主电源接口能够连接外部供电电源。微集群数据处理系统供电电路通过设置第一开关、控制器以及电池组，主电源接口与控制器的供电状态监测端电连接，电池组的输出端与第一开关的第一极电连接，第一开关的第二极与负载电连接，第一开关的控制极与控制器的供电切换端电连接。使得控制器能够通过供电监测端监测主电源接口对负载的供电是否出现异常，一旦出现异常，控制器通过供电切换端控制第一开关导通，使得供电电路切换至电池组为负载供电，实现了对便携式微集群数据处理系统的不间断供电。
一种集群数据处理系统供电电路控制器系统

[发明专利]一种架空输电线路树障隐患自动预警方法-CN201510769520.3有效
发明人：王和平;操松元;谭弘武;王瑞瑞;石伟 -专利权人：国网通用航空有限公司;北京煜邦电力技术股份有限公司;国网安徽省电力有限公司;国家电网有限公司;北京林业大学
申请日： 2015-11-12 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明属于架空输电线路通道林木隐患预测与管理领域技术，特别涉及一种架空输电线路树障隐患自动预警系统及该系统采用的隐患预警方法，包括以下步骤：开展实地调查，对架空电力线路保护区内的林木隐患数据进行统计，架构全网输电线路通道林木隐患数据资料库，每隔一定周期对林木隐患数据库中的所有林木进行遍历处理：针对任一隐患林木，计算与对应导线的当前距离，根据架空线路安全运行规定判定树木隐患类型，进行自动预警和风险动态评估，并进行林木隐患数据的实时动态更新。本发明可以避免现有树障隐患排查方法费时费力且易造成人为误判的问题，及时提供预警信息，预防因树障隐患灾害对人身安全和财产造成危害。
一种架空输电线路隐患自动预警方法

[实用新型]一种微集群数据处理系统板卡及系统-CN202021057055.3有效
发明人：张兴华;黄和燕;苏国磊;罗望春;姜诚;张福;莫兵兵;余德泉;李翔;陈佳乐;石志彬;熊舟;王黎伟;刘洪驿;谭弘武;宋金秀;杨凤欣;武德磊 -专利权人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司检修试验中心;北京煜邦电力技术股份有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G06F1/18 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种微集群数据处理系统板卡及系统。该板卡通过设置底板和竖板，竖板能够固定于微集群数据处理系统机箱的内壁上，竖板与底板固定连接，竖板上能够固定微集群数据处理系统中的机器元器件。以此解决了现有板卡不满足微集群数据处理系统可进行野外作业的便携式要求，即基于现有的板卡很难将微集群数据处理系统便携地应用于野外作业。将微集群数据处理系统中的机器元器件固定于竖板上，再将竖板固定于底板上，底板固定于微集群数据处理系统机箱的内壁上，从而使得微集群数据处理系统能够轻便地携带至野外进行作业。
一种集群数据处理系统板卡系统

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