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- [发明专利]并联机器人动态轮廓误差预补偿方法及装置-CN202310788156.X在审
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谢福贵;解增辉;刘辛军
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清华大学
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2023-06-29
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2023-10-13
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B25J9/16
- 本申请公开了一种并联机器人动态轮廓误差预补偿方法及装置，其中，方法包括：获取并联加工机器人的动力学参数，确定并联加工机器人的刚体动力学模型；基于预设的刚体动力学模型，计算并联加工机器人的各个驱动轴的理论驱动力，并输入到伺服驱动系统的力矩前馈通道，以进行动力学前馈控制；利用预先构建的并联加工机器人驱动轴的跟踪误差预估模型，预估刀具运动的动态轮廓误差，并根据动态轮廓误差在任务空间内修正运动轨迹，以对并联加工机器人进行高动态精度控制。由此，解决了相关技术中由于控制器性能与被控对象并联加工机器人的非线性动力学特性和非线性摩擦力特性不匹配，导致机器人的动态精度与加工质量难以保证的问题。
- 并联机器人动态轮廓误差补偿方法装置
- [发明专利]并联机器人动态误差预补偿方法及装置-CN202310790229.9在审
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解增辉;刘辛军;谢福贵
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清华大学
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2023-06-29
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2023-10-13
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B25J9/16
- 本申请公开了一种并联机器人动态误差预补偿方法及装置，其中，方法包括：获取并联加工机器人的动力学参数，确定并联加工机器人的刚体动力学模型；基于预设的刚体动力学模型，计算并联加工机器人的各个驱动轴的理论驱动力，并将理论驱动力输入到伺服驱动系统的力矩前馈通道，以进行动力学前馈控制；利用预先构建的并联加工机器人驱动轴的跟踪误差预估模型，预估驱动轴的动态跟踪误差，并根据动态跟踪误差在驱动空间内修正运动轨迹，以对并联加工机器人进行高动态精度控制。由此，解决了相关技术中由于控制器性能与被控对象并联加工机器人的非线性动力学特性和非线性摩擦力特性不匹配，导致机器人的动态精度与加工质量难以保证的问题。
- 并联机器人动态误差补偿方法装置
- [发明专利]移动式变工位加工系统及方法-CN202310546769.2在审
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刘辛军;谢福贵;王卓群;解增辉;乐毅
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清华大学
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2023-05-15
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2023-10-10
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B23Q11/00
- 本发明公开了一种移动式变工位加工系统及方法。其中，移动式变工位加工系统包括多个加工设备和智能搬运机器人系统，多个加工设备用于对固定不动的待加工件进行加工；智能搬运机器人系统包括智能搬运机器人，每个智能搬运机器人系统均可用于搬运多个加工设备中的任意一个加工设备；当多个加工设备中的任意一个加工设备需要执行加工任务时，处于待命状态的智能搬运机器人系统进入工作状态，进入工作状态的智能搬运机器人系统将需要执行加工任务的加工设备搬运至待加工件的指定工位处之后，离开需要执行加工任务的加工设备并重新进入待命状态。本发明具有适应性强、灵活度高等优点，可以提升大型复杂结构件的加工效率，节约加工成本。
- 移动式变工加工系统方法
- [发明专利]构件加工系统及其控制方法-CN202310658035.3在审
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谢福贵;刘辛军;何雨镐;解增辉
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清华大学
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2023-06-05
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2023-09-22
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B23Q1/25
- 本发明公开了一种构件加工系统及其控制方法，构件加工系统包括：定位机构，包括定位基座、第一横向移动件、纵向移动件和第二横向移动件，第一横向移动件沿第一横向可移动地安装于基座，纵向移动件沿纵向可移动地安装于第一横向移动件，第二横向移动件沿第二横向可移动地安装于纵向移动件；加工机构，包括加工基座、主轴组件和施压件，加工基座安装于第二横向移动件，主轴组件可运动地与加工基座相连且用于加工构件，施压件可移动地与加工基座相连且用于向构件接触配合，主轴组件和施压件可独立运动；辅助工装，位于定位机构沿第二横向的一侧且用于固定构件。根据本发明实施例的构件加工系统，能够满足大型构件的局部高质量加工的需求。
- 构件加工系统及其控制方法
- [发明专利]基于移动加工模式的混联加工机器人-CN202310354351.1在审
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刘辛军;谢福贵;张嘉骏;解增辉
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清华大学
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2023-04-04
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2023-07-21
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B25J9/00
- 本发明公开了一种基于移动加工模式的混联加工机器人，包括全向移动平台、串联机械臂和并联加工模块，串联机械臂安装在全向移动平台上；并联加工模块包括机架、加工支链和加工装置，机架固定在串联机械臂上，加工支链至少有三个，每个加工支链包括中空电机、滚珠丝杠、第一铰链和第二铰链，中空电机与滚珠丝杠传动连接，中空电机通过第一铰链与机架相连，滚珠丝杠的一端通过第二铰链与加工装置相连；工作时，全向移动平台使该机器人到达指定作业位置，串联机械臂使并联加工模块到达待加工特征附近并进行调姿，中空电机通过驱动丝杠，带动加工装置对待加工特征进行多轴精密加工。本发明具有适应性强，工作范围大，作业柔性高，加工精度高等优点。
- 基于移动加工模式机器人
- [发明专利]顶出力测定装置-CN202310200760.6在审
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聂振国;刘辛军;李思杰;徐汉鼎;谢福贵
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清华大学
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2023-02-28
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2023-06-23
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G01L5/00
- 本发明提供一种顶出力测定装置，包括底座、调节组件、夹紧组件和检测组件，调节组件、夹紧组件和检测组件设置于底座的同一侧，检测组件包括检测件和驱动件，调节组件连接于检测件，检测件和夹紧组件用于连接外部的测试件，调节组件和夹紧组件相对底座移动，以调节测试件的位置，夹紧组件被构造为夹紧测试件；测试件设置有测试部、驱动部和固定部，测试部连接于检测件和驱动部，固定部连接于驱动部和夹紧组件，驱动件被配置为驱动驱动部沿驱动件的轴线方向转动，并通过驱动部的转动推动测试部沿驱动件的轴线方向移动，以挤压检测件，测定测试件的顶出力。本发明的顶出力测定装置，可以测定髓内延长钉的顶出力。
- 出力测定装置
- [发明专利]环形桁架式空间可展开机构-CN202111393233.9有效
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孟齐志;刘辛军;袁馨;谢福贵
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清华大学
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2021-11-23
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2023-06-02
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H01Q1/08
- 本发明公开了一类由空间可展开基本单元及其构造的空间多棱柱可展开机构组成的环形桁架式空间可展开机构。空间可展开基本单元由上、下两个空间对称型7R机构和一个第一平面连接机构组成。空间多棱柱可展开机构由多个基本单元组成，相邻基本单元共用长支链臂和内节点。多个空间可展开基本单元可以组成环形桁架式空间可展开机构，相邻基本单元共用内节点。多个空间多棱柱可展开机构可以采用角平分线或垂直分线装配策略与多个第二平面连接机构共同组成环形桁架式空间可展开机构，相邻空间多棱柱可展开机构共用一对内节点。环形桁架式空间可展开机构为单自由度机构，具有良好的结构和运动对称性、折叠/展开性能、刚度性能和抗弯抗扭性能。
- 环形桁架空间展开机构
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