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[发明专利]打磨执行机构、打磨机器人和打磨方法-CN202310689932.0在审
发明人：黎兆星;闫新华;闫新兴 -专利权人： 诺伯特智能装备（山东）有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B24B27/033 文献下载
摘要：本发明公开了一种打磨执行机构、打磨机器人和打磨方法，其中所述打磨执行机构包括推拉装置一和连接推拉装置一的活动端的压力检测设备，所述压力检测设备连接安装架，所述安装架上铰接有旋转装置和推拉装置二，所述推拉装置二的活动端与旋转装置铰接。有益效果：本发明的打磨执行机构安装到通用机器人上后可以进行自动化打磨，打磨过程中，打磨执行机构能够自行调整打磨压力和磨具的倾斜角度，实现恒力打磨，并保证磨具的回转中心线和工件表面打磨位置的法线的夹角保持设定值不变，不仅获得媲美自动化打磨机器人的打磨效果，而且打磨前无需在工件表面人工定义示教确定若干路点，打磨前的准备工作量少，提升打磨效率。
打磨执行机构机器人和方法

[发明专利]打磨执行器、打磨机器人和打磨方法-CN202310616381.5在审
发明人：黎兆星;闫新华;闫新兴 -专利权人： 诺伯特智能装备（山东）有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种打磨执行器、打磨机器人和打磨方法，其中所述打磨执行器包括推拉装置和连接推拉装置的活动端的压力检测设备，所述压力检测设备连接旋转装置，所述旋转装置连接磨具，所述磨具在所述旋转装置的带动下旋转对工件表面进行打磨，所述压力检测设备可检测打磨压力，当打磨压力发生变化时，可调节推拉装置的推拉行程。有益效果：本发明的打磨执行器安装到通用机器人上后可以进行自动化打磨，打磨过程中，打磨执行器能够自行调整打磨压力，实现恒力打磨，从而获得媲美自动化打磨机器人的打磨效果，打磨执行器造价成本不高，普适性好，具有很高的费效比，企业花费较少的钱即可对现有通用机器人进行升级改造，降本增效，有效提升企业效益。
打磨执行机器人和方法

[发明专利]一种机器人定位精度测试仪及接触式测量方法-CN201710021149.1有效
发明人：苏渊博;李霞;闫新华;杨益民 -专利权人： 诺伯特智能装备（山东）有限公司
申请日： 2017-01-11 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人定位精度测试仪及接触式测量方法，该测试仪包括测试主体、支撑架和标准测试球，其中测试主体包括用于测量的五个接触式传感器，五个接触式传感器的轴线相交于一点；支撑架与测试主体底部连接用于支撑固定测试主体。本发明测试仪设计巧妙、结构合理，采用接触式传感器并配合标准测试球，通过接触式传感器伸缩量变化计算出被测机器人的位姿准确度和位姿重复性，以此可以提高机器人位姿的准确度。本测试仪使用方便，测量过程易于操作，同时测量准确度高，其具有显著效果和良好作用。
一种机器人定位精度测试仪接触测量方法

[实用新型]一种便携高效的龙门刀库-CN202221119443.9有效
发明人：闫明正;刘吉红;甄守乐;李保峰;周娜;周法虎;张浩;闫新兴 -专利权人： 诺伯特智能装备（山东）有限公司
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B23Q3/155 文献下载
摘要：本实用新型提供一种便携高效的龙门刀库，包括刀库本体，所述的刀库本体上设置有伸缩结构，所述的伸缩结构上设置有安装板，所述的伸缩结构包括气缸Ⅰ、导轨和刀具安装架组件，所述的气缸I设置在刀库本体的上端，所述的气缸I的两端设置有导轨，所述的导轨的下部设置有刀具安装架组件，该刀库配合数控设备，通过PLC编程控制，可实现自动换刀功能，小巧节省空间，使需要自动换刀的数控设备，通过自动换刀，一次性完成不同加工任务，无需人员参与，提高加工效率。
一种便携高效龙门

[发明专利]一种全自动智能划线机及其工作方法-CN202010912558.2有效
发明人：闫新华;付黎伟;甄守乐;陈振鹏 -专利权人： 诺伯特智能装备（山东）有限公司
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25H7/04 文献下载
摘要：本发明提供了全自动智能划线机，包括：自动上料机构、伺服绘图机构、烘干机构、工业摄像机、高频喷射阀、系统控制箱、压料装置、上料机构控制箱、温度控制箱、输送带装置；同时，本发明还提供了上述全自动智能划线机的工作方法。本发明的有益效果：高频喷射阀在X轴、Y轴、Z轴方向上均可运动，划线快速、方便，使移动位置呈现图形；自动化程度高，实现无版印刷，无需人工操作，降低劳动成本，喷涂精度高，保证缝合标记线的位置精度，使油墨使用精准化，从而节省油墨；综上所述，本发明实现了一人多机，无需操作人员时时监管，减轻了劳动强度，大大提高劳动效率、提高产品的合格率，为实现无人化车间提供有利保障。
一种全自动智能划线及其工作方法

[发明专利]一种用于工业机器人的分拣控制方法及系统-CN202210737642.4有效
发明人：闫明正;田新诚;闫新兴;甄守乐;付黎伟 -专利权人： 诺伯特智能装备（山东）有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及计算机控制系统技术领域，具体涉及一种用于工业机器人的分拣控制方法及系统，该方法采集传送带上无零件时的连续多帧传送带图像，构建单帧传送带图像的背景模型；构建各种零件类型的零件特征数据；利用背景模型得到零件图像的二值图像，对二值图像中每个零件区域和每种零件类型的零件特征数据进行特征匹配，得到每个零件区域的初始分拣优先度和对应分拣零件的零件类型；对初始分拣优先度进行修正得到分拣优先度，结合每个零件区域的分拣优先度和对应分拣零件的零件类型完成工业机器人的分拣控制。通过确定各个零件的分拣优先度和分拣零件类型，控制工业机器人的分拣顺序和抓取动作，提高了工业机器人的分拣准确度和分拣效率。
一种用于工业机器人分拣控制方法系统

[发明专利]一种工业机器人快速视觉定位方法-CN202210791190.8有效
发明人：闫明正;田新诚;闫新兴;甄守乐;付黎伟 -专利权人： 诺伯特智能装备（山东）有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人快速视觉定位方法，属于智能定位技术领域；包括以下步骤：获取需要定位的物品数据集，并构建卷积神经网络；基于综合损失函数，并采用数据集对构建的卷积神经网络进行训练，直至综合损失函数收敛，获取训练好的卷积神经网络；根据多个网络拟合准确程度拟合出准确性曲线；根据准确性曲线的斜率获取最佳的含无用特征的卷积分组数目；将最佳的含无用特征的卷积分组数目对应的卷积核进行剪枝去除，获取小参数卷积神经网络；本发明通过将含有无用特征的卷积层对应的卷积核网络参数进行剪枝处理获取的小参数量网络，提高工业机器人的视觉定位速度。
一种工业机器人快速视觉定位方法

[实用新型]一种重卡前梁机器人抓手-CN202220405719.3有效
发明人：闫新华;蒋永岗;张鹏;闫新兴 -专利权人： 诺伯特智能装备（山东）有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种重卡前梁机器人抓手，包括抓手，所述的抓手通过安装法兰安装在机器人的末端，所述的安装法兰设置在框架，所述的框架的两端设置有定位装置，所述的定位装置上安装设置有卸料装置，所述的框架的底端设置有抓取装置，所述的框架上通过固定架设置有吹气嘴，所述的抓取装置上设置有工件，本实用新型通过抓取装置、定位装置和放料装置的配合使用，实现工件自动化上下料功能，降低了劳动强度，提高了工作效率且减少了安全隐患。
一种重卡前梁机器人抓手

[实用新型]一种兼容吸板和抓袋的抓具-CN202220285684.4有效
发明人：闫新华;刘吉红;甄守乐;周娜;张浩;闫新兴 -专利权人： 诺伯特智能装备（山东）有限公司
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种兼容吸板和抓袋的抓具，包括抓取结构，所述的抓取结构上设置有气缸Ⅰ、抓手组件和压包组件，所述的气缸I设置在抓取结构的上端，所述的抓手组件设置在气缸I的下端，所述的压包组件设置在气缸I的一侧，所述的抓取结构四周设置有吸板结构，所述的抓取结构的中间设置有结构连接骨架，所述的结构连接骨架的一侧设置有控制部分，本是实用新型配合机械手，通过控制部分控制，可实现抓袋、吸板两种功能，使需要加隔板的袋装物料的码垛，实现自动化，无需人员参与。
一种兼容

[实用新型]一种磨削压力可调节砂带打磨机-CN202122914483.4有效
发明人：闫新华;张鹏;袁修华;李善飞;甄守乐;赵荣元;王呈举;陈纪鹏 -专利权人： 诺伯特智能装备（山东）有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B24B21/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种磨削压力可调节砂带打磨机，包括砂带磨削压力调节机构，所述的砂带磨削压力调节机构设置在立柱的中部，所述的立柱的一端设置有砂带张紧力调节机构，所述的立柱的另一端设置有砂带速度调节机构，所述的砂带磨削压力调节机构和砂带张紧力调节机构之间设置有支撑轮，所述的砂带磨削压力调节机构、支撑轮、砂带张紧力调节机构和砂带速度调节机构上套设有砂带，本实用新型砂带打磨过程中，包胶轮可根据工况实时调整位置，也可实时打磨过程中的砂带磨削压力，防止由于铸件定位误差而产生飞边欠切、过切现象，磨削精度好，生产效率高。
一种磨削压力调节打磨

[发明专利]一种管件夹紧定位装置-CN202010805023.5有效
发明人：闫新华;张鹏;赵贞奎;王呈举 -专利权人： 诺伯特智能装备（山东）有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B24B41/06 文献下载
摘要：本发明提供一种管件夹紧定位装置，包括气缸组件I、气缸组件II、二次定位部件、托具托具结构部件、支架组件、防护机构和导向装置，所述气缸组件I一端通过铰链固定在支架组件上，另一端通过铰链固定设置在连接板，所述的气缸组件II一端通过螺栓设置在二次定位部件上，另一端与托具结构部件上端连接，所述的连接板通过螺栓固定设置在导向装置上，所述的托具结构部件下端通过连接件和螺栓与伺服电机组件固定连接，所述的导向装置包括直线导轨和滑块，所述的滑块设置在直线导轨上，所述的直线导轨通过螺栓固定在支架组件上，本发明中设置有托具结构组件和二次定位部件有效控制了管件每次装夹的位置，提高了产品的一致性，降低了不良率。
一种夹紧定位装置

[发明专利]一种去毛刺自动打磨设备-CN202111414511.4在审
发明人：闫新华;张鹏;王呈举;李善飞;蒋永岗;王风岗;李宏达;甄守乐 -专利权人： 诺伯特智能装备（山东）有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B23Q17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种去毛刺自动打磨设备，包括：打磨装置、设备外壳，所述打磨装置安装在设备外壳内，所述打磨装置包括底座，所述底座中部上侧设有工件加工台，所述工件加工台上侧中部设有转台，所述转台通过Y轴调节装置安装在底座上，所述转台上侧设有刀盘部件，所述刀盘部件安装在加工设备安装座上，所述加工设备安装座安装在Z轴调节装置上，所述Z轴调节装置通过X轴调节装置安装在设备支撑龙门架上，所述设备支撑龙门架下端固定安装在底座上，本发明保证设备高刚性的同时，提高了设备精度；适用打磨工件复杂曲面；配备多种打磨头，无需换刀，提高打磨效率；另外设备配备粉尘浓度监测装置和安全光栅，提高操作人员安全性。
一种毛刺自动打磨设备

[发明专利]高精密万向双轴头及其工作方法-CN202010877579.5有效
发明人：闫新华;甄守乐;陈振鹏;李军;刘吉红 -专利权人： 诺伯特智能装备（山东）有限公司
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B44B1/06 文献下载
摘要：本发明提供了高精密万向双轴头，其特征在于，包括：滑环机构、C轴传动机构、C轴驱动机构、A/C轴连接机构、A轴驱动机构、A轴传动机构、主轴连接机构、电主轴；同时，本发明还提供了上述高精密万向双轴头的工作方法。本发明通过对高精密复合材料万向双轴头的改进，具有结构设计合理，便于调节、方便操作，锁紧效果好，防止电主轴切削过程中受冲击移位，增加稳定性，采用高扭矩高强度的摆线减速机，可以满足重切削的高强度要求、方便后期精度调节维护的优点；同时，还实现了C轴的无限制旋转，从而有效的解决了本发明提出的问题和不足。
精密万向双轴头及其工作方法

[发明专利]一种双工位模块化快换工装-CN202111414527.5在审
发明人：闫新华;张鹏;王风岗;赵荣元;甄守乐;吴建超;周娜;刘吉红 -专利权人： 诺伯特智能装备（山东）有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B24B41/00 文献下载
摘要：本发明提供一种双工位模块化快换工装，包括底座、旋转台和模块化快换工装，所述的旋转台通过减速机设置在底座上，所述的模块化快换工装设置在旋转台上，所述的旋转台上中部通过螺栓设置有护板，所述的模块化快换工装包括模块化工装I、模块化工装II和机械手末端托举装置，所述的模块化工装和模块化工装设置在旋转台两侧，所述的机械手末端托举装置设置在模块化工装的下端，本发明通过机械手末端托举装置实现双工位快换，一端上料，一端加工；通过夹爪柔性定位夹紧工装解决因同种工件尺寸差异定位夹紧不可靠的问题；对于不同种类铸件，只需更换底板以上的定位夹紧模块，其余工装模块不变，快速实现夹具工装更换，提高整体加工效率。
一种双工模块化工装

[发明专利]非金属动梁龙门五轴加工中心及其运输方法-CN202010878548.1有效
发明人：闫新华;李军;甄守乐;陈振鹏 -专利权人： 诺伯特智能装备（山东）有限公司
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B23Q1/01 文献下载
摘要：本发明提供了非金属动梁龙门五轴加工中心，包括：工作台部装、床身部装、龙门部装、Z轴滑板部装、C轴座部装、旋转臂部装；同时，本发明还提供了上述非金属动梁龙门五轴加工中心的运输方法。本发明中，非金属动梁龙门五轴加工中心的改进，具有结构设计合理，方便安装与拆卸，且拆卸后可大大缩短整体宽度，运输时不会有超宽隐患，方便运输，支撑效果好，支撑力更为均衡，有效防止工作台变形的优点，再有，本申请中采用本发明提供的C轴座体结构后，可实现以滑环机构为本设备提供水、气、电三同路的动、静转换，实现了C轴的无限制正反旋转，缩短了刀路，提高了加工效率。
非金属龙门加工中心及其运输方法

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