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[发明专利]一种基于光流和超声波传感器进行材质识别和位移计算的融合算法-CN202310459445.5有效
发明人：郭校铖;张贵铭;徐玲;张旭光;冯笑一;谢延恺;刘书蓓;许贺林 -专利权人：苏州如涵科技有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01N29/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光流和超声波传感器进行材质识别和位移计算的融合算法，涉及智能扫地机器人领域，采用光流传感器获取图像信息，包括亮度、曝光时间、图片质量等，并利用超声波传感器测量回波强度及距离地面高度。通过软件算法对多个数据进行线性拟合回归，例如一次或二次线性回归，最终得到一个实际距离与像素距离相关联的系数。算法依据光流传感器测量得到的像素位移作为原始测量值，并结合当前计算出的瞬时材质关联系数修正，进一步得到当前瞬时的实际位移值。最后，将瞬时算法得到的值进行积分，得到物体的最终位移。本发明有效地提高了材质识别的准确性和可靠性，使扫地机器人能够根据不同材质自动调整清洁策略，实现智能清扫。
一种基于超声波传感器进行材质识别位移计算融合算法

[发明专利]一种陀螺仪模块精度测量与优化方法-CN202310500382.3有效
发明人： 许贺林;冯笑一;谢延恺;刘书蓓;郭校铖;张旭光 -专利权人：苏州如涵科技有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种陀螺仪模块精度测量与优化方法，涉及陀螺仪模块精度测量领域，包括设置光滑闭合轨道作为小车行驶路线；将陀螺仪模块放置在小车上；将小车放置在初始位置并标定；记录陀螺仪模块初始信息；让小车携带陀螺仪模块沿轨道行驶，直至返回初始位置；记录陀螺仪模块信息及行驶时间；重复多次测试，求得陀螺仪模块偏差；对多次偏差求平均，得到基础陀螺仪模块偏差；根据基础陀螺仪模块偏差对陀螺仪模块进行优化；更改轨道参数，重复上述过程，得到综合陀螺仪模块偏差；根据综合陀螺仪模块偏差对陀螺仪模块进行优化。本方法贴近实际应用场景，具有较好的可复现性，便于对陀螺仪模块进行测试和优化。
一种陀螺仪模块精度测量优化方法

[实用新型]线激光测距传感器标定结构-CN202320926387.8有效
发明人：张旭光;郭校铖;冯笑一;谢延恺;刘书蓓;许贺林 -专利权人：苏州如涵科技有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请涉及一种线激光测距传感器标定结构，包括：放置台，适于放置线激光传感器；第一标记件，设置在放置台的一侧，且第一标记件的高度小于放置台和线激光传感器的发光点的高度的总和；第二标记件，设置在第一标记件远离放置台的一侧，且第二标记件的高度等于放置台和线激光传感器的发光点的高度的总和；以及第三标记件，设置在第二标记件远离放置台的一侧，且第三标记件的高度大于放置台和线激光传感器的发光点的高度的总和；其中，第一标记件、第二标记件及第三标记件之间依次连接。通过上述方式，能够提高标定效率。
激光测距传感器标定结构

[实用新型]一种雷达标定板-CN202320960614.9有效
发明人：刘书蓓;冯笑一;谢延恺;许贺林;郭校铖;张旭光 -专利权人：苏州如涵科技有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种雷达标定板，包括底座，其顶面设置有一组立板，两个立板之间设置有标定装置，所述标定装置包括有固定框，以及设置于固定框内的标定板，标定板表面附着有至少三块漫反射涂层，所述固定框两侧壁体上轴承活动连接有主动轴和从动轴，主动轴和从动轴上均卡销固定有一组齿轮，所述标定板内壁上固定粘接有一组橡胶齿条带，所述主动轴和从动轴从标定板中穿过，且两者上的齿轮均与橡胶齿条带相啮合。该雷达标定板设置有标定板，其为环形钢带结构，与传统平板状的标定板相比，本申请的标定板表面积更大，可以喷涂多块漫反射涂层，这样在对激光雷达标定测试时，无需携带多块不同反射率的标定板，使得标定测试更为便捷。
一种雷达标定

[发明专利]一种基于视觉的光学目标区域准确率检测方法与系统-CN202310495767.5在审
发明人： 许贺林;张贵铭;徐玲;张旭光;冯笑一;谢延恺;刘书蓓;郭校铖 -专利权人：苏州如涵科技有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的光学目标区域准确率检测方法与系统，涉及自动化光学检测领域，本发明方法利用摄像头和检测平面对可发出光的光学类产品进行准确率检测；通过选择标准产品作为基准边缘，并进行图像处理和二值化，与待检测产品的边缘进行对比分析，判断产品的合格性；系统包括摄像头、检测平面、预设位置、标准产品以及图像处理和对比分析模块；本发明方法和系统提高了光学目标区域准确率检测效果，为产品质量控制提供可靠工具。本发明专注于识别光学类产品在检测平面上的边缘，减少数据处理量，加快图像处理速度，提高检测效率。
一种基于视觉光学目标区域准确率检测方法系统

[实用新型]一种小型化雷达的结构-CN202320879608.0有效
发明人：谢延恺;冯笑一;刘书蓓;许贺林;郭校铖;张旭光 -专利权人：苏州如涵科技有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： H02K7/14 文献下载
摘要：本申请提供了一种小型化雷达的结构，属于雷达技术领域。该小型化雷达的结构包括旋转组件和雷达组件。所述旋转组件包括有底座、定子、转座和编码件，所述定子固定在所述底座上，所述定子位于所述转座内，所述转座与所述底座转动连接，所述转座外圆设置有永磁圈，所述编码件设置在所述定子内，所述雷达组件设置在所述转座上。在该申请中：旋转组件利用底座衔接雷达组件，结构更紧凑，在转座外圆设置永磁圈利用无刷电机的原理产生旋转动力，增大了扭矩并扩大了定子的内部空间，省去了皮带传动并在定子内部安装编码件，进一步紧凑了结构，最终实现体积的缩小。
一种小型化雷达结构