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[发明专利]三相流动压空化抛光方法及装置-CN201810280953.6有效
发明人：赵军;郑启明;计时鸣 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-04-02 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B24B31/116 文献下载
摘要：一种三相流动压空化抛光方法，自由曲面工件通过夹具固定于抛光液容器底部，圆柱形抛光工具与自由曲面工件不直接接触并且浸没于抛光液中，串并混联抛光平台控制抛光工具相对工件的位姿，使工具和工件表面始终保持一个微小的加工间隙；伺服电机通过连接装置驱动圆柱形抛光工具在工件上方高速旋转，使混有磨粒的抛光液在工具高速旋转的作用下一起旋转，抛光液经过工具与工件之间的楔形间隙时产生挤压而提高了压力，产生动压；磨粒压入工件表面产生表面及亚表面损伤，实现工件表面极高精度的抛光。本发明在不造成表面及亚表面的损伤的前提下，提高抛光效率。
三相流动压空化抛光方法装置

[发明专利]一种芬顿与超声辅助变刚度气压砂轮抛光SiC曲面方法-CN201810280944.7有效
发明人：赵军;江恩勇;计时鸣 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-04-02 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： H01L21/304 文献下载
摘要：一种芬顿与超声辅助变刚度气压砂轮抛光SIC曲面方法，先将SIC工件不需要加工的表面套上隔绝材料，然后完全浸没在装有芬顿试剂的反应池中，待一段时间反应，在SIC工件的表面生成等厚均匀的SIO2表层后，将SIC工件取出，用限位装置固定在工作台上，通过浮动连接装置保证发生反应后生成的SIO2表层均匀去除；通过机械臂可以调节工具系统相对于于工件的位置及姿势，通过改变进入变刚度气压砂轮的压缩空气的气压可以调节变刚度气压砂轮的刚度；最后使用超声振动装置辅助变刚度气压砂轮对自由曲面的SIC工件进行恒力随形抛光。本发明提出了一种高效、低成本的芬顿与超声辅助变刚度气压砂轮抛光SIC曲面方法。
一种超声辅助刚度气压砂轮抛光 sic 曲面方法

[发明专利]一种基于并行计算的像素筛查方法-CN201910099964.9有效
发明人： 计时鸣;郑启明;蔡超鹏;黄程;张利 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于并行计算的像素筛查方法，包括以下步骤：步骤一：首先根据图片像素的数量分配相应的threads；步骤二：通过每个线程协作运行对分块图像进行运算；步骤三：对每个像素和预设设定的缺陷阈值进行比较；步骤四：利用规约算法对共享内存中的数据进行计算得出最终结果；本发明能够有效减少像素筛查的计算时间，完成待处理图像的缺陷统计所需的时间将远小于传统串行筛查算法，从而保证缺陷检测的实时性。
一种基于并行计算像素方法

[发明专利]一种芬顿辅助三相流动压空化抛光SiC光学曲面方法及装置-CN201810281076.4有效
发明人：赵军;郑启明;计时鸣 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-04-02 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B24B31/116 文献下载
摘要：一种芬顿辅助三相流动压空化抛光SiC光学曲面方法，首先将SiC工件无需加工的部分用隔绝材料包裹，然后将SiC工件浸泡于装有芬顿试剂的反应池中；反应一段时间后，将工件取出并用夹具固定在抛光液容器中；串并混联抛光平台控制圆柱形抛光工具相对于工件的位姿，使抛光工具与工件表面始终保持一个微小的加工间隙，工具与工件完全浸没在抛光液中；由伺服电机驱动圆柱形抛光工具高速旋转，超声波气泡发生机构不断调整变幅杆相对于动压区域的位姿，随着抛光进行，磨粒流循环系统对抛光容器中的磨粒进行循环输送。以及提供一种芬顿辅助三相流动压空化抛光SiC光学曲面。本发明在不造成表面及亚表面的损伤的前提下，提高抛光效率。
一种辅助三相流动压空化抛光 sic 光学曲面方法装置

[发明专利]一种基于模拟植物生长引导RRT算法的路径规划方法-CN201810138663.8有效
发明人： 计时鸣;郗枫飞;温聪;蔡超鹏;何瑛俏 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-02-10 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了基于模拟植物生长引导RRT算法的路径规划方法，包括如下步骤：初始化地图信息；计算当前点各方向生长收路障遮挡影响力；判断是否可以直接看到光源点；计算当前点所受光引力；计算当前点所受合力；计算当前顶芽生长方向并生长一个步长单位；判断新位置坐标是否在边界外或路障内；更新当前点为新位置储存新位置为路径点数组；判断当前点是否为目标点；输出路径点数组；RRT算法规划路径；判断是否可以找到新路径；三次Bezier曲线拟合；本发明提出算法大大提高了RRT算法的寻迹效果，传统RRT算法的采样是随机采样，这使得算法产生的树节点随着迭代次数的上升覆盖了整个地图区域。
一种基于模拟植物生长引导 rrt 算法路径规划方法

[发明专利]超声振动与常压等离子喷射辅助变刚度气压砂轮随形抛光装置及方法-CN201810281078.3有效
发明人：赵军;何瑛俏;计时鸣 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-04-02 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B24B1/00 文献下载
摘要：一种超声振动与常压等离子喷射辅助变刚度气压砂轮随形抛光装置，包括等离子体发生装置、等离子喷射装置、变刚度气压砂轮随形抛光装置、CCD检测装置、多自由度机器人控制装置和超声振动辅助装置，等离子体发生装置与所述等离子喷射装置，等离子喷射装置的等离子喷射头位于工作台的抛光工位的上方；变刚度气压砂轮随形抛光装置安装在多自由度机器人控制装置的动作端，变刚度气压砂轮随形抛光装置的抛光头位于工作台的抛光工位上，超声振动辅助装置安装在所述变刚度气压砂轮随形抛光装置上，CCD检测装置的视角范围覆盖所述工作台的抛光工位。本发明实现大气压条件下脆硬材料表面的超精密抛光加工，并且做到加工效率高，加工效果好。
超声振动常压等离子喷射辅助刚度气压砂轮抛光装置方法

[发明专利]基于皮带传动的研磨装置-CN202010294284.5在审
发明人：张利;单晓杭;叶必卿;计时鸣;张丽阳;纪仁全 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-04-15 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： B24D18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于皮带传动的研磨装置，包括机架、第一支架、第二支架、皮带传动装置、研磨装置、除料装置、加料仓、和回收仓，所述第一支架和第二支架均固定在机架上，回收仓设置在机架内部，研磨装置安装在机架上表面且回收仓设置在研磨装置的正下方；所述皮带传动装置固定在第二支架上，第二支架设置在研磨装置一侧的机架表面上；所述除料装置和加料仓均固定在第一支架上，除料装置设置在研磨装置的正上方，加料仓的出料口针对研磨装置；本发明通过将液态金属和磨粒均匀混合，设计出所需的研磨垫形状的磨具，将液态金属与磨粒的混合物注入到磨具中，通过冷却模块使液态金属慢慢的凝固成固体，实现研磨盘的制作。
基于皮带传动研磨装置

[发明专利]自修式液态金属研磨盘及其制备方法-CN202010294772.6在审
发明人：张利;单晓杭;叶必卿;计时鸣;张丽阳;邱婷婷 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-04-15 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B24D7/00 文献下载
摘要：本发明公开了自修式液态金属研磨盘及其制备方法，包括旋转驱动底座、研磨盘、直线进给装置、储液槽、抽液泵、抽液管道、喷液管道和喷液喷头，所述研磨盘安装在旋转驱动底座上方，直线进给装置设置在研磨盘的一侧，所述喷液喷头设置在研磨盘的上方，直线进给装置工作时带动喷液喷头沿着研磨盘的一条半径做直线往复运动，抽液泵利用抽液管道将储液槽中的液态金属抛光液抽出，并通过喷液管道送入喷液喷头的喷出，由喷液喷头喷到研磨盘的表面；本发明能够在研磨盘上生成液态金属抛光液固化后的抛光层，制作研磨盘的工艺简单，不会对材料产生浪费，磨损的研磨盘也可以回收再次使用，制作出的研磨盘精度更高。
自修液态金属研磨及其制备方法

[发明专利]常压等离子喷射辅助气压砂轮随形抛光装置及方法-CN201810280992.6有效
发明人：赵军;何瑛俏;计时鸣 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-04-02 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B24B29/02 文献下载
摘要：一种常压等离子喷射辅助变刚度气压砂轮随形抛光装置，包括等离子体发生装置、等离子喷射装置、变刚度气压砂轮随形抛光装置、CCD检测装置和多自由度机器人控制装置，所述等离子体发生装置与所述等离子喷射装置，所述等离子喷射装置的等离子喷射头位于工作台的抛光工位的上方；所述变刚度气压砂轮随形抛光装置安装在多自由度机器人控制装置的动作端，所述变刚度气压砂轮随形抛光装置的抛光头位于工作台的抛光工位上，所述CCD检测装置的视角范围覆盖所述工作台的抛光工位。以及提供一种常压等离子喷射辅助变刚度气压砂轮随形抛光方法。本发明实现大气压条件下脆硬材料表面的超精密抛光加工，并且做到加工效率高，加工效果好。
常压等离子喷射辅助气压砂轮抛光装置方法

[实用新型]一种壁面柔性爬壁清扫小车-CN201920531139.7有效
发明人：黄程;计时鸣;罗宇涛;郑启明;曾晰;李卓 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-04-18 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种壁面柔性爬壁清扫小车，包括磁吸附小车及设置在磁吸附小车上的清扫模块，所述清扫模块包括右固定式清洁模块、左固定式清洁模块及旋转式柔性清洁模块；所述右固定式清洁模块、左固定式清洁模块及旋转式柔性清洁模块分别固定设置在磁吸附小车的车架上对应位置处；所述旋转式柔性清洁模块包括电机固定架、电机、刚性联轴器、转轴、弹簧、法兰盘、清洁装置连接件及清洁装置；本实用新型的有益效果是：旋转式柔性清洁模块上的弹簧使清洁装置能够有效得增大压力从而更高效得清除带有静电的灰尘，同时采用旋转清除的方式能更有效得对大面积复杂墙面进行清洁工作。
一种柔性清扫小车

[实用新型]一种对非导电工件的盲孔进行抛光的抛光装置-CN201921738758.X有效
发明人：纪仁全;张利;曾晰;李研彪;计时鸣 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B24B1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种对非导电工件的盲孔进行抛光的抛光装置，包括包括工作台、移动定位装置、旋转流道装置和旋转磁场装置，移动定位装置安装在工作台上，旋转流道装置安装在移动定位装置上，旋转磁场装置固定在旋转流道装置斜下方的工作台上；本实用新型可以对盲孔类工件的盲孔进行抛光，通过抽气使待抛光工件的盲孔处于负压状态，使得磨粒流可以更顺利的进入盲孔中；本实用新型将待加工工件孔口倾斜朝上，使得在抛光过程的磨粒流在盲孔中聚集，采用的液态金属磨粒流在旋转磁场下产生湍流流动，与传统介质水和油相比，液态金属具有密度大和流动可控性性好等特点。
一种导电工件进行抛光装置

[实用新型]一种用于盲孔抛光的抽压气抛光装置-CN201921736871.4有效
发明人：纪仁全;张利;曾晰;李研彪;计时鸣 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B24B31/116 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于盲孔抛光的抽压气抛光装置，包括移动定位组件、流道组件和支撑夹持组件；所述移动定位组件包括工作台、水平模组安装架、水平直线模组、水平模组驱动电机、竖直直线模组和竖直模组驱动电机，所述支撑夹持组件包括支撑块、副夹持头和竖直安装座，所述流道组件包括主夹持头、空心流道固定座、流道固定板、滑轨连接板、抽气口单向阀、气液磨粒流接头、磨粒流入口阀、压气口单向阀、流道接头、空心流道、法兰盘和主夹持端O型圈，本实用新型可以对盲孔类工件的盲孔进行抛光，通过抽气使待抛光工件的盲孔处于负压状态，使得磨粒流可以更顺利的进入盲孔中。
一种用于抛光压气装置

[发明专利]混合启发式和遗传算法的两阶段云工作流调度优化方法-CN201911261566.9在审
发明人：李研彪;纪仁全;单晓杭;叶必卿;张利;计时鸣;谢毅 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合启发式和遗传算法的两阶段云工作流调度优化方法，包括以下步骤：获取调度所需信息；基于负载均衡关键任务优先的方法初始化种群；分两阶段进行进化：阶段1结合关键任务优先调度的启发式方法通过虚拟机分配列表交叉变异操作使算法快速收敛于最优解附近，阶段2通过虚拟机分配列表和任务调度顺序列表的交叉变异操作进行邻域的拓展搜索以找到最优解；输出调度优化方案；在进化中采用了基于拓扑排序的整数编码方法和基于插入模式的串行个体解码方法，使用FBID和LDI方法改进种群；相对于方法本发明提高了搜索效率和寻优能力。
混合启发式遗传算法阶段工作流调度优化方法

[发明专利]云计算环境下基于多解码遗传算法的工作流调度优化方法-CN201911259912.X在审
发明人：张利;纪仁全;李研彪;单晓杭;叶必卿;计时鸣;谢毅 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种云计算环境下基于多解码遗传算法的云工作流调度优化方法，包括以下步骤：获取调度所需信息；计算任务层次值；初始化当代种群；进行进化：采用交叉操作形成新种群并进行变异操作，基于插入模式的串行个体解码、任务最早完成时间的启发式解码和动态关键任务优先调度的启发式解码进行个体解码与更新，采用FBI&D和LDI方法改进新种群，由当代种群和新种群形成下一代种群并令其为当代种群，直到满足进化终止条件；输出当代种群中最好个体对应的调度方案。本发明相对于单解码策略具有更高的效率和寻优能力，能提高求解质量。
计算环境基于解码遗传算法工作流调度优化方法

[发明专利]自动导航的全方位运载机器人-CN201811145354.X在审
发明人：赵欣洋;蒋超伟;胡淼龙;吴占贵;李宁;邹洪森;刘志远;黎炜;尹磊;何楷;刘婷;计时鸣;曾晰;张斌;侯亮;李磊;叶涛 -专利权人：浙江维思无线网络技术有限公司;国网宁夏电力有限公司检修公司;浙江工业大学
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：针对当前大面积壁面工作量大和现有壁面机器人无法连续工作的问题，设计了一种可以实现自动导航的自动导航全方位运载机器人。自动导航的全方位运载机器人，包括用于驱动和支撑的双层式复合车架、用于驱动的Mecanum柔性轮结构、用于承载壁面机器人的运载机构、自动导航和控制模块。所述用于驱动和支撑的双层式符合车架由上车架、下车架组成。所述用于驱动Mecanum柔性轮结构，包括步进减速电机、A法兰、A固定板、轮毂、轮毂内圈、辊子系、刹车机构、B固定板、B法兰。所述用于承载壁面机器人的运载机构，包括机架、步进电机、一组同步轮、两组滚珠丝杆、支撑板、两根摇杆。所述自动导航和控制模块，包括视觉传感器和控制板组成，安装在机器人上车架前段位置，所述控制板上有驱动模块、导航模块、无线模块以及各种电路保护模块。本发明的有益效果是：能够完美配合对壁面机器人的工作，达到更好的工作效果。该发明可以适用于远距离和大空间环境壁面工作，并能适应一定的不平路面。
自动导航全方位运载机器人