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[发明专利]基于图像颜色和纹理分析实现对目标的实时视觉跟踪方法-CN201510593705.3在审
发明人：刘伟;陈康;赵勇 -专利权人： 西安翔舟航空技术有限公司
申请日： 2015-09-17 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： G06T7/231 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，具体公开了一种基于图像颜色和纹理分析实现对目标的实时视觉跟踪方法，包括下述步骤图像特征的提取与分析根据图像的纹理和色彩提取适当的视觉特征，分析提取目标在场景中比较显著的特征，为跟踪算法设计提供参考；目标跟踪算法设计根据视觉特征分析结果设计合理的目标跟踪算法，所述目标跟踪算法采用色彩跟踪算法或纹理跟踪算法，并提出跟踪算法的适用条件；目标的匹配与找回利用适当的目标特征进行视觉匹配，判断跟踪结果的正确性。当发生目标遮挡或图像丢失时，通过全图搜索找回目标。针对特定的应用场合设计视觉跟踪方法，从而实现对目标的高可靠性跟踪。
基于图像颜色纹理分析实现目标实时视觉跟踪方法

[发明专利]一种新型旋翼类无人机自动定位操控方法-CN201510593820.0在审
发明人：呼卫军;闫志敏;杨普 -专利权人： 西安翔舟航空技术有限公司
申请日： 2015-09-17 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，具体公开了一种新型旋翼类无人机自动定位操控方法，具体为用带有方向感应功能和位置定位功能的电子设备，多旋翼类无人机按照电子设备的方向和位置来控制自身的方向和位置，从而实现旋翼类无人机的方向和位置随动。主要是构建了动态的相对坐标系，测量信息从测量坐标系转换至相对坐标系下，使用了定位电子设备的姿态和位置信息，其采用了AGPS、陀螺加磁罗盘的定位定姿方法，降低了相对测量受成本和精度影响的问题，从而保证了较高精度的定位定姿手段。利用相对信息进行多旋翼无人机的相对位置和姿态控制，并最终将其转换至测量坐标系下进行绝对控制。
一种新型旋翼类无人机自动定位操控方法