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[发明专利]一种机器人曲面打磨预校式法向测量装置及方法-CN202110173507.7有效
发明人：于克勤;张玉如;袁秀志;甘志超;贺喜鹏;陈玉龙 -专利权人：中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所;中航高科智能测控有限公司;北京瑞赛长城航空测控技术有限公司
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人曲面打磨预校式法向测量装置，所述法向测量装置10包括：底座1，滚珠2，测量盘3，测距传感器4，万向球7，弹簧8，压盖9，其中：底座1中心的球形凹槽，与测量盘3中心的球形凹槽相对设置，滚珠2嵌入在，底座1的球形凹槽与测量盘3的球形凹槽内；测量盘3的前端面安装有三个万向球7；测量盘3的外缘与压盖9之间安装四个对称分布的弹簧8，可使测量盘复位，并对测量盘3进行预压，使测量盘3牢牢压紧滚珠2；底座1设置有四个第一凹槽，四个测距传感器4分别放置在对应的第一凹槽内。
一种机器人曲面打磨预校式法测量装置方法

[发明专利]一种自由锻造智能生产系统及方法-CN202011209782.1有效
发明人：甘志超;于克勤;黄亚星;袁秀志;陈玉龙 -专利权人：中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所;中航高科智能测控有限公司;北京瑞赛长城航空测控技术有限公司
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B21J5/00 文献下载
摘要：本发明属于自由锻造生产线控制技术领域，公开了一种自由锻造智能生产系统及方法，包括一个主站PLC、工控机、专家系统、远程I/O、加热炉，快锻机、操作机、锻压机器人、测量机器人、传送设备、监控设备、温度检测仪。所述主站PLC通过TCP/IP协议与上位机即一台工业控制计算机连接，通过Profinet以太网技术、远程I/O、IP与加热炉，快锻机、操作机、锻压机器人、测量机器人、传送设备、监控设备、温度检测仪相连接。通过构建专家系统实现加工过程中能够根据不同的始锻温度实现击打力最优化调整，来提高加工质量一致性。通过集成管控平台实现数据化的事实监控与决策的智能控制。
一种自由锻造智能生产系统方法

[发明专利]一种用于复合材料构件的修型智能法向调控系统-CN202210139666.X有效
发明人：黄亚星;袁秀志;于克勤;张玉如;陈玉龙;左雷 -专利权人：中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所;北京长城航空测控技术研究所有限公司;北京瑞赛长城航空测控技术有限公司
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明是一种用于复合材料构件的修型智能法向调控系统，属于机器人自动化控制领域。该系统主要用于异型复合材料的自动化修型，对工件曲率发生变化的地方刀具与工件的法向进行计算补偿，保证异型复合材料修型质量和精度。该系统包括机器人、修型末端执行器、法向传感器以及集成控制系统。其中法向传感器安装在修型末端执行器上，修型末端执行器通过法兰固定安装到机器人第六轴法兰上，机器人携带末端执行器根据设定好的轨迹进行法向修正和修型，集成控制系统采集法向传感器的数据实时计算并将修正补偿值反馈到机器人，实现修型过程的法向调控。
一种用于复合材料构件智能调控系统

[实用新型]一种具有分类收纳功能的收纳箱-CN202222974065.9有效
发明人：陈娟;袁秀志;孙宁;任荣宾;徐要旭;刘启涛 -专利权人：方大国际工程咨询股份有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B65D81/05 文献下载
摘要：本实用新型属于收纳箱技术领域，公开了一种具有分类收纳功能的收纳箱，包括收纳箱，所述收纳箱的底部固定连接有支脚，且收纳箱的左壁下方前后设有万向轮，所述收纳箱的右侧下方开设有收纳槽，且收纳槽的内部设有伸缩拉杆，所述收纳箱的内壁下方中部固定连接有电动推杆，所述收纳箱的内部活动插接有放置板，且放置板与电动推杆固定连接，所述放置板的顶部固定连接有分隔板，且分隔板的内部两侧均开设有空腔，所述空腔的内部插接有收纳盒，本实用新型提出一种具有分类收纳功能的收纳箱，便于更好的对工程造价用的计算器、文件、测量尺等进行分类收纳，同时收纳箱搬运较为方便，节省人力，提高工作效率。
一种具有分类收纳功能

[发明专利]一种具备智能感知能力的涂胶控制系统-CN202011289317.3有效
发明人：甘志超;于克勤;黄亚星;袁秀志;陈玉龙 -专利权人：中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所;中航高科智能测控有限公司;北京瑞赛长城航空测控技术有限公司
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种具备智能感知能力的涂胶控制系统，包括：上位机控制器、显示器、涂胶机、工业机器人，且该涂胶控制系统通过硬件增设视觉模块、力控模块，涂胶装配工艺参数智能决策模块；通过视觉模块获取零件的规格信息，通过调用涂胶装配工艺参数智能决策模块获取零件涂胶装配工艺参数；另外，利用视觉模块获取零件的位置信息，定位零件装配位置，利用力控模块与上位机控制器的通讯，获取涂胶装配过程中零件的受力和力矩信息，通过力控算法调整工业机器人的姿态完成装配。该涂胶控制系统可以应用于不同规格零件的涂胶和装配情况下，有效保证了涂胶装配质量，缩短装配周期、降低产品成本，提高产品质量。
一种具备智能感知能力涂胶控制系统

[实用新型]一种机器人涂胶末端执行器-CN202122404665.7有效
发明人：于克勤;左雷;张明华;甘志超;陈玉龙;袁秀志 -专利权人：中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所;中航高科智能测控有限公司;北京瑞赛长城航空测控技术有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机器人涂胶末端执行器，属于机械装配自动化技术领域。该执行器包括：三角框架1、供胶装置2、传感器支架3、线激光传感器4、多自由度弹簧预压装置5、涂胶符型块6；三角框架1底部与机器人手臂连接，三角框架1斜边连接两组相同的供胶装置2；传感器支架3安装在三角框架1直边顶端上；三角框架1直边顶端还同时连接多自由度弹簧预压装置5，多自由度弹簧预压装置5装有涂胶符型块6。
一种机器人涂胶末端执行

[发明专利]一种机器人打磨末端执行器及打磨方法-CN202010369845.3有效
发明人： 袁秀志;张玉如;于克勤;黄亚星;甘志超;左雷 -专利权人：中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所;中航高科智能测控有限公司;北京瑞赛长城航空测控技术有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本发明是一种机器人打磨末端执行器及打磨方法，其中，法兰一侧与机器人手臂连接，法兰另一侧与安装板一面连接，安装板另一面设置恒力控制装置，电主轴抱座将恒力控制装置与磨削电主轴连接在一起，刀柄安装在磨削电主轴上，法向偏差精度补偿机构与刀柄连接，锁紧螺母将打磨盘固定在法向偏差精度补偿机构的轴端，随动吸尘罩安装连接套筒的一端上，连接套筒的另一端与电主轴抱座连接，随动吸尘罩在打磨盘与法向偏差精度补偿机构之间形成封闭腔体，磨削过程产生的粉尘可以通过随动吸尘接口排出；外壳与安装板连接，防止磨削粉尘进入磨削电主轴和恒力控制装置；防撞传感器通过支架安装在外壳上。
一种机器人打磨末端执行方法

[发明专利]一种用于机器人曲面磨削加工的法向精度补偿机构-CN202010363807.7有效
发明人：于克勤;甘志超;张玉如;袁秀志;左雷;陈玉龙 -专利权人：中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所;中航高科智能测控有限公司;北京瑞赛长城航空测控技术有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B24B41/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种用于机器人曲面磨削加工的法向精度补偿机构，包括：球形齿轮轴、球形齿轮套、工具安装轴、锁紧螺母、打磨盘、连接螺钉、轴承、摆动盘、万向球铰、安装板、伸缩油缸、油路和流量控制阀；球形齿轮轴包括轴部、连接杆和球头，球形齿轮轴的球头与球形齿轮套球套端连接，球形齿轮套在其周向上与摆动板通过轴承连接，球形齿轮套凹部端与工具安装轴的一端连接，打磨盘套在工具安装轴上；万向球铰均布在摆动盘上，与万向球铰一一对应的伸缩油缸均匀布设在安装盘上；对角布置的伸缩油缸通过油路管连通；流量控制阀设置在油路管上。本发明实施例解决了现有技术中由于打磨工具与电主轴刚性连接带来的问题，提高打磨形面轮廓精度。
一种用于机器人曲面磨削加工精度补偿机构

[实用新型]一种机器人曲面打磨预校式法向测量装置-CN202120366330.8有效
发明人：于克勤;张玉如;袁秀志;甘志超;左雷;陈玉龙 -专利权人：中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所;中航高科智能测控有限公司;北京瑞赛长城航空测控技术有限公司
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人曲面打磨预校式法向测量装置，所述法向测量装置10包括：底座1，滚珠2，测量盘3，测距传感器4，万向球7，弹簧8，压盖9，其中：底座1中心的球形凹槽，与测量盘3中心的球形凹槽相对设置，滚珠2嵌入在，底座1的球形凹槽与测量盘3的球形凹槽内；测量盘3的前端面安装有三个万向球7；测量盘3的外缘与压盖9之间安装四个对称分布的弹簧8，可使测量盘复位，并对测量盘3进行预压，使测量盘3牢牢压紧滚珠2；底座1设置四个第一凹槽，四个测距传感器4分别放置在对应的第一凹槽内。
一种机器人曲面打磨预校式法测量装置

[实用新型]一种机器人曲面磨削加工的法向精度补偿结构-CN202020713867.2有效
发明人：于克勤;甘志超;张玉如;袁秀志;左雷;陈玉龙 -专利权人：中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所;中航高科智能测控有限公司;北京瑞赛长城航空测控技术有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种机器人曲面磨削加工的法向精度补偿结构，包括：球形齿轮轴、球形齿轮套、工具安装轴、锁紧螺母、打磨盘、连接螺钉、轴承、摆动盘、万向球铰、安装板、伸缩油缸、油路和流量控制阀；球形齿轮轴包括轴部、连接杆和球头，其球头与球形齿轮套球套端连接，球形齿轮套在其周向上与摆动盘通过轴承连接，球形齿轮套凹部端与工具安装轴的一端连接，打磨盘套在工具安装轴上；万向球铰均布在摆动盘上，与万向球铰一一对应的伸缩油缸均匀布设在安装板上；对角布置的伸缩油缸通过油路连通；流量控制阀设置在油路上。本实用新型实施例解决了现有技术中由于打磨工具与电主轴刚性连接带来的问题，提高打磨形面轮廓精度。
一种机器人曲面磨削加工精度补偿结构

[发明专利]基于靶标的线阵图像处理方法-CN201710500806.0有效
发明人：张卫攀;阎炎;黄勇;姜军来;杨超;袁秀志 -专利权人：中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所;中航高科智能测控有限公司
申请日： 2017-06-27 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：基于靶标的线阵图像处理方法，包括：获取线阵图像传感器传输来的线阵图像数据，对线阵图像数据进行拼接，得到靶标图像；对靶标图像进行靶标粗定位，得到靶标位置区域，根据靶标位置区域对靶标图像进行截取，得到靶标局域图像；根据靶标局域图像进行靶标中心定位，得到靶标图像中的靶标中心点坐标。本方法利用线阵图像传感器来获取靶标的图像，相较于现有方法，该方法能够以更加高的速度以及频率来对靶标图像进行扫描。由于线阵图像传感器所获取到的为线阵图像数据，因此为了获取到不失真的面阵图像，本方法根据线阵图像传感器以及光学系统的相关参数来计算得到了使得面真图像失真的图像帧提取参数，这样也就为后续对靶标中心点进行准确定位奠定了基础。
基于靶标图像处理方法

[实用新型]一种机器人打磨末端执行器-CN202020713393.1有效
发明人： 袁秀志;张玉如;于克勤;黄亚星;甘志超;左雷 -专利权人：中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所;中航高科智能测控有限公司;北京瑞赛长城航空测控技术有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B24B41/04 文献下载
摘要：本实用新型是一种机器人打磨末端执行器，其中，法兰1一侧与机器人手臂连接，法兰1另一侧与安装板2一面连接，安装板2另一面设置恒力控制装置3，电主轴抱座4将恒力控制装置3与磨削电主轴5连接在一起，刀柄7安装在电主轴5上，法向偏差精度补偿机构8与刀柄7连接，锁紧螺母9将打磨盘10固定在法向偏差精度补偿机构8的轴端，随动吸尘罩6安装连接套筒11的一端上，连接套筒11的另一端与电主轴抱座4连接，随动吸尘罩6在打磨盘10与法向偏差精度补偿机构8之间形成封闭腔体，磨削过程产生的粉尘可以通过随动吸尘接口排出；外壳12与安装板2连接，防止磨削粉尘进入电主轴5和恒力控制装置3；防撞传感器14通过支架13安装在外壳12上。
一种机器人打磨末端执行

[实用新型]工程造价用图纸展开固定装置-CN201922441433.1有效
发明人：王玉玲;陈娟;杨松涛;袁秀志 -专利权人：王玉玲
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： A47B97/02 文献下载
摘要：工程造价用图纸展开固定装置，包括固定支腿、活动支腿、前固定管、后固定管、固定连接管、前活动管和后活动管，前活动管滑动插设在前固定管内，后活动管滑动插设在后固定管内，前固定管顶部转动连接有外磁性白板，外磁性白板的内部滑动连接有内磁性白板，内磁性白板的下侧边的右端部通过第二合页铰接在前活动管顶部；四根固定支腿的下部之间水平设有框架，外磁性白板的后侧面与框架之间设有伸缩式滑动支撑机构。本实用新型原理科学，结构紧凑，便于操作，使用方便，不仅可以展放一幅图，而且采用抽拉式结构可同时展开放置两幅工程图纸，方便了造价师的使用，在不使用时，又可折叠起来，体积变小，且可当做桌面使用，功能更加多样。
工程造价图纸展开固定装置

[实用新型]工程造价用笔记本电脑隐藏式多功能办公桌-CN202020020591.X有效
发明人：陈娟;袁秀志;王玉玲;杨松涛 -专利权人：陈娟
申请日： 2020-01-07 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： A47B21/013 文献下载
摘要：工程造价用笔记本电脑隐藏式多功能办公桌，包括桌体，桌体内上部中间设有空腔，空腔内设有用于放置笔记本电脑的升降平台机构，桌面上在空腔顶部设有盖板，桌体左后角和右后角的内部分别垂直设有一根多级伸缩杆，桌面上开设有与两根多级伸缩杆对应的通孔，两根多级伸缩杆的上端之间水平设有条形铁板，桌面上开设有用于容纳条形铁板的条形长孔，条形长孔的左右两端分别与两个通孔连通。本实用新型可以将资料、图纸等文件区别放置在储物腔和抽屉内；不用每次拆掉电源线将笔记本电脑收起来，自动将笔记本电脑隐藏在桌体内，防止被盗，同时在工作时可将图纸展开并固定，方便预算造价工作的操作，大大提高了工作效率。
工程造价用笔电脑隐藏多功能办公桌

[发明专利]一种机器人用手眼力协调控制末端执行机构-CN201911163344.3在审
发明人：甘志超;黄亚星;崔静静;袁秀志 -专利权人：中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所;中航高科智能测控有限公司
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人自控领域，涉及一种用于机器人手眼力协调控制的末端执行机构。本发明末端执行机构包括六轴工业协作机器人(1)、六维力传感器(2)、连接件(3)、工业相机(4)、电动夹爪(5)；所述六维力传感器(2)与六轴工业协作机器人(1)末端相连，所述连接件(3)与所述六维力传感器(2)连接，所述工业相机(4)与所述连接件(3)相连，所述电动夹爪(5)与所述连接件(3)相连，且所述工业相机(4)与电动夹爪(5)保持同向。本发明在视觉和位置混合控制技术应用于环境不确定的情况下，能够有效保证了轴孔装配时的同轴度，并实现了装配过程中的偏差测量与矫正，避免卡阻，提高轴孔装配精确度和装配质量。
一种机器人用手眼力协调控制末端执行机构

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