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[发明专利]一种基于环境阻抗模型的时延遥操作机器人自适应控制方法-CN201610856192.5有效
发明人：宋爱国;倪得晶;李会军;曾洪;徐宝国;邵志远;袁祖龙 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于环境阻抗模型的时延遥操作机器人自适应控制方法，包括主端机器人、主端环境几何模型、环境阻抗模型、时延通讯环节、从端环境几何模型、位置修正计算环节、从端机器人、真实环境。环境阻抗模型输出参考力信号，与从端机器人和真实环境接触产生的力信号同时输入位置修正计算环节进行比较运算，输出可调增益，根据可调增益调节从端环境几何模型，得到实际位置指令控制从端机器人运动，不断修正从端机器人位置信息使其逼近虚拟环境位置信息，形成主端引导从端，并能克服时延影响的自适应控制的遥操作，从而使得系统能够稳定运行。
一种基于环境阻抗模型时延遥操作机器人自适应控制方法

[发明专利]一种空间遥操作虚拟环境模型的在线修正系统及方法-CN201810324428.X在审
发明人：李会军;袁祖龙;宋爱国;杨达;倪得晶;陈萌 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-04-12 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种空间遥操作虚拟环境模型的在线修正系统，包括操作者、主端机器人、主端虚拟环境模型、从端机器人、检测修正模块和环境参数在线辨识模块。本发明还提供一种方法，虚拟环境模型输出力信号经通讯时延后，形成从端虚拟环境模型输出力信号；主端位置信号经通讯时延延迟后，形成从端位置信号，驱动从端机器人，产生真实环境输出力；从端机器人将从端机器人真实位置信号与真实环境输出力输入检测修正模块；需要修正主端虚拟环境模型时，环境参数在线辨识模块根据输入的真实环境输出力与从端机器人真实位置信号，更新主端虚拟环境模型参数；重复，保证主端重构的虚拟环境模型与从端真实环境一致。此种技术方案可提高系统的透明度和稳定性。
虚拟环境机器人输出力主端真实环境在线辨识模块在线修正系统环境参数修正模块真实位置遥操作时延模型参数输入检测位置信号端位置重构的通讯延迟透明度驱动检测重复更新保证

[发明专利]可穿戴设备对人体作用力的检测系统-CN201610033623.8在审
发明人：李会军;邵志远;宋爱国;袁祖龙 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-01-19 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： G01L1/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种可穿戴设备对人体作用力的检测系统，包括检测装置和处理装置，检测装置包括压力检测模块和信号发送模块；处理装置包括信号接收模块、信号处理模块和中央控制模块。本发明能够满足可穿戴检测工具的方便灵活以及低功耗的要求，采用薄片式压力传感器和低功耗微小元器件，将整套系统集成于一块PCB板上，体积小巧，功能实用；能够用于康复时外骨骼或假肢对人体压力的检测，也可用于太空舱外活动时太空服对宇航员身体压力的检测；本发明能准确、快速、实时的计算压力值，从而提高可穿戴设备的安全度；对推进一些先进的机械设备的发展具有重要的意义。
穿戴设备人体作用力检测系统