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[发明专利]作业系统-CN201880039013.6有效
发明人：间瀬祥平;藤森润;鹰取正夫;野口健治 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：机器人系统(1)具备机器人(10)、标记单元(40)、传感器(51)、储存装置(52)、及控制装置(53)。机器人(10)对工件(30)进行作业。标记单元(40)安装在测量对象物上，包括基础部、及安装在该基础部上的多个标记(42)。传感器(51)检测多个标记(42)的辨认信息和三维位置。储存装置(52)储存包括表示标记(42)的辨认信息与标记(42)的安装位置的对应关系的安装位置数据、及作业数据的指教数据。控制装置(53)根据多个标记(42)的三维位置和安装位置数据，求出测量对象物的三维位置；并根据测量对象物的三维位置和作业数据，控制机器人(10)进行作业。
作业系统

[发明专利]动作预测系统及动作预测方法-CN201880039071.9有效
发明人：莲沼仁志;榎本雅幸;藤森润 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2018-06-08 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06N20/00 文献下载
摘要：自动运行系统(5)，具备多个学习完毕模仿模型(61)和模型选择部(35)。学习完毕模仿模型(61)，是通过利用分类系统(51)的自动分类演算法将工作履历数据分类为多个组，且使与该组对应的模仿模型(61)对每个组进行机械学习而被建构。工作履历数据，包含显示周边环境的数据、和显示操作人员在该周边环境中的操作的数据。模型选择部(35)根据利用分类系统(51)的自动分类演算法对所提供的显示周边环境的数据进行分类的结果，从多个模仿模型(61)中选择一个模仿模型(61)。自动运行系统(5)，将显示周边环境的数据输入通过模型选择部(35)选择的模仿模型(61)，预测操作人员对该周边环境的操作。
动作预测系统方法

[发明专利]机器人系统以及其控制方法-CN202180068685.1在审
发明人：东健太郎;竹林润;佐久间智辉;赤松政彦;上月崇功;藤森润;木下博贵;清水开;高桥大树 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2021-10-05 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人系统。机器人系统100的控制装置3执行第一控制和第二控制，在所述第一控制中，通过根据经由操作装置2的操作控制机器人臂12，来使末端执行器11向物体W施加作用，并记录轨迹数据xu，在第二控制中，通过根据由第一控制所记录的轨迹数据xu控制机器人臂12，来使末端执行器11移动，以再现动作轨迹，使末端执行器11向物体W施加作用。在第二控制中，控制装置3在根据轨迹数据xu控制机器人臂12时控制末端执行器11向物体W的按压力。
机器人系统及其控制方法

[发明专利]主从系统以及控制方法-CN202080074458.5有效
发明人：扫部雅幸;高桥大树;清水开;高山裕规;藤森润;木下博贵;赤松政彦;上月崇功 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明的主从系统(1)具备主装置(40)、从装置(10)以及控制装置(20)。上述控制装置包含：第一决定部(20e)，其决定从坐标系与对象物坐标系的第一坐标系关系；第二决定部(20f)，其决定主坐标系与上述对象物坐标系的第二坐标系关系；以及动作指令部(20g)，其输出使上述从装置按照上述主装置的操作信息、上述第一坐标系关系以及上述第二坐标系关系而进行动作的动作指令。在上述对象物坐标系被移动的情况下，上述第一决定部基于移动后的上述对象物坐标系与上述从坐标系，重新决定移动后的上述第一坐标系关系，上述第二决定部将移动后的上述第二坐标系关系决定为与移动前的上述第二坐标系关系同样的关系。
主从系统以及控制方法

[发明专利]机器人的作业计划创建方法以及作业计划创建装置-CN201980086091.6有效
发明人：正冈孝一;浅津翔太;森石宽之;佐久间智也;羽柴勇儿;藤森润;成相一志;福原一美 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B23Q41/04 文献下载
摘要：一种机器人的作业计划创建方法，其创建作业计划，该作业计划用于在至少一个工位中具备作业工具的多个机器人分担而执行对工件的多个作业部位的作业，机器人的作业计划创建方法包括：作业分配计算工序，计算出针对每一个机器人的作业部位的分配；机器人动作计算工序，基于在作业分配计算工序中计算出的作业分配，针对每一个机器人，计算出作为机器人动作的作业部位的作业顺序以及作业工具的移动路径；以及机器人配置计算工序，以在机器人动作计算工序中计算出的机器人动作的执行过程中不发生机器人之间干扰的方式，针对每一个机器人，计算出相对于工件的配置位置以及所配置的工位。
机器人作业计划创建方法以及装置

[发明专利]机器人系统及机器人控制方法-CN201980035180.8有效
发明人：莲沼仁志;藤森润;木下博贵;山本武司;高桥大树;仓岛一辉 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：一种机器人系统及机器人控制方法。机器人系统(1)具备机器人(10)、动作传感器(11)、周围环境传感器(12、13)、操作装置(21)、学习控制部(41)、及中转装置(30)。机器人(10)根据动作指令进行作业。操作装置(21)检测并输出作为作业者所施加的操作力的作业者操作力。学习控制部(41)输出运算操作力。中转装置(30)根据作业者操作力和运算操作力输出动作指令。学习控制部(41)利用通过对作业者操作力、周围环境数据、动作数据、及动作指令进行机器学习而建立的模型，根据传感器(11～13)所输出的动作数据和周围环境数据、及中转装置(30)所输出的动作指令，来推测并输出运算操作力。
机器人系统控制方法

[发明专利]远程操作机器人系统-CN201880033149.6有效
发明人：下村信恭;扫部雅幸;藤森润;木下博贵;志鹰拓哉;高桥大树 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：远程操作机器人系统具备：从动臂，其进行规定的作业；主控臂，其具有驱动关节的马达，从操作人员受理用于使从动臂进行动作的操作；指令生成部，其生成沿规定方向对主控臂施加与从动臂从外部受到的力独立的假想的外力的指令；以及马达控制部，其对马达赋予与从指令生成部发送来的指令对应的驱动电流。
远程操作机器人系统

[发明专利]机器人系统和机器人系统的控制方法-CN201880033129.9有效
发明人：桥本康彦;下村信恭;扫部雅幸;藤森润;木下博贵;志鹰拓哉;高桥大树 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人系统和机器人系统的控制方法，具备：操作力检测部，其检测由操作人员施加于操作端的操作力；反作用力检测部，其检测施加于作业端或者由其作业端保持的工件的反作用力；系统控制部，其基于操作力和反作用力生成主控臂的动作指令，并且生成从动臂的动作指令；主控侧控制部，其构成为控制主控臂；以及从动侧控制部，其构成为控制从动臂。系统控制部具有夸大表现部，该夸大表现部用于在作为反作用力急剧地随时间变化了的状态的反作用力骤变状态下，对操作操作端的操作人员夸大提示操作感觉。
机器人系统控制方法

[发明专利]机器人系统以及机器人系统的控制方法-CN201880032396.4有效
发明人：下村信恭;扫部雅幸;藤森润;木下博贵;志鹰拓哉;高桥大树 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明的机器人系统具有：从动单元(1)，其包括对作用于在从动臂(11)的作业端(11a)保持的工件(W)的反作用力(fs)的方向和大小进行检测的从动侧力检测部(12)；主控单元(2)，其包括检测操作者(P)对主控臂(21)的操作端(21a)施加的操作力(fm)的方向和大小的主控侧力检测部(22)；以及系统控制部(3)，其基于操作力(fm)和反作用力(fs)生成从动动作指令(xs)和主控动作指令(xm)，系统控制部(3)具有限制部(32)，该限制部(32)在反作用力(fs)超过预先设定的允许值(flim)时修正作业端(11a)的移动方向，以便限制作业端(11a)向按压对象物(T)的方向的移动。
机器人系统以及控制方法

[发明专利]主从系统以及控制方法-CN202080086306.7在审
发明人：扫部雅幸;高桥大树;清水开;高山裕规;藤森润;木下博贵 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：主从系统(1)具备：主装置(40)，具备操作端(401)、操作检测部(405)、力赋予部(404)，操作检测部(405)检测并输出通过向上述操作端施加力而输入的操作信息，力赋予部(404)向上述操作端给予力；从装置(10)，具备向对象物施加作用的作用部(11)和使上述作用部移动的动作部(12)；以及控制装置(20)，上述控制装置包括：第一指令部(20d)，按照限制上述作用部的规定移动的限制条件和上述操作信息，输出用于通过上述动作部使上述作用部进行反映了上述限制条件的动作的指令；和第二指令部(20e)，按照上述限制条件，输出用于使上述力赋予部向上述操作端给予力的指令，该力与向上述操作端的指示上述作用部的上述规定移动的输入对抗。
主从系统以及控制方法

[发明专利]机器人系统以及机器人系统的控制方法-CN201980080888.5在审
发明人：扫部雅幸;笠秀行;藤森润;木下博贵;高桥大树;志鹰拓哉;清水开 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：机器人系统(100)具有：从动单元(1)，其包括具有作业端(11a)的从动臂(11)、驱动所述从动臂的从动臂驱动部(13)、以及基于规定所述作业端的目标位置的从动动作指令来控制所述从动臂驱动部的从动侧控制部(14)；主动单元(2)，其包括主动臂(21)，主动臂(21)具有由操作者输入操作内容的操作端(21a)；以及系统控制部(3)，其基于输入到所述操作端的所述操作内容来生成所述从动动作指令，在所述操作内容的对应指令是与所述从动臂以及所述主动臂中的至少一方的动作的极限对应的界限当量区域的对应指令的情况下，所述系统控制部进行用于使所述操作者知觉的处理。
机器人系统以及控制方法

[发明专利]加工工具的定位装置以及定位方法-CN201680054018.7有效
发明人：木下智裕;藤森润;堀内悠平;原一笵;田村纯一;铃木悟史 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2016-09-07 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：无需利用定位装置的刚性值算出挠曲量即可实现高精度的定位。加工工具的定位装置具备：在被按压于工件的被加工面的状态下，对所述被加工面实施加工的加工工具；至少能使所述加工工具的梢端在与所述被加工面垂直的第一方向和与所述被加工面平行的第二方向上位移的移动机构；能检测出在被按压于所述被加工面的所述加工工具的梢端处施加的所述第一方向的力和所述第二方向的力的力传感器；以及控制装置，该控制装置以在所述加工工具的梢端的位置与所述被加工面上的加工基准位置一致的状态下按压于该被加工面的形式，控制所述移动机构，以使所述力传感器检测的所述第一方向的力达到目标值为止所产生的所述第二方向的力收敛于规定值以内的形式，执行修正所述加工工具的位置的修正工序。
加工工具定位装置以及方法

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