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[发明专利]一种具有主动变胞功能的多连杆装载机构-CN201410301235.4无效
发明人： 蔡敢为;朱凯君;张林;李智杰;张永文;王龙;王麾;范雨;王少龙;杨旭娟;李岩舟;王湘;王小纯 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-06-27 - 公布日： 2014-10-01 - 主分类号： E02F3/28 文献下载
摘要：一种具有主动变胞功能的多连杆装载机构，包括机架、主动杆、第一连杆、摇臂、拉杆、大臂、第二连杆、第三连杆、铲斗和锁紧装置。所述主动杆一端与机架连接，另一端与第一连杆连接，第一连杆另一端与摇臂连接，摇臂另外两端分别与拉杆和大臂连接，拉杆另一端与铲斗连接，大臂分别与铲斗、第二连杆、机架连接，第二连杆另一端与第三连杆连接，第三连杆另一端与机架连接，锁紧装置安装在转动副上，根据不同工况锁紧放松，完成作业。本发明用连杆机构替代液压机构，锁紧装置可实现主动变胞，一个主动杆实现两个自由度装载作业，操作简单成本低廉。
一种具有主动功能连杆装载机构

[发明专利]电磁制动主动变胞多连杆可控挖掘机构-CN201410300870.0有效
发明人： 蔡敢为;范雨;张林;黄院星;王麾;关卓怀;石慧;王少龙;王小纯;王湘;杨旭娟 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-06-27 - 公布日： 2014-09-17 - 主分类号： E02F3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种电磁制动主动变胞多连杆可控挖掘机构，第一主动杆与机架相连，另一端与大臂通过第二转动副连接；第二主动杆与机架连接，另一端与第一连杆连接，第一连杆的另一端与大臂连接；举降杆与机架连接，举降杆的另一端与斗杆连接，斗杆的另一端与铲斗连接；第二连杆与举降杆连接，第二连杆的另一端与翻转杆通过第十转动副连接，翻转杆中间与大臂连接，翻转杆的另一端与铲斗连接；第二转动副和第十转动副上均安装有具备锁紧功能的电磁锁紧装置；本发明不仅具备液压挖掘机的灵活性，而且利用两主动杆即可实现三自由度挖掘作业，降低了挖掘机构造价，适用于制造各类挖掘机及其他工程机械。
电磁制动主动变胞多连杆可控挖掘机构

[发明专利]具有主动变胞功能的多自由度可控挖掘机构-CN201410300725.2无效
发明人： 蔡敢为;关卓怀;张林;石慧;王麾;范雨;王少龙;黄院星;王小纯;王湘;杨旭娟 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-06-27 - 公布日： 2014-09-17 - 主分类号： E02F3/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有主动变胞功能的多自由度可控挖掘机构，第二主动件一端连接到机架上，另一端与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第十转动副与第三连杆连接，第三连杆的另一端连接到第四连杆上，第四连杆的另一端连接到铲斗上；第一主动件一端连接到机架上，另一端与第一连杆连接，第一连杆的另一端连接在第三连杆上；斗杆一端与铲斗连接，另一端连接在第一连杆上；大臂一端通过第一转动副连接在机架上，另一端与斗杆连接；两个电磁锁紧装置分别安装在第一转动副和第十转动副上。本发明采用两个电磁锁紧装置，能根据不同的作业工况主动变胞，不仅具备液压挖掘机的灵活性，而且利用两主动件即可实现三自由度挖掘作业，降低了挖掘机构造价。
具有主动功能自由度可控挖掘机构

[发明专利]一种具有主动变胞功能的多连杆装载机构-CN201410300021.5无效
发明人： 蔡敢为;李智杰;张林;王龙;朱凯军;张永文;王麾;范雨;王少龙;杨旭娟;李岩舟;王湘;王小纯 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-06-27 - 公布日： 2014-09-17 - 主分类号： E02F3/28 文献下载
摘要：一种具有主动变胞功能的多连杆装载机构，包括机架、主动杆、支撑架、支撑杆、拉杆、动臂、铲斗以及锁紧装置，所述主动杆一端与机架连接，另一端与第一拉杆连接，第一拉杆与第一支撑架连接，支撑架其余两端分别与第二拉杆和第二支撑架连接，第二拉杆与铲斗连接，第二支撑架一端与第三拉杆连接，第二支撑架另一端与机架连接，第三拉杆另一端与支撑杆连接，支撑杆固定于动臂之间，所述锁紧装置安装在转动副上。本发明采用连杆传动机构代替液压机构，解决了液压机构容易漏油，机构复杂等缺点，并且由于在转动副上采用锁紧装置可根据不同工况的需求主动变胞，适用于制造各类挖掘机及其它工程机械。
一种具有主动功能连杆装载机构

[发明专利]一种具有主动变胞功能的简易多连杆可控装载机-CN201410301242.4无效
发明人： 蔡敢为;王龙;张林;张永文;李志杰;朱凯君;王麾;范雨;王少龙;杨旭娟;李岩舟;王湘;王小纯 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-06-27 - 公布日： 2014-09-17 - 主分类号： E02F3/28 文献下载
摘要：一种具有主动变胞功能的简易多连杆可控装载机，该装载机的大臂连接在机架上，抬升机构由大臂和机架组成，大臂连接在机架上，铲斗翻转机构由铲斗和翻转机构组成，铲斗连接到大臂上，翻转机构由主动杆、第一连杆、第二连杆以及第三连杆组成，主动杆一端连接到机架上，另一端与第一连杆连接，第一连杆另一端连接到第二连杆上，第二连杆另两端分别与大臂和第三连杆连接，第三连杆另一端与铲斗连接，锁紧装置安装在转动副上。本发明解决了液压装载机液压系统复杂、加工精度要求高、易漏油的缺点，能够根据不同的作业工况主动变胞，实现两个自由度装载作业，适用于制造各类装载机及其他工程机械。
一种具有主动功能简易连杆可控装载

[发明专利]一种多自由度可控并联机器人-CN201410300853.7无效
发明人： 蔡敢为;王麾;张林;石慧;关卓怀;范雨;王少龙;黄院星;王小纯;王湘;杨旭娟 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-06-27 - 公布日： 2014-09-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种多自由度可控并联机器人，由机架、机身、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆、第十二连杆和末端执行器连接成并联的四个可控四杆机构闭环执行机构子链和一个串联的执行机构主链，子链控制主链连杆在子链所在平面内运动，第一连杆和机身的运动实现动平台的空间运动。本发明通过四个闭环子链和机身的合成运动实现控制，通过多个连杆与机身的连接实现末端执行器的空间运动，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，精度高；电机安装在四杆机构关节上，通过四杆机构上的转动副驱动闭环链运动，从而驱动末端连杆，使末端执行器的活动度和活动空间更大，减小能动力矩。
一种自由度可控并联机器人

[发明专利]一种具有主动变胞功能的高可靠性装载机构-CN201410301040.X无效
发明人： 蔡敢为;李智杰;张林;王龙;朱凯军;张永文;王麾;范雨;王少龙;杨旭娟;李岩舟;王湘;王小纯 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-06-27 - 公布日： 2014-09-17 - 主分类号： E02F3/38 文献下载
摘要：一种具有主动变胞功能的高可靠性装载机构，该装载机构的动臂一端连接在机架上，另一端与铲斗相连接，所述主动杆一端与机架连接，另一端与第一拉杆连接，第一拉杆另一端与支撑架连接。支撑架一端与机架相连接，另一端与第二拉杆连接，第二拉杆另一端与铲斗连接。第一连杆一端与机架连接，另一端与第二连杆相连接，第二连杆另一端与支撑杆连接。第一锁紧装置和第二锁紧装置分别安装在第九转动副和第十二转动副上。本发明采用连杆传动机构代替液压机构，解决了液压机构容易漏油，机构复杂的缺点，采用锁紧装置，能够根据不同工况的需求主动变胞，适用于制造各类挖掘机及其它工程机械。
一种具有主动功能可靠性装载机构

[发明专利]一种具有主动变胞功能的九杆装载机构-CN201410300984.5无效
发明人： 蔡敢为;李智杰;张林;王龙;朱凯军;张永文;王麾;范雨;王少龙;杨旭娟;李岩舟;王湘;王小纯 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-06-27 - 公布日： 2014-09-17 - 主分类号： E02F3/38 文献下载
摘要：一种具有主动变胞功能的九杆装载机构，该装载机构的动臂一端与机架连接，另一端与铲斗连接，支撑杆固定在两动臂之间。所述主动杆一端与机架连接，另一端与第一拉杆连接，第一拉杆另一端与摇臂连接，摇臂另一端与第二拉杆连接，第二拉杆另一端与铲斗连接。所述第一连杆一端与机架连接，另一端与第二连杆连接，第二连杆另一端与支撑杆连接。所述第一锁紧装置和第二锁紧装置分别安装在第八转动副与第十二转动副上。本发明解决了液压机构容易漏油，机构复杂，效率低能耗大的缺点，能够根据不同工况的需求主动变胞，适用于制造各类挖掘机及其它工程机械。
一种具有主动功能装载机构

[发明专利]一种变胞机构式机械装载机构-CN201410300866.4无效
发明人： 蔡敢为;王麾;张林;石慧;关卓怀;范雨;王少龙;黄院星;王小纯;王湘;杨旭娟 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-06-27 - 公布日： 2014-09-17 - 主分类号： E02F3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种变胞机构式机械装载机构，包括机架、动臂控制支链、铲斗控制支链和铲斗，动臂控制支链包括通过转动副依次连接的第一主动杆、第一连杆和第二连杆，第一主动杆与机架连接，第二连杆与铲斗连接；铲斗控制支链包括第二主动杆、第三连杆和三角形连杆构件，第二主动杆一端与机架连接，另一端与第三连杆和三角形连杆构件的第一个连接端连接，第三连杆的另一端与铲斗连接，三角形连杆构件的第三个连接端与第一连杆连接，三角形连杆构件的第二个连接端与第一连杆另一端连接或断开，实现机构单自由度和两自由度间的转变。本发明既有可控、可调、输出柔性性能，又有多功能阶段变化、多拓扑结构变化和多自由度变化的特征。
一种机构机械装载

[发明专利]一种具有主动变胞功能的多连杆可控挖掘机构-CN201410299848.9无效
发明人： 蔡敢为;王麾;张林;石慧;关卓怀;范雨;王少龙;黄院星;王小纯;王湘;杨旭娟 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-06-27 - 公布日： 2014-09-17 - 主分类号： E02F3/38 文献下载
摘要：一种具有主动变胞功能的多连杆可控挖掘机构，大臂、第九连杆、第一主动件和第二主动件装在机架上，第九连杆通过第三转动副与第一连杆连接，第一连杆与大臂连接；斗杆、第一支撑架、第二支撑架和第三支撑架装在大臂上，第一主动件、第二连杆、第一支撑架和第三连杆依次连接，第三连杆通过第十三转动副与斗杆连接；铲斗连接到斗杆上，第二主动件、第四连杆、第二支撑架、第五连杆、第三支撑架和第六连杆依次连接，第六连杆通过第十转动副与第七连杆和第八连杆连接，第七连杆和第八连杆分别与斗杆和铲斗连接；三个电磁锁紧装置分别装在第三转动副、第十三转动副和第十转动副上。本发明不仅具备液压挖掘机的灵活性，且能够降低挖掘机构造价。
一种具有主动功能连杆可控挖掘机构

[发明专利]一种具有主动变胞功能的多自由度可控挖掘机构-CN201410299784.2无效
发明人： 蔡敢为;王麾;张林;石慧;关卓怀;范雨;王少龙;黄院星;王小纯;王湘;杨旭娟 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-06-27 - 公布日： 2014-09-17 - 主分类号： E02F3/28 文献下载
摘要：一种具有主动变胞功能的多自由度可控挖掘机构，动臂、第一主动杆、第二主动杆和第三主动杆与机架连接，第一主动杆与第一连杆连接，第一连杆与动臂连接；第二主动杆、第二连杆、第一支撑杆、第三连杆、第二支撑杆、第四连杆、斗杆和铲斗依次连接，第三主动杆、第五连杆、第三支撑杆、第六连杆、第四支撑杆、第七连杆、第五支撑杆、第八连杆、第十连杆和铲斗依次连接，第一支撑杆和第三支撑杆与机架连接，第二支撑杆、第四支撑杆、第五支撑杆和斗杆与动臂连接，第八连杆与第九连杆连接，第九连杆与斗杆连接，两个电磁锁紧装置安装在转动副上。本发明操作灵活，动作迅速，结构简单，受力更好，工作空间更大。
一种具有主动功能自由度可控挖掘机构

[发明专利]一种具有主动变胞功能的可控机构式装载机-CN201410299967.4无效
发明人： 蔡敢为;张永文;张林;王龙;李智杰;朱凯君;王麾;范雨;王少龙;杨旭娟;李岩舟;王湘;王小纯 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-06-27 - 公布日： 2014-09-17 - 主分类号： E02F3/38 文献下载
摘要：一种具有主动变胞功能的可控机构式装载机，包括机架、铲斗翻转机构、大臂抬升机构和锁紧装置。所述大臂抬升机构包括大臂和抬升机构，所述铲斗翻转机构包括铲斗和翻转机构，所述锁紧装置安装在转动副上，通过对转动副的锁紧实现主动变胞功能。本发明采用了新型连杆传动机构替代传统液压传动，解决了液压装载机液压系统复杂、易漏油、加工精度要求高等缺点，由于在转动副上采用锁紧装置，能根据不同的作业工况主动变胞，不仅具有新型连杆装载机的灵活性，而且利用一个主动杆即可实现两个自由度装载作业，减少了电机使用数量，降低了装载机构造价，适用于制造各类装载机及其他工程机械。
一种具有主动功能可控机构装载

[发明专利]一种具有主动变胞功能的可控多连杆装载机-CN201410299947.7无效
发明人： 蔡敢为;王龙;张林;张永文;李志杰;朱凯君;王麾;范雨;王少龙;杨旭娟;李岩舟;王湘;王小纯 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-06-27 - 公布日： 2014-09-17 - 主分类号： E02F3/28 文献下载
摘要：一种具有主动变胞功能的可控多连杆装载机，该装载机的大臂连接在机架上，抬升机构的第四连杆一端连接在机架上，另一端与第五连杆连接，第五连杆另一端与大臂连接。铲斗连接到大臂上，翻转机构由主动杆、第一连杆、第三连杆和第二连杆组成，主动杆一端连接到机架上，另一端与第一连杆连接，第一连杆另两端分别连接到第三连杆和第二连杆上，第三连杆另一端连接到大臂上，第二连杆另一端与铲斗连接。所述锁紧装置安装在转动副上。本发明克服了液压装载机液压系统复杂、加工精度要求高、易漏油的缺点，在转动副上采用锁紧装置，能根据不同的作业工况主动变胞，实现两个自由度装载作业，适用于制造各类装载机及其他工程机械。
一种具有主动功能可控连杆装载

[发明专利]一种具有主动变胞功能的简易装载机构-CN201410300997.2无效
发明人： 蔡敢为;张永文;张林;朱凯君;李智杰;王龙;王麾;范雨;王少龙;杨旭娟;李岩舟;王湘;王小纯 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-06-27 - 公布日： 2014-09-17 - 主分类号： E02F3/28 文献下载
摘要：一种具有主动变胞功能的简易装载机构，包括机架、铲斗翻转机构和锁紧装置。所述铲斗翻转机构包括铲斗和翻转机构，所述锁紧装置安装在转动副上，通过对转动副的锁紧实现主动变胞功能。本发明采用了连杆传动机构替代传统液压传动，解决了液压装载机液压系统复杂、加工精度要求高、易漏油的缺点，在转动副上采用锁紧装置，能根据不同的作业工况主动变胞，不仅具有液压装载机的灵活性，而且只利用一个主动杆即可实现两个自由度装载作业，减少了电机使用数量，降低了装载机构造价，适用于制造各类装载机及其他工程机械。
一种具有主动功能简易装载机构

[发明专利]一种具有主动变胞功能的装载机构-CN201410300089.3无效
发明人： 蔡敢为;张永文;张林;李智杰;王龙;朱凯君;王麾;范雨;王少龙;杨旭娟;李岩舟;王湘;王小纯 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-06-27 - 公布日： 2014-09-17 - 主分类号： E02F3/38 文献下载
摘要：一种具有主动变胞功能的装载机构，该装载机构的铲斗翻转机构由铲斗和翻转机构组成，铲斗通过同轴的第九转动副和第十转动副连接到大臂上，翻转机构由主动件、第一连杆、第二连杆和第三连杆组成，主动件一端连接到机架上，另一端与第一连杆连接，第一连杆另一端连接到第二连杆上，第二连杆另两端分别与铲斗和第三连杆连接，第三连杆与大臂连接，锁紧装置装在转动副上，通过对转动副的锁紧实现主动变胞功能。本发明解决了液压装载机液压系统复杂、加工精度要求高、易漏油的缺点、能根据不同的作业工况主动变胞，不仅具液压装载机的灵活性，而且能够实现两个自由度装载作业，适用于制造各类装载机及其他工程机械。
一种具有主动功能装载机构