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[发明专利]焊接机器人及其焊枪的位姿控制方法、系统设备以及介质-CN202310666873.5在审
发明人：王霄腾;蒲英钊;崔建平;李肖;李鹏;康俊贤 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B23K9/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种焊接机器人及其焊枪的位姿控制方法、系统设备及介质，其方法包括：获得焊枪姿态和机器人姿态所对应的焊接可达距离；判断焊接可达距离否满足焊缝可达性要求；若满足则针对角焊缝信息确定最优的焊枪姿态和机器人姿态；若不满足则生成包含焊接机器人型号调整、焊枪型号调整或焊缝与焊接机器人相对位置调整中的一种或多种的待调整信息；由离线编程或示教编程获得的焊接路径模板确定空间路径；基于待调整信息和空间路径控制焊接机器人行进至相应位置，并针对角焊缝位置信息确定最优的焊枪姿态和机器人姿态。本发明针对角焊缝全位置焊接，通过枪姿定义和姿态选择以实现设备选型、机器人定位、机器人可达性预估和焊接程序编程应用。
焊接机器人及其焊枪控制方法系统设备以及介质

[发明专利]作业机器人的控制方法、装置、系统及存储介质-CN202310820128.1在审
发明人：刘飞香;王霄腾;姚浩;戴熙礼;李肖;蒲英钊;李鹏 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种作业机器人的控制方法、装置、系统及存储介质，涉及人工智能技术领域。该作业机器人的控制方法，可以接收用户开启触发开关后传输的开启信号，并控制锁定机构解锁作业机器人的位置；接收用户向作业机器人施加压力后，力学传感器每隔预设时长传输的受力信号；在每个预设时长内，根据受力信号携带的受力值，确定作业机器人的移动速度，以及根据受力信号携带的受力方向，确定作业机器人的移动方向；在每个预设时长内，控制运动机构带动作业机器人根据移动速度沿受力方向移动；当作业机器人到达目标位置时，接收用户关闭触发开关后传输的关闭信号，并控制锁定机构锁定作业机器人的位置，操作过程简单，效率高。
作业机器人控制方法装置系统存储介质

[发明专利]一种加热装置-CN202310418824.X在审
发明人：王霄腾;蒲英钊;李鹏;崔建平;李肖;马金琦 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： H05B3/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种加热装置，包括导电模块、多个加热模块以及驱动模块。导电模块包括成对设置的导电单元；导电单元包括固定连接排和滑动连接排，固定连接排上线性阵列设置有多个相互独立的第一导电块；滑动连接排上线性阵列设置有多个相互独立的第二导电块。加热模块包括成对的导电座以及连接两个导电座的电加热片；加热模块中的一个导电座贴设在一个导电单元的绝缘支撑板上，加热模块中的另一个导电座贴设在另一个导电单元的绝缘支撑板上。驱动模块能够驱动滑动连接排朝向固定连接排运动，以使得第一导电块和第二导电块夹紧导电座。利用不同时间来对不同的第一导电块和第二导电块进行供电就能够实现对加热时序的自动控制，提高了加热效率。
一种加热装置

[发明专利]模板结构件的轮廓获取方法及系统、电子设备、存储介质-CN202310416980.2在审
发明人：王霄腾;蒲英钊;李肖;崔建平;康俊贤;李鹏 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种模板结构件的轮廓获取方法及系统、电子设备、存储介质，该方法先对模板结构件进行粗定位，以获取模板结构件中多个高度突变点的位置，并将高度突变点作为特征点，而高度突变点的位置代表着筋板的位置。然后，对特征点进行精简处理，剔除掉一些冗余数据和噪声数据，仅保留描述独立单元的边的特征点，大大减少了后续处理的数据量，提高了计算效率和计算精度，并利用精简处理后的特征点形成的多条直线两两相交，从而得到多个直线交点，这些直线交点则为独立单元的顶点。最后，基于多个直线交点和精简处理后的特征点即可得到模板结构件中各个独立单元的轮廓，为后续机器人免示教编程、点位确定、路径规划提供了可靠的数据基础。
模板结构件轮廓获取方法系统电子设备存储介质

[发明专利]机器人打磨路径补偿方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310241340.2在审
发明人：王文华;戴熙礼;康俊贤;崔建平;马金琦;蒲英钊 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人打磨路径补偿方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括步骤：S1、调整机器人工具坐标系；S2、搜索打磨起点P0；S3、确定打磨起点及打磨工件坐标系，使机器人将按新的工件坐标执行打磨工作；S4、将力控系统模块单次数据采集周期时间Td与机器人系统单次数据扫描周期时间TR进行时序统一，得到补偿周期时间；S5、在每个补偿周期时间内将采集的力控系统模块位置及角度信息反馈至打磨机器人控制模块中计算与机器人打磨起点P0时记录的力控系统模块的位置及角度的差值作为补偿值等量拆分后，依次输入机器人控制模块，用于在下一补偿周期时间中逐次调整机器人路径位置及角度，对打磨工件保值恒力打磨。
机器人打磨路径补偿方法装置电子设备存储介质

[发明专利]辙叉铸件的机器人自动打磨方法及系统-CN202310126358.8在审
发明人：王霄腾;姚浩;戴熙礼;康俊贤;李肖;崔建平;蒲英钊 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种辙叉铸件的机器人自动打磨方法及系统，该方法通过预先构建辙叉翼轨打磨数据库，在实际打磨前只需扫描识别出待打磨辙叉铸件的类型，即可从辙叉翼轨打磨数据库中自动匹配得到相应的打磨曲面横截面轨迹函数，再按照对应的轨迹函数进行打磨，全程自动打磨，无需人工干预，省去了人工示教编程过程，大大提高了工作效率，并且可以适用于不同类型、不同尺寸的辙叉铸件打磨。同时，在正式打磨之前，通过扫描获得打磨轨迹上若干个点的杂质厚度，并根据最大杂质厚度并计算本次打磨的最小作用力，进而确定补偿打磨作用力，可以有效地避免打磨不到位的情况，并且每条打磨轨迹均采用针对性的打磨作用力，同时提高了打磨精度和打磨效率。
辙叉铸件机器人自动打磨方法系统

[发明专利]一种焊接控制方法、系统、焊接设备及存储介质-CN202210562887.8在审
发明人：王霄腾;王文华;戴熙礼;李肖;周刚;蒲英钊 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种焊接控制方法、系统、焊接设备及存储介质，所属技术领域为视觉跟踪算法技术，用于提高焊接精度和效率。上述焊接控制方法包括：控制焊枪移动至初始位置，并利用视觉传感器确定工件的焊缝起始点；控制焊枪向焊缝起始点移动，并利用视觉传感器采集焊缝数据；判断视觉传感器采集的焊缝数据中是否包含焊缝终止点；若是，则根据焊缝数据生成从焊缝起始点到焊缝终止点的焊接轨迹，并控制焊枪按照焊接轨迹对工件进行焊接；若否，则根据焊枪的实际运动数据生成趋势空间直线，计算修正坐标点，并控制焊枪向修正坐标点移动直至视觉传感器采集的焊缝数据中包含焊缝终止点，进而提高了焊接精度和效率。
一种焊接控制方法系统焊接设备存储介质

[发明专利]一种坡口焊接方法-CN202210495043.6在审
发明人：刘飞香;李肖;蒲英钊;戴熙礼;李鹏;王文华;周刚 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B23K9/095 文献下载
摘要：本发明提供了一种坡口焊接方法，包括根据焊缝不同截面积设置多个焊接参数组，形成焊接工艺参数数据库；计算焊缝的层数和层高、每层焊缝的焊接道数、每道焊缝的宽度、每道焊缝的截面积、焊枪摆幅以及焊道起弧点的坐标。依据计算得到的该坡口焊接参数，在焊接工艺参数数据库内选定与该坡品焊接参数相同的焊接参数组实施焊接。本发明提供的坡口焊接方法，通过对坡口焊缝的多层多道焊接工艺参数进行计算后，可自动生成焊接路径排布和自动生成焊接参数数据，从而实现自动焊接，可大大减少人工作业者的操作，提高作业效率，即取消多层多道焊缝的编程和示教作业，同时自动生成的焊接路径和参数匹配精度更高，提高了焊接的质量。
一种焊接方法

[发明专利]一种机器人路径记忆控制方法、装置、系统及设备-CN202210497411.0在审
发明人：王霄腾;崔建平;马金琦;戴熙礼;蒲英钊 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及自动化控制技术领域，公开了一种机器人路径记忆控制方法、装置、系统及设备，该方法包括：在作业过程中，接收到调节指令时，启动路径记忆功能；实时采集每组数据；每组数据包括采集时刻、与采集时刻对应的各个运动机构实时位置和作业参数；按照时间先后顺序保存经过确认后的数据；在该条作业路径完成后，根据时间先后顺序将保存的数据拟合成新的作业路径，生成新的作业程序；作业程序包括作业路径和作业参数；根据新的作业程序，自动更新后续作业程序，直至完成全部作业。这样可以记录前一次拟合的作业路径和作业参数，在此基础上，后续作业路径和作业参数自动更新，不仅可以减少操作者的劳动强度，还能有效提高作业质量和效率。
一种机器人路径记忆控制方法装置系统设备

[发明专利]一种腔体焊接定位方法-CN202210266974.9在审
发明人：刘飞香;李鹏;戴熙礼;李肖;蒲英钊;马金琦;汪雷 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明公开一种腔体焊接定位方法，包括如下步骤：步骤S1：在待焊焊缝的起始位置以及终点位置进行样点采集，得到总的初始样点集合；步骤S2：对初始样点集合进行优化处理，得到样点真值集合；步骤S3：利用BA算法处理样点真值集合，得到可用样点集合；步骤S4：对可用样点集合中关于待焊焊缝起始位置和终点位置的可用样点进行区分和处理，得到焊缝起点和终点的最优定位样点；步骤S5：执行机构根据最优定位样点完成定位；本发明的腔体焊接定位方法进行采样后，设定基准去除异常采样点后进行平滑处理得到样点真值集合，后将样点真值集合利用BA算法进行优化计算，定位结果准确性高。
一种焊接定位方法

[发明专利]一种焊缝坡口形貌的采集方法及系统-CN202210036976.9在审
发明人：刘飞香;蒲英钊;李肖;戴熙礼;李鹏;崔建平 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G01B21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊缝坡口形貌的采集方法及系统，包括：通过驱动测距传感器沿工件的顶部平面做等速平移运动，且等速平移运动的方向垂直于工件的焊接路径，以使测距传感器能够实时采集等速平移运动过程中工件的表面与测距传感器的探头之间的距离值；对测距传感器所采集的距离值数据进行处理，以得到工件的焊缝坡口形貌。通过采用上述采集方法，通过测距传感器实时采集等速平移运动过程中工件的表面与测距传感器的探头之间的距离值，然后对距离值数据进行处理，即可得到工件的焊缝坡口形貌，避免了人工测量的干预，能快速、便捷、准确的获取焊缝坡口形貌，提升了厚板焊接的智能化程度。
一种焊缝口形采集方法系统

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