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[发明专利]一种基于体感的多电机阵列上位机控制系统-CN202211156132.4在审
发明人：赵可昕;秦奕;陈泽明;梁华岳;范千鹤;董博雅 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： H02P5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于体感的多电机阵列上位机控制系统，包括有角度控制模块、体感检测模块、串口通信模块、蓝牙通信模块与逻辑控制模块，初始化各模块并进入开机自检状态；当系统自检完成后，蓝牙通信模块开始接收外界控制信息，体感控制模块开始检测人体出现与否，如果检测到人体，跟踪其姿态，并结合先验知识判定人体动作；同时，逻辑控制模块根据各模块输出结果更新系统状态控制字，使多电机阵列具有用户定义的多种功能；最后，角度控制模块通过串口通信模块，经过数据编码将角度数据传输至下位机进行控制。本发明引入模块化处理与系统状态控制字策略，实现了用户可自定义的多种模式，使多电机阵列控制与体感控制相结合。
一种基于电机阵列上位控制系统

[发明专利]一种基于体感的多电机阵列嵌入式底层驱动系统-CN202211153265.6在审
发明人：吴广峰;陈泽明;秦奕;董博雅;范千鹤;梁华岳 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于体感的多电机阵列嵌入式底层驱动系统，包括应用层，通过对获取的数据信息进行调度，根据用户需求切换不同的工作模式，并向中间层和驱动层发送任务指令从而实现集中性控制；中间层，用于设置参数和调整对应参数，实现对电机的多种控制方式，同时对接收到的数据进行滤波处理；驱动层，用于对接收到的数据进行按位解包处理，以及发送对应CAN数据包，此外对电机进行多算法控制，实现闭环电机控制处理；所述应用层包括模式切换状态机；中间层包括上位机调参模块；驱动层包括通信模块、电机控制模块、软件复位模块。本发明可通过手动调整不同的ID实现不同的功能，对电机进行闭环控制。
一种基于电机阵列嵌入式底层驱动系统