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[发明专利]一种凹槽式停车库搬运器多向导引系统-CN202211668774.2在审
发明人：喻锐;李元勇;赵立;苏运春;田华亭;杨铸;符鹏锟 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2022-12-24 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： E04H6/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种凹槽式停车库搬运器多向导引系统，包括：运行导轨和导向组件，其中，运行导轨内嵌于停车库平面内，其包括独立或交叉布置的纵向凹槽导轨、横向凹槽导轨以及换向凹槽导轨，在导轨交叉处留有互通的空隙，供导向组件通过相交的凹槽导轨；导向组件设于搬运器上，用于导引搬运器沿运行导轨运动；导向组件伸入运行导轨内进行导引，移出一条凹槽导轨再伸入另一条凹槽导轨内或通过凹槽导轨交叉处的空隙转换进入另一条凹槽导轨内，进行导引方向转换；实现了搬运器的多方向行驶，而且搬运器空载时，能够在车底沿运行导轨进行穿梭，可快速移动至指定位置，移动路线灵活、快速，能够有效避开已占用的凹槽导轨，减少了拥堵，提高运行效率。
一种凹槽车库搬运多向导引系统

[实用新型]一种机场行李集装箱搬运的手动应急工具-CN202122929642.8有效
发明人： 苏运春;杨维国;张帮荣;李元勇;和耀伟;廖文斌;李婷;陈大林;鲁顺梅;陈燕林;陈鹏 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B64F1/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机场行李集装箱搬运的手动应急工具，包括车架、滑轮架、滑轮、活动限位装置、把手和移动装置，其中，两个滑轮架设置于车架两侧的正上方，滑轮排列设置于滑轮架上，活动限位装置设置于两个滑轮架内侧车架的前后两端，把手设置于滑轮架外侧的车架上，移动装置设置于车架下方；本实用新型通过与AGV高度和行李集装箱长宽相匹配的运输车代替AGV，当AGV出故障时，工作人员推动本装置到AGV旁并与AGV平齐，拔掉靠AGV一侧的活动限位装置，将行李集装箱推至本装置上，行李集装箱移动到位后，插入活动限位装置，工作人员推动本装置将行李集装箱运输到指定位置，代替出故障的AGV完成行李集装箱的转移工作。
一种机场行李集装箱搬运手动应急工具

[实用新型]一种用于AGV分拣的双向翻转机构-CN202122916260.1有效
发明人：卫津民;苏运春;王志德;俞沛齐;张帮荣;王宇轩;李志涛;喻锐;杨金英;白宇峰;曾杨 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B07C3/10 文献下载
摘要：本实用新型专利公开了一种用于AGV分拣的双向翻转机构，主要包括翻转机构底座、齿轮组合、回转轴组合、回转盘、轨道盘、电机、减速器、接近开关、翻转机构感应块、轴承座和托盘。本实用新型专利通过在翻转机构底座安装的电机及减速器来带动齿轮组合及回转轴组合正转或反转，使托盘能往两侧翻转。通过设于翻转机构底座上的接近开关来精准执行机构翻转和停位的位置，该机构的齿轮组合设计能有效缓解货物因翻转产生的重力对AGV或执行机构造成的冲击。
一种用于 agv 分拣双向翻转机构

[实用新型]一种用于酒类行业AGV的驱赶曲蚊曲虫的装置-CN202122930225.5有效
发明人：张献军;苏运春;符鹏锟;时吕;齐宏伟;杨铸;李志涛;王梓骁;唐艳英;龙衡;王荣贵 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： A01M29/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于酒类行业AGV的驱赶曲蚊曲虫的装置，包括AGV，安装在AGV上的探头，在每个探头周围还安装有风力装置，风力装置对朝探头前方区域吹风，位于风力装置上方还设有微型空气炮，微型空气炮的发射方向对准探头前方区域，所述微型空气炮的射程大于风力装置的有效驱散区。能在不影响曲蚊曲虫生命安全为前提下，有效驱赶曲蚊曲虫，不使其影响到AGV探头的正常工作。
一种用于酒类行业 agv 驱赶曲蚊曲虫装置

[发明专利]一种基于多智能体的AGV群系统-CN202111438028.X在审
发明人：田华亭;董海英;韩德昱;李元勇;聂稳;李兵;张献军;苏运春;何奇毅;马贤朋;齐宏伟;段东昌;钱鸿顺 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多智能体的AGV群系统，包括至少一个中央智能体和相互通信连接的多个AGV，所述中央智能体与AGV通信连接；中央智能体包括：外部系统通信层、AGV通信服务层和运算决策层，AGV包括：推理决策层、网络交互层和控制层，网络交互层包括：用于与中央智能体通信的中央智能体通信层和用于与其他AGV通信的AGV通信层，中央智能体通信层与AGV通信服务层连接，弱化了中央智能体的职能，而赋予AGV更多的决策能力，使AGV具有自主计算最优任务成本，并以竞标的方式选择最优任务，自主规划行驶路径，使得整个系统更加智能化，同时，多个AGV可自行组队，协作完成任务，协同作业能力得到了明显的提升。
一种基于智能 agv 群系

[发明专利]一种机场行李集装箱搬运AGV的应急处理工具-CN202111420073.2在审
发明人： 苏运春;杨维国;张帮荣;李元勇;和耀伟;廖文斌;李婷;陈大林;鲁顺梅;陈燕林;陈鹏 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B62B3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机场行李集装箱搬运AGV的应急处理工具，包括车体、驱动装置、输送装置、举升装置、手动限位组件、自动限位组件和移动装置，其中,驱动装置设置于车体前端底部，两个输送装置分别设置于车体两侧正上方，两个可旋转展开的举升装置设置于车体两侧前端，举升装置可折叠收纳于输送装置下方，可插拔的手动限位组件设置于车体前后两端，可升降的自动限位组件设置于车体前端中部，若干个辅助移动装置设置于车体下方；本发明有自动运行和人工操作两种模式，当AGV出故障时，本发明可接替AGV及时完成行李集装箱的搬运工作，适用性强，可应对不同的突发状况，为行李集装箱的搬运工作保驾护航，使得机场行李集装箱搬运工作顺利进行。
一种机场行李集装箱搬运 agv 应急处理工具

[发明专利]一种用于AGV分拣的双向翻转机构-CN202111411994.2在审
发明人：卫津民;苏运春;王志德;俞沛齐;张帮荣;王宇轩;李志涛;喻锐;杨金英;白宇峰;曾杨 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B07C3/12 文献下载
摘要：本发明专利公开了一种用于AGV分拣的双向翻转机构，主要包括翻转机构底座、齿轮组合、回转轴组合、回转盘、轨道盘、电机、减速器、接近开关、翻转机构感应块、轴承座和托盘。本发明专利通过在翻转机构底座安装的电机及减速器来带动齿轮组合及回转轴组合正转或反转，使托盘能往两侧翻转。通过设于翻转机构底座上的接近开关来精准执行机构翻转和停位的位置，该机构的齿轮组合设计能有效缓解货物因翻转产生的重力对AGV或执行机构造成的冲击。
一种用于 agv 分拣双向翻转机构

[发明专利]一种用于酒类行业AGV的驱赶曲蚊曲虫的装置和方法-CN202111419715.7在审
发明人：张献军;苏运春;符鹏锟;时吕;齐宏伟;杨铸;李志涛;王梓骁;唐艳英;龙衡;王荣贵 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： A01M29/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于酒类行业AGV的驱赶曲蚊曲虫的装置，包括AGV，安装在AGV上的探头，在每个探头周围还安装有风力装置，风力装置对朝探头前方区域吹风，位于风力装置上方还设有微型空气炮，微型空气炮的发射方向对准探头前方区域，所述微型空气炮的射程大于风力装置的有效驱散区。能在不影响曲蚊曲虫生命安全为前提下，有效驱赶曲蚊曲虫，不使其影响到AGV探头的正常工作。
一种用于酒类行业 agv 驱赶曲蚊曲虫装置方法

[发明专利]一种AGV对平板卡车货物存取的系统和方法-CN202111415499.9在审
发明人：田华亭;董海英;张献军;时吕;苏运春;聂稳;熊捷;廖文斌;齐宏伟;何奇毅;吴茂华;寇绍波;陈燕林 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV对平板卡车货物存取的系统和方法，本发明通过在卡车桅杆上布设人工地标，即激光雷达反射胶贴，由激光雷达卡车识别系统完成对卡车上所布设人工地标的位置计算，以实现对卡车的定位，准确计算出卡车的位置、航向角，根据不同卡车车型的数据模型，进一步计算出卡车各货位的准确位姿数据，按照控制点计算方法计算出从AGV从申请点到与之匹配的各货位点之间的控制点序列，以及再由控制点序列按照柔性路径算法生成的柔性路径信息，并发送至AGV调度系统或外部路径申请的AGV，最终完成对平板卡车所载货物的存取。
一种 agv 平板卡车货物存取系统方法

[实用新型]一种梳齿式侧向液压举升停车AGV-CN202022992871.X有效
发明人：杨文华;张帮荣;张献军;安耘;苏运春;符鹏锟;钱鸿顺;李婷;杨海河;姜玉明 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2020-12-13 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： E04H6/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种梳齿式侧向液压举升停车AGV，包括车体，所述车体的一侧设置有举升装置，所述举升装置上的油泵电机驱动液压缸带动液压举升器作升降运动。所述液压举升器上设置有梳齿板，所述梳齿板的两边安装有梳齿。所述车体的底部设置有多个驱动轮和多个激光障碍物探测器，所述车体上还设置有激光导航器，所述车体的内部设置有主控制器。本实用新型的举升装置设置在AGV侧边，且AGV车体设计为凸字形结构，车体的最小化及搬运系统的简单化，使停车位和停车场过道的占用空间小，提高停车场的空间利用率。存取车辆时，AGV从立体停车装置侧边存取车辆，提高了搬运设备的运行效率。
一种梳齿侧向液压停车 agv

[实用新型]一种新型差速立式舵轮-CN202022972819.8有效
发明人：杨维国;王志德;苏运春;施亮;喻锐;杨金英;唐艳英;洪飞;宋娅丽;李浩东 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种新型差速立式舵轮，包括驱动组件、行走轮组、轮架组件、与AGV固定连接的固定装置，固定装置下部固定连接有摆动装置，驱动装置设置在摆动装置下方，摆动装置的设置，使得该舵轮能过在一定范围内摆动，适应各种复杂的地面条件，保证行走轮组能够有效与地面的接触，提高行走能力；行走轮组包括两个通过车轴连接的胶轮，驱动组件设置有两个，每个驱动组件驱动一个胶轮，使得该舵轮能过通过两个驱动组件输出动力的不同来实现转向；轮架组件包括回转支板和电机支板，电机支板设置在车轴上，回转支板与电机支板固定连接，且与所述摆动装置可摆动的连接在一起，极大的优化了舵轮结构，提供了舵轮的强度，保障了其承载能力。
一种新型立式舵轮

[实用新型]一种用于车辆发动机装配的AGV-CN202023008775.3有效
发明人：李婷;苏运春;时吕;王宇轩;陈鹏;张帮荣;李娇;杨维国;鲁顺梅;张渝 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于车辆发动机装配的AGV，包括：底盘和车体，底盘上设置有安装盖板，车体靠近安装盖板的一侧设置有升降导轨，升降导轨上滑动连接有举升旋转装置；举升旋转装置包括：升降支撑架，设置在升降支撑架上的升降电机和旋转机构，旋转机构位于升降支撑架靠近安装盖板的一侧；升降支撑架与升降导轨相对应的位置处固定设置有滑块，升降电机、旋转机构与AGV的控制系统电连接，使得该AGV能够自动运输发动机，自动调整发动机的高度及角度，实现半自动装配，具有较好的灵活性，能够减少人工成本，提高装配效率，保证生产效率和生产安全。
一种用于车辆发动机装配 agv

[外观设计]叉车式AGV-CN202030762232.7有效
发明人：张献军;符鹏锟;苏运春;安耘;时吕;洪飞;卫津民;和耀伟;刘彭飞;李娇;杨毅 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：叉车式AGV。2.本外观设计产品的用途：用于无人自动装卸和搬运货物。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
叉车 agv

[发明专利]一种用于车辆发动机装配的AGV-CN202011471800.3在审
发明人：李婷;苏运春;时吕;王宇轩;陈鹏;张帮荣;李娇;杨维国;鲁顺梅;张渝 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于车辆发动机装配的AGV，包括：底盘和车体，底盘上设置有安装盖板，车体靠近安装盖板的一侧设置有升降导轨，升降导轨上滑动连接有举升旋转装置；举升旋转装置包括：升降支撑架，设置在升降支撑架上的升降电机和旋转机构，旋转机构位于升降支撑架靠近安装盖板的一侧；升降支撑架与升降导轨相对应的位置处固定设置有滑块，升降电机、旋转机构与AGV的控制系统电连接，使得该AGV能够自动运输发动机，自动调整发动机的高度及角度，实现半自动装配，具有较好的灵活性，能够减少人工成本，提高装配效率，保证生产效率和生产安全。
一种用于车辆发动机装配 agv

[发明专利]一种梳齿式侧向液压举升停车AGV及AGV停车方法-CN202011466221.X在审
发明人：杨文华;张帮荣;张献军;安耘;苏运春;符鹏锟;钱鸿顺;李婷;杨海河;姜玉明 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2020-12-13 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： E04H6/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种梳齿式侧向液压举升停车AGV及AGV停车方法，该AGV包括车体，所述车体的一侧设置有举升装置，所述举升装置上的油泵电机驱动液压缸带动液压举升器作升降运动。所述液压举升器上设置有梳齿板，所述梳齿板的两边安装有梳齿。所述车体的底部设置有多个驱动轮和多个激光障碍物探测器，所述车体上还设置有激光导航器，所述车体的内部设置有主控制器。本发明的举升装置设置在AGV侧边，且AGV车体设计为凸字形结构，车体的最小化及搬运系统的简单化，使停车位和停车场过道的占用空间小，提高停车场的空间利用率。存取车辆时，AGV从立体停车装置侧边存取车辆，提高了搬运设备的运行效率。
一种梳齿侧向液压停车 agv 方法

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