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[发明专利]基于非洲秃鹫优化算法的太空采矿机器人运动控制方法-CN202310062873.4在审
发明人：刘新华;王百一;华德正;刘霄阳;胡梦雅;格热戈尔茨·罗尔奇克 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非洲秃鹫优化算法的太空采矿机器人运动控制方法，包括根据太空采矿机器人的实际情况，建立其运动学模型。考虑小行星表面崎岖多变的实际情况，在建立电机传递函数的过程中，加入了校正网络环节来提高太空采矿机器人控制系统的整体性能；本发明采用改进的非洲秃鹫优化算法对系统参数进行优化选取；在非洲秃鹫算法的基础上，加入了非线性自适应递增惯性权重因子和反向学习竞争策略，有效增强了算法的局部搜索能力和全局搜索能力，避免算法的局部最优现象，提高了算法的运行时间和鲁棒性；通过改进算法对PID控制系统参数进行优化选取，避免了局部最优问题，增强了太空采矿机器人系统的控制及轨迹跟踪效果。
基于非洲秃鹫优化算法太空采矿机器人运动控制方法

[发明专利]一种基于自适应变异金豺算法的胶囊机器人胃肠道路径规划方法-CN202310712636.8在审
发明人：王百一;成江昊;胡梦雅;杨程理;祁鹏;刘新华;华德正;格热戈尔茨·罗尔奇克 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应变异金豺算法的胶囊机器人胃肠道路径规划方法，包括基于胃肠道复杂多变的表面环境，进行图像预处理及SIFT特征点提取，采用基于局部特征拓扑约束的快速最近邻搜索算法对图像特征点精匹配；采用LM算法对图像成像平面的投影误差减弱，利用泊松表面重构方法对胃肠道内部的实际情况进行三维重建，得到重建之后的胃肠道实况，引入自适应变异金豺算法；并分别引入了Henon混沌映射理论，非线性复合自适应收敛因子随机抉择策略和遗传算法变异策略，提高金豺算法的收敛精度和收敛速度，避免算法陷入局部最优，实现对胶囊机器人优化的路径规划，应对胃肠道的复杂环境，为胶囊机器人的高精度控制和胃肠道巡检提供保障。
一种基于自适应变异算法胶囊机器人胃肠道路径规划方法

[实用新型]一种辅助下肢关节活动的支具-CN202320889332.4有效
发明人：胡笛君;敬汤晟;温馨;胡梦雅 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种辅助下肢关节活动的支具，包括辅助支具本体，辅助支具本体由固定机构以及协助运动组件构成，固定机构包括大腿固定组件和小腿固定组件，协助运动组件设置有脑机接口；本实用新型具有半自动调节功能，解决患者佩戴不舒适，心理认同度低的问题；且本实用新型具有脑机接口装置，可以通过使用者的脑电信号控制膝关节电机的运动，进而能够带动旋转套壳进行旋转，从而实现带动下肢的关节进行活动，从而实现对关节活动的辅助支撑，并能够加强对应脑区与肌肉间的联系，且本申请还设置有多处贴合在腿部的传感器，进而能够实时收集使用者的身体数据，以达到进一步优化康复方案的作用。
一种辅助下肢关节活动

[实用新型]一种用于机械加工照明的散热与减震灯头-CN202223433632.6有效
发明人：王百一;张忠森;刘新华;成江昊;胡梦雅;华德正;彭来 -专利权人：宿迁聚谷智能科技有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： F21V29/76 文献下载
摘要：一种用于机械加工照明的散热与减震灯头，包括外壳、散热块、减震块、PCB板，散热块安装在外壳一侧面上，减震块与外壳连接，PCB板与减震块连接。散热块前侧的延伸块(散热片B部分)实现快速导热的目的。同时，散热块后延伸块(散热片A部分)中配备有微型电机与扇叶，实现主动散热的目的，可以使得灯头长时间工作后灯壳内的温度不会过高，灯珠使用寿命延长，且透明罩不易被氧化变黄；设置了减震块A、减震块B，利用均匀分布的弧形弹簧作为支撑可以很好的抵消多种方向的振动，并利用条形永磁体一、条形永磁体二同极相斥的排斥力预张紧弧形弹簧以获得更好的减震效果，延长核心部件的使用寿命与照明效果。
一种用于机械加工照明散热减震灯头

[发明专利]一种基于IDMO-PID的磁控胶囊机器人精确运动控制器-CN202310330657.3在审
发明人：王百一;胡梦雅;刘新华;华德正;成江昊;祁鹏;格热戈尔茨·罗尔奇克 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于IDMO‑PID的磁控胶囊机器人精确运动控制器，包括磁控胶囊机器人以及外部磁源，磁控胶囊机器人放置在人体胃部，外部磁源设置在人体外侧；本发明通过对胶囊机器人运动方式和空间磁场合理解析，优化设计胶囊机器人的运动控制系统；基于线性递减惯性权重因子和柯西‑高斯变异策略对侏儒猫鼬优化算法的种群位置更新阶段和最优解输出阶段进行优化，有效改善并合理平衡了基础侏儒猫鼬优化算法在不同阶段的全局搜索能力和局部搜索能力，提高算法的收敛进度和收敛速度；通过改进的侏儒猫鼬优化算法对胶囊机器人的运动控制系统参数进行优化，实现胶囊机器人在多源空间磁场下的精确运动。
一种基于 idmo pid 胶囊机器人精确运动控制器

[发明专利]基于IAVOA的主从太空采矿机器人自适应控制系统-CN202310168005.4在审
发明人：刘新华;王百一;华德正;刘霄阳;胡梦雅;格热戈尔茨·罗尔奇克 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于IAVOA的主从太空采矿机器人自适应控制系统，包括根据太空采矿机器人的结构及运动特点，建立太空采矿机器人的主从运动学模型，进而建立太空采矿机器人的轨迹跟踪控制系统；在控制器设计过程中，采用直接反馈线性化理论，实现太空采矿机器人非线性系统的全局精确线性化，大幅简化太空采矿机器人的运动学问题；通过引入Henon混沌映射种群初始化和精英种群策略，实现了算法种群的最优初始化，外部存储库能够帮助秃鹫种群选择更多的解空间，避免产生大量相同非劣解；可以使得太空采矿机器人控制系统控制参数的自适应优化调节，有效应对小行星表面复杂的工作环境，实现系统对于太空采矿机器人运动的精准控制。
基于 iavoa 主从太空采矿机器人自适应控制系统

[发明专利]基于ISCSO-LMNN的磁控胶囊机器人精确空间定位方法-CN202310300529.4在审
发明人：王百一;胡梦雅;刘新华;华德正;成江昊;祁鹏;格热戈尔茨·罗尔奇克 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ISCSO‑LMNN的磁控胶囊机器人精确空间定位方法，包括采用LM算法根据胶囊机器人的空间磁场信息对胶囊机器人进行位置反解；设计BP神经网络对LM的初始参数进行优化选取，改进LM的算法性能；基于分段映射种群初始化策略和对立学习策略对基础的沙猫群优化算法的初始化阶段和输出阶段进行改进，有效提升了算法的局部搜索能力和全局搜索能力；利用改进的沙猫群优化算法对BP神经网络的初始权值和阈值进行最优初始化，有效提升了BP神经网络的模型性能；通过上述ISCSO‑LMNN的改进技术，可以有效实现胶囊机器人在空间磁场下的精确定位；该算法具有较高的适用性，可以有效适用于相关机器人及机械装备的定位工作。
基于 iscso lmnn 胶囊机器人精确空间定位方法

[实用新型]一种基于节肢动物附肢的攀岩机械爪-CN202222790327.6有效
发明人：马振凯;胡梦雅;敬汤晟;孙懿;赵瑞铭;池福江;胡笛君 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A63B29/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于节肢动物附肢的攀岩机械爪，包括壳体、拉杆、拉杆固定盘、手爪安装盘、弹簧以及手爪；本实用新型各部分均可独立拆卸，在满足抓地强度的同时具有维护性好，拆卸方便的优点，最易损坏和消化的爪钩具有很强的独立性；爪刺所在的抓片使用弹性材料，且有网状结构，且手爪为多个薄抓片组合而成，每一项设计都很好地分散了受力，减少了应力集中，且可以适当地微调抓勾位置，以达到最理想的勾抓状态通过在抓片的安装孔中放置钢钩用来抓取，可以提升抓取的牢固性以及对环境的适应性。通过拉杆的推进和回拉控制手爪的打开与闭合，当杆回拉至限制位便带动拉杆固定盘一同向上运动控制手爪回缩，以抓紧岩石。
一种基于节肢动物攀岩机械

[发明专利]一种大直径小间隙薄壁筒体承力结构的圆环形多层金属薄片切削缓冲制动器-CN202211210532.9在审
发明人：赵远扬;姜毅;胡梦雅;王璟慧 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B23Q11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种大直径小间隙薄壁筒体承力结构的圆环形多层金属薄片切削缓冲制动器，承力结构由多个活塞筒节套装串联组成，圆环形多层金属薄片切削缓冲制动器包括锥形硬金属切割刀圈和缓冲组件；圆环形多层金属薄片切削缓冲制动器位于相邻活塞筒节间的缝隙之中，采用切削式吸能方式进行缓冲制动；活塞筒节伸展过程中，后一级活塞筒节下凸台托举着锥形硬金属切割刀圈向上运动，对前一级活塞筒节上凸台固定的缓冲组件进行切削破坏，产生制动效果。采用虚拟样机技术优化金属薄片结构尺寸，使得多级杆筒节速度能迅速下降实现有效制动，保证承力结构的几何外形及力学特性不受破坏，确保装置工作的安全性与可靠性。
一种直径间隙薄壁筒体承力结构圆环多层金属薄片切削缓冲制动器

[发明专利]一种有预压适配器与导轨分离的仿真建模方法-CN202211164790.8在审
发明人：王璟慧;姜毅;胡梦雅;赵远扬;曾培高 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提出一种有预压适配器与导轨分离的仿真建模方法，包括如下步骤：基于特种发射系统特性，确定有预压适配器的组成部件、尺寸以及材料参数；基于所述特种发射系统工作中产生的载荷和发射物体的承载能力大小，确定适配器预载荷量值与所述组成部件的非线性刚度特性；建立实体部件与非线性弹簧相结合的所述预压适配器模型；根据所述预压适配器模型建立虚拟样机，对所述特种发射系统工作中适配器受载过程进行模拟，优化所述非线性弹簧的数量和位置；本发明的方法能够真实模拟适配器离轨过程的运动情况，保证仿真结果的准确性，缩短研发周期，节省试验成本。
一种预压适配器导轨分离仿真建模方法

[发明专利]一种大直径小间隙薄壁筒体承力结构的圆环形弹性胶泥缓冲器-CN202211209850.3在审
发明人：王璟慧;姜毅;赵远扬;胡梦雅 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： F15B15/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种大直径小间隙薄壁筒体承力结构的圆环形弹性胶泥缓冲器，承力结构由多个活塞筒节套装串联组成，圆环形弹性胶泥缓冲器位于相邻活塞筒节间的缝隙之中，并与外侧活塞筒节的上凸台固定，待内侧活塞筒节穿过圆环形弹性胶泥缓冲器，沿前一级活塞筒节内侧做活塞运动到位后，其下凸台与缓冲器接触产生制动效果；每一级活塞筒节运动到位后由所有前级活塞筒节中的圆环形弹性胶泥缓冲器提供缓冲制动力。圆环形弹性胶泥缓冲器包括弹性胶泥材料、缸体、缸盖和活塞，缸体为环形，活塞为环形。弹性胶泥材料的运动粘度通过实验仿真定性选择。本发明有效的避免了间隙极小的相邻筒节发生刚性碰撞，能够在筒体承力结构工作时保持稳定性和安全性，实现有效制动。
一种直径间隙薄壁筒体承力结构圆环弹性胶泥缓冲器

[实用新型]一种磁流变胶囊机器人柔性壳体-CN202120954029.9有效
发明人：王百一;杨程理;汪铁宁;胡梦雅;田雨;郭志康;华德正;刘新华 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种磁流变胶囊机器人柔性壳体，包括胶囊机器人本体、限位套圈、卡接盖和透明壳体，所述胶囊机器人本体的表面固定连接有限位套圈，且限位套圈的外侧通过卡接盖固定连接有透明壳体，所述胶囊机器人本体的外侧设置有防护结构，所述胶囊机器人本体的表面设置有柔性结构，所述胶囊机器人本体内部的两侧皆设置有限位结构。该磁流变胶囊机器人柔性壳体，使用时不仅实现了该磁流变胶囊机器人壳体使用时的防护功能，实现了该磁流变胶囊机器人壳体使用时的限位效果，而且实现了该磁流变胶囊机器人壳体的柔性效果，从而提高了该磁流变胶囊机器人壳体使用时的舒适度。
一种流变胶囊机器人柔性壳体

[实用新型]一种用于磁流变软体医疗胶囊机器人的磁场发生装置-CN202120954200.6有效
发明人：王百一;杨程理;汪铁宁;胡梦雅;田雨;郭志康;华德正;刘新华 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于磁流变软体医疗胶囊机器人的磁场发生装置，包括安装架、伺服马达、第一电磁线圈绕组和第二电磁线圈绕组，所述安装架的底部安装有收卷轮，且收卷轮的上端连接有调整杆，所述收卷轮的外表面设置有连接绳索，且连接绳索的顶端内侧设置有支撑轮，所述连接绳索的末端安装有活动板，所述活动板的下方设置有安装板，所述安装板的左右两端下方连接有固定杆，所述锁紧块的下方粘贴连接有膨胀条，所述限位杆的外表面设置有复位弹簧。该用于磁流变软体医疗胶囊机器人的磁场发生装置，方便设备的安装，且方便对产生亥姆霍兹磁场所需要的线圈进行固定安装，而且安装的稳定性强，可靠性高。
一种用于流变软体医疗胶囊机器人磁场发生装置

[实用新型]一种用于磁流变软体医疗胶囊机器人的测试平台-CN202120954220.3有效
发明人：王百一;杨程理;汪铁宁;胡梦雅;田雨;郭志康;华德正;刘新华 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于磁流变软体医疗胶囊机器人的测试平台，包括安装板、检测仪、伺服电机和电动伸缩杆，所述安装板的左上方连接有检测仪，且检测仪的右侧设置有底座，所述底座的左右两端下方均设置有支撑轮，且底座的底部连接有调整杆，所述底座的上端连接有床板，所述活动杆的左右两端均设置有扶杆，所述固定块的内部连接有防脱块，所述床板的后方安装有连接板，所述支撑杆的末端连接有推动杆，所述安装杆关于连接杆的中轴线左右对称设置。该用于磁流变软体医疗胶囊机器人的测试平台，方便对检查床的位置进行调整，方便对身体内部状况的精确观察，且能够调节床头角度，增强使用舒适性，而且床体移动过程中不易产生振动。
一种用于流变软体医疗胶囊机器人测试平台

[实用新型]一种磁流变软体医疗胶囊机器人定位与导航装置-CN202120954241.5有效
发明人：王百一;杨程理;汪铁宁;胡梦雅;田雨;郭志康;华德正;刘新华 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种磁流变软体医疗胶囊机器人定位与导航装置，包括装置主体、外壳主体、卡槽和限位环，所述装置主体一侧的顶端和底端皆设置有滑动机构，装置主体外部一侧的中间位置设置有卡槽，且装置主体的外侧安装有外壳主体，所述装置主体外部两侧的一端皆安装有贯穿板，贯穿板一侧的装置主体外侧壁上皆安装有限位环。该种磁流变软体医疗胶囊机器人定位与导航装置，实现摄像头能够与装置主体便捷固定，方便将摄像头拆卸下来进行检修，提高了摄像头拆卸维修的效率，可以利用上防护外壳和下防护外壳将摄像头防护起来，可以减少摄像头的摩擦，从而实现摄像头的使用寿命，减少了胃酸对装置主体和摄像头腐蚀，做到了循环使用且节省资源。
一种流变软体医疗胶囊机器人定位导航装置

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