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[发明专利]3D点云的采集方法及装置、电子装置-CN202311217567.X在审
发明人： 胡亘谦;杨超;黄雪峰 -专利权人：深圳市信润富联数字科技有限公司
申请日： 2023-09-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种3D点云的采集方法及装置、电子装置，其中，该方法包括：获取2D相机识别目标工件的缺陷位置的缺陷图像，并获取所述缺陷图像的二维缺陷坐标；获取所述目标工件的标准数字模型点云，根据所述标准数字模型点云将所述二维缺陷坐标转化为三维缺陷坐标；根据所述三维缺陷坐标计算3D相机的点位姿态；控制所述3D相机在所述点位姿态采集所述目标工件在所述缺陷位置的3D点云，通过本发明实施例，解决了相关技术中根据2D相机不能引导3D相机同步采集的技术问题，3D相机在引导的点位姿态再次进行3D点云采集，并与2D相机采集的缺陷图像进行交叉复检，提高了缺陷检测的准确性、可靠性。
采集方法装置电子

[发明专利]相机视野范围的生成方法及装置、存储介质、电子设备-CN202311217580.5在审
发明人： 胡亘谦;陈凡;赵佳南 -专利权人：深圳市信润富联数字科技有限公司
申请日： 2023-09-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种相机视野范围的生成方法及装置、存储介质、电子设备。其中，该方法包括：控制3D相机采集目标工件的工件点云；采用所述工件点云创建所述目标工件的参考点集；控制2D相机在示教点位采集所述目标工件的局部图像，其中，所述局部图像包括若干个工件像素点；在所述参考点集中查找与所述工件像素点匹配的观测点集；采用所述观测点集围成的点云区域生成所述2D相机在所述示教点位的有效视野范围。通过本发明，解决了相关技术不能生成2D相机在示教点位的有效视野范围的技术问题，提高了示教的效率与准确性。
相机视野范围生成方法装置存储介质电子设备

[发明专利]高精点云的采集方法及装置、存储介质、电子设备-CN202311194223.1在审
发明人： 胡亘谦;唐爱香;赵佳南;杨超 -专利权人：深圳市信润富联数字科技有限公司
申请日： 2023-09-15 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精点云的采集方法及装置、存储介质、电子设备。其中，该方法包括：控制第一3D相机在固定位置采集目标工件的低精点云；采用所述低精点云将第二3D相机在点位轨迹序列上每个点位的零点姿态纠正为目标姿态，其中，所述第一3D相机的视野大于所述第二3D相机，所述第二3D相机的精度大于所述第一3D相机，所述点位轨迹序列包括多个按序排列的空间点位，每个点位预配置一个零点姿态；控制所述第二3D相机通过所述点位轨迹序列以所述目标姿态采集所述目标工件的高精点云。通过本发明，解决了相关技术采集工件点云需要采用工装治具固定工件导致灵活性低的技术问题，提高了高精点云的采集效率。
高精点云采集方法装置存储介质电子设备

[发明专利]三维点云重建方法、装置及计算机设备-CN201910241139.8有效
发明人：陈怡霖;胡亘谦;吴志平;马志凌;陈珉 -专利权人：深圳市超准视觉科技有限公司
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种三维点云重建方法、装置及计算机设备，该三维点云重建方法包括：从预先建立的结构光图案库中选取预设数量结构光图案；利用预设数量结构光图案对目标场景进行点云重建，获得预设数量点云；对预设数量点云上相同位置的像素深度值分别进行两两差值计算得到多个深度差值；按照预设规则，利用多个深度差值与预设阈值判断点云中相同位置的点云数据是否达到鲁棒性要求；当达到鲁棒性要求时，完成点云重建；当未达到鲁棒性要求时，舍弃相同位置的点云数据生成相同位置的掩模区域；针对掩模区域，重复执行上述所有步骤直至执行次数达到预设次数为止和/或掩模区域消失。本发明可提高点云重建过程中的抗自然光干扰能力，从而提高点云的精度。
三维重建方法装置计算机设备

[发明专利]姿态识别方法、装置、电子装置和存储介质-CN202210678576.8有效
发明人：曾澄;胡亘谦;杨超;黄雪峰 -专利权人：深圳市信润富联数字科技有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种姿态识别方法、装置、电子装置和存储介质，该方法包括：获取预设场景内待识别目标的第一表面点云，分别确定第一表面点云中每个点所对应的法向量和FPFH描述子；在第一表面点云中，查找出每个点对应的多个邻域点，基于法向量夹角和FPFH描述子的相似度进行区域生长，得到第一表面点云对应的多个第一点云分区；根据第一点云分区对应的最小包围多边形图像与预设模板轮廓图的相似度，在多个第一点云分区中检测目标点云分区，确定目标点云分区所对应的姿态参数；计算姿态参数与零点姿态参数对应的偏移参数，得到包括偏移参数的姿态识别结果。通过本申请，解决机器视觉对不规则形状的物品的姿态识别难度大，姿态识别效果差的问题。
姿态识别方法装置电子存储介质

[发明专利]基于结构光的数据处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210786907.X有效
发明人： 胡亘谦;杨超;赵佳南 -专利权人：深圳市信润富联数字科技有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于结构光的数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取目标物体在无振动条件下的结构光图像集合；确定在振动条件下结构光图像集合中的像素对应的振幅误差；利用振幅误差构建模拟振动模型；基于模拟振动模型模拟结构光图像集合发生振动，得到结构光图像集合在振动条件下的振动图像集合；利用振动图像集合采集目标物体在振动条件下的三维点云。相较于传统的对最终生成的点云添加形变与噪点，本申请通过直接对结构光采集过程中获得的条纹图像集合进行振动模拟处理，从而获得更接近真实振动环境下采集的条纹图像集合，从点云生成源头的二维数据进行振动模拟，所以能获得更接近真实振动场景下采集的形变点云数据。
基于结构数据处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]点云调平方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210816185.8有效
发明人： 胡亘谦;黄雪峰;吴志浩 -专利权人：深圳市信润富联数字科技有限公司
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云调平方法、装置、电子设备及存储介质，属于数据处理技术领域。其中，该方法包括：将目标物体的三维点云按行或按列进行分组；计算各组点云的组代表角度；根据所述组代表角度得到所述三维点云的整体调平角度；根据所述整体调平角度对所述三维点云进行调平。通过本发明，不需要改造产线而实现了对目标物体的三维点云进行纠正调平，解决了相关技术中纠正点云形变数据时成本较大的技术问题。
点云调平方装置电子设备存储介质

[发明专利]物体抓取方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202210916416.2有效
发明人： 胡亘谦;赵佳南;张兵兵 -专利权人：深圳市信润富联数字科技有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种物体抓取方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述方法包括步骤：获取目标物体的点云数据，并获取所述点云数据中的精特征点云数据，所述精特征点云数据为所述目标物体中最平整平面对应的点云数据；根据所述精特征点云数据得到所述目标物体的平整姿态；根据所述平整姿态执行抓取操作。通过获取目标物体的最平整平面对应的精特征点云数据，并基于精特征点云数据得到平整姿态，使得即便在目标物体无标准模型图纸的情况下，也能够基于平整姿态对目标物体进行抓取操作。
物体抓取方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]物体点云修正方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210698046.X有效
发明人：曾澄;胡亘谦;蔡恩祥;黄雪峰 -专利权人：深圳市信润富联数字科技有限公司
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种物体点云修正方法、装置、电子设备和存储介质。其中，方法包括获取物体点云；确定所述物体点云中每行的有效点云数及有效点云集合；在所述有效点云数大于预设阈值时，从所述有效点云集合中选择基准点云；根据所述有效点云集合和所述基准点云，对该行物体点云进行修正。采用本发明提供的方案能对物体振动场景下，物体三维点云存在的形变进行修正。
物体修正方法装置电子设备存储介质

[发明专利]点云数据的存储方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210801233.6有效
发明人：杨超;黄雪峰;胡亘谦 -专利权人：深圳市信润富联数字科技有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06F16/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云数据的存储方法、装置、电子设备及存储介质，属于数据处理技术领域。其中，该方法包括：采集目标物体的三维点云；提取所述三维点云的Z值，并判断所述三维点云中各组点云的Z值是否一致，其中，所述三维点云按照行或列进行分组；确定三维点云中Z值一致的目标组点云，则根据所述目标组点云的起始点坐标和结尾点坐标计算所述目标组点云的线性方程式；采用所述线性方程式存储所述目标组点云的三维点云坐标数据。通过本发明采用线性方程式存储Z值一致的目标组点云的三维点云数据，压缩了点云存储数据量，节省了存储空间，方便快速传输和保存。
数据存储方法装置电子设备介质

[发明专利]轮毂点云获取方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202111230004.5有效
发明人： 胡亘谦;黄雪峰;杨超;蔡恩祥;赵佳南 -专利权人：深圳市信润富联数字科技有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种轮毂点云获取方法、装置、设备及计算机可读存储介质，获取位于转台的目标轮毂的第一轮毂点云数据；将转台旋转，获取位于旋转后转台的所述目标轮毂的第二轮毂点云数据；基于第一轮毂点云数据与第二轮毂点云数据确定目标轮毂的目标轮毂点云数据，以根据目标轮毂点云数据对目标轮毂进行毛刺检测。本申请可以获取目标轮毂在转台中不同位置的第一轮毂点云数据与第二轮毂点云数据，并通过第一轮毂点云数据与第二轮毂点云数据确定出完整且高精度的点云数据作为目标轮毂的目标轮毂点云数据，进而可以根据目标轮毂点云数据准确地检测目标轮毂是否存在毛刺以及在存在毛刺是准确地检测毛刺的位置，提高轮毂毛刺的打磨效率。
轮毂获取方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]点云采样方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202111237382.6有效
发明人：赵佳南;黄雪峰;杨超;胡亘谦;吴志浩 -专利权人：深圳市信润富联数字科技有限公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种点云采样方法、装置、设备及计算机可读存储介质，获取待采样点云数据，对所述待采样点云数据进行采样，得到初始采样数据；基于所述待采样点云数据对所述初始采样数据进行采样点增补，得到目标采样数据。相对于现有技术中具有较高的算法复杂度与巨大的计算量的采样算法，本申请通过先对待采样点云数据进行初始采样得到初始采样数据，再对初始采样数据进行采样点增补得到目标采样数据，有效降低计算复杂度以及减少采样所需的计算量，进而提高进行点云采样的效率。
采样方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]轮毂肋窗的打磨方法、装置、终端设备以及存储介质-CN202111059015.1有效
发明人： 胡亘谦;黄雪峰;杨超;蔡恩祥;赵佳南 -专利权人：深圳市信润富联数字科技有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮毂肋窗的打磨方法、装置、终端设备以及存储介质，通过终端获取待加工轮毂的数模点云；基于所述数模点云确定所述待加工轮毂的打磨路径；根据所述打磨路径针对所述待加工轮毂进行肋窗打磨。在本发明技术方案中，由于通过针对待加工轮毂的数模点云进行确定打磨路径，以智能化的形式实现机械装置自动打磨的示教过程，避免了现有技术中需要预先通过人工控制机械装置进行打磨示教，因此在保证打磨精度的同时，提高了提高打磨示教效率，从而提高轮毂打磨的生产效率。
轮毂打磨方法装置终端设备以及存储介质

[发明专利]物体数模的转换方法、装置、设备及存储介质-CN202111023611.4有效
发明人： 胡亘谦;杨超;赵佳南 -专利权人：深圳市信润富联数字科技有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明涉及点云技术领域，公开了一种物体数模的转换方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取目标物体的数模文件信息，提取数模文件信息的格式信息；在格式信息为目标格式信息时，根据点云密度信息和数模文件信息得到对应的点数信息；对点数信息进行计算，得到对应的向量信息；根据预设插值算法对点数信息和向量信息进行点云插值，得到目标点云坐标信息；本发明通过点云密度信息和数模文件信息得到点数信息，根据预设预设插值算法对计算得到的向量信息点云插值，得到目标点云坐标信息，以实现对数模文件信息的转换，相较于现有技术通过三维视觉传感器扫描物体平面得到的点云信息，能够有效提高获得点云信息的准确性以及点云质量。
物体数模转换方法装置设备存储介质

[发明专利]点云边界的提取方法及装置、存储介质、电子设备-CN202110951942.8有效
发明人：赵佳南;黄雪峰;杨超;胡亘谦;吴志浩 -专利权人：深圳市信润富联数字科技有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云边界的提取方法及装置、存储介质、电子设备，其中，该方法包括：获取目标表面的轮廓点云，并剔除所述轮廓点云中的离群点，得到中间点云；对所述中间点云进行行检索，提取每行的初始边界点；以初始边界点为起始点，对所述中间点云逐行进行邻点检索，得到所述起始点所在边界的有序子点集，依次检索完所述中间点云的所有行，得到有序点集，其中，所述有序点集包括所有边界的有序子点集；将所述有序点集输出为所述轮廓点云的点云边界。通过本发明，通过边界点检索，提高了检索效率，通过邻点检索提取点云中的有序点集，通过采用有序点集生成清晰、准确、连续的边界线，解决了相关技术生成点云边界的效率低的技术问题。
边界提取方法装置存储介质电子设备

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