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[发明专利]一种可变形可回收式背负式箭机组合体空中发射系统-CN202210133232.9有效
发明人：李文皓;王福德;张陈安;肖歆昕;李腾 -专利权人：广东空天科技研究院;中国科学院力学研究所
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： F41F3/04 文献下载
摘要：一种可变形可回收式背负式箭机组合体空中发射系统，该发射系统包括吊舱、吊舱内的背负式滚动通道机体变形子系统、铰接安装在背负式滚动通道机体变形子系统下端的着陆多级缓冲子系统、将背负式滚动通道机体变封装子系统包围在内的封装子系统、以及地面上的发放平台；其特点是：所述背负式箭机组合体的各个通道滚轮组非均匀布设；各个通道滚轮组的角度适应飞行器形状；各个通道滚轮的构成适应飞行器表面。本发明根据背负式箭机组合体径向变化，通过多平行四边形连杆吊舱变形机构和弹性滚动发射通道，快速适应背负式箭机组合体表面复杂形状变化，由于弹性滚动发射通道摩擦系数非常低，还可以实现大角度斜向滚动通道的构建和水平发射通道的构建。
一种变形可回收背负机组合体空中发射系统

[发明专利]一种临近空间垂直投放发射定向飞行导航制导方法及系统-CN202011602060.2有效
发明人：李文皓;肖歆昕;杨磊;张陈安;刘文;张琛 -专利权人：广东空天科技研究院;中国科学院力学研究所
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种临近空间垂直投放发射定向飞行导航制导方法及系统，该方法包括:获取飞行器与浮空器分离时刻所述飞行器升力面法向以及目标航向；根据所述升力面法向与地理坐标位置关系确定所述飞行器升力面法向与所述目标航向之间的夹角；根据所述夹角生成滚转制导指令并发送至所述飞行器的滚转通道舵面。本申请提供的临近空间垂直投放发射定向飞行导航制导方法，引入初始定姿的飞行器升力面法向与地理坐标解算关系，确定垂直下落的姿态航向而非飞行航向，并采用滚转通道舵面利用飞行器升力实现目标航向调整，从而在不确定的初始旋转以及难以确定飞行航向的垂直下落中快速调整至设计目标航向，达到临近空间垂直投放后定向飞行目的。
一种临近空间垂直投放发射定向飞行导航制导方法系统

[发明专利]蜂巢式空中无人机发射回收装置、无人机、空中航母-CN202110770940.9有效
发明人：王福德;李文皓;杨磊;张陈安;刘文;张琛;肖歆昕;王晶 -专利权人：广东空天科技研究院;中国科学院力学研究所
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B64U70/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模块可重构蜂巢式空中集群投放/回收装置、一种多模块可重构蜂巢式空中集群投放/回收装置的无人机、一种多模块可重构蜂巢式空中集群投放/回收装置的飞艇式空中航母、一种多模块可重构蜂巢式空中集群投放/回收装置的直升机式空中航母、一种多模块可重构蜂巢式空中集群投放/回收装置的浮空气球式空中航母；本发明空中集群投放/回收装置、以及基于空中集群投放/回收装置的无人机、飞艇式空中航母、直升机式空中航母、浮空气球式空中航母，可实现军事侦察、军事作战、灾害救援、气候检测、交通调度、物资投放、空中基站等功能。
蜂巢空中无人机发射回收装置航母

[发明专利]一种空中发射及回收无人机的花开式可开启式吊舱-CN202110770949.X有效
发明人：王福德;李文皓;杨磊;张陈安;李腾;刘文;张琛;肖歆昕;王晶 -专利权人：广东空天科技研究院;中国科学院力学研究所
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B64B1/22 文献下载
摘要：本发明属于吊舱设备技术领域，本发明提出一种空中发放回收无人机花开式可开启式吊舱，包括舱体1、舱体底部的花开式六舱门2、舱体内部的上支撑板6和下支撑板5、固装在上支撑板6上的电器控制设备、固装在下支撑板5上的喇叭状回收装置3、固装在上支撑板和下支撑板之间的联动机构7；所述联动机构7用于控制舱门2的开启和闭合、以及控制喇叭状回收装置3和飞行器4‑2的升降，所述喇叭状回收装置3用于实现飞行器4‑2的发射和回收。本发明可实现各舱体舱门互相独立花瓣状打开与关闭，可实现舱门开闭与飞行器升降单驱动多机构同步运动，可实现飞行器有效发射、挂载、空中回收、封闭与充电等。
一种空中发射回收无人机花开开启式吊舱

[发明专利]一种临近空间垂直投放发射单通道增稳控制方法及系统-CN202011605712.8有效
发明人：李文皓;肖歆昕;杨磊;张陈安;刘文;张琛 -专利权人：广东空天科技研究院;中国科学院力学研究所
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种临近空间垂直投放发射单通道增稳控制方法及系统，该方法包括:获取滚转通道力矩指令以及相关参数，相关参数包括当前飞行状态下的滚转空气力矩、飞行动压、飞行器参考面积、滚转通道参考长度及设计舵效系数；计算获得差动舵面控制指令，以便差动舵通过执行差动舵面控制指令产生滚转力矩使飞行器以目标飞行姿态飞行。本申请实施例仅通过在飞行器的滚转通道上增加一对小型差动舵面，仅通过滚转控制达到飞行器三个通道的稳定飞行效果，同时克服在临近空间投放后高度迅速下降的过程中，大气密度急剧变化的影响，能够通过单通道调整飞行轨迹在预设的飞行垂面内，以降低飞行试验对空域范围的需求，也降低搜索回收飞行器难度。
一种临近空间垂直投放发射通道控制方法系统

[发明专利]一种临近空间垂直投放发射中阶段起始点控制方法及系统-CN202011607262.6有效
发明人：李文皓;肖歆昕;杨磊;张陈安;张琛;李腾;刘文 -专利权人：广东空天科技研究院;中国科学院力学研究所
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种临近空间垂直投放发射中阶段起始点控制方法及系统，该方法包括在飞行器与浮空器分离后的下落过程中，持续获取所述飞行器的飞行动压信息；至少根据所述飞行动压信息，确定控制所述飞行器进入方位调整阶段或拉起阶段的起始点。本申请实施例提供的临近空间垂直投放发射中的阶段起始点控制方法及系统，通过能量转换与能量预测算法在线修正飞行姿态，除了完成从自由慢旋的不定方向角到预设定向飞行外，还能自主规划不同高度投放下的进入不同阶段的高度、时刻、平衡过载等，并可以制导控制飞行器从垂直下落到水平飞行的拉起过程。
一种临近空间垂直投放射中阶段起始控制方法系统

[发明专利]一种可变形可回收式顶推式箭机组合体空中发射系统-CN202210133161.2在审
发明人：李腾;王福德;肖歆昕;张陈安;李文皓 -专利权人：广东空天科技研究院;中国科学院力学研究所
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B64G1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变形可回收式顶推式箭机组合体空中发射系统，其特点是：第一通道滚轮组和第二通道滚轮组用于固定火箭的圆柱面、第三通道滚轮组用于固定飞行器机翼；第一通道连杆机构（4）和第二通道连杆机构（6）采用标准的构型，第三通道连杆机构（8）采用非标准的构型；所述集成舱门和缓冲支腿功能的着陆缓冲装置（10）的四个支腿的底座呈金字塔型，将飞行器头锥固定。本发明根据顶推式箭机组合体径向变化，通过多平行四边形连杆吊舱变形机构和弹性滚动发射通道，快速适应顶推式箭机组合体表面复杂形状变化，由于弹性滚动发射通道摩擦系数非常低，还可以实现大角度斜向滚动通道的构建和水平发射通道的构建。
一种变形可回收式顶推式箭机组合体空中发射系统

[发明专利]一种临近空间垂直投放发射点火阶段制导控制方法及系统-CN202011605784.2有效
发明人：李文皓;肖歆昕;杨磊;张陈安;张琛;李腾;刘文 -专利权人：广东空天科技研究院;中国科学院力学研究所
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种临近空间垂直投放发射点火阶段制导控制方法及系统，该方法包括:确定飞行器进入点火阶段后根据获取到的俯仰通道力矩指令以及第一参数集计算获得俯仰通道舵面控制指令；根据获取到的俯仰通道舵面控制指令、偏航通道力矩指令以及第二参数集计算获得偏航通道舵面控制指令；根据获取到的俯仰通道舵面控制指令、偏航通道舵面控制指令、滚转通道力矩指令以及第三参数集计算获得滚转通道舵面控制指令。本申请提供的临近空间垂直投放发射点火阶段制导控制方法，可以获取飞行器的点火时间，还可以在飞行器点火后对飞行器进行制导，以便修正飞行器的实际飞行轨道，使其尽量与理想轨道相符，消除偏差的影响。
一种临近空间垂直投放发射点火阶段制导控制方法系统

[发明专利]一种基于地磁储能释能的多自由度投送地面系统与方法-CN202110269133.9有效
发明人：冯冠华;李文皓;肖歆昕;张珩 -专利权人：中国科学院力学研究所;中国科学院力学研究所广东空天科技研究院
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于地磁储能释能的多自由度投送地面系统，包括支撑通轴磁矩生成装置，姿态控制模块，支撑通轴位于双轴承装置顶部的轴身上同轴转动安装有第一目标投送组件和第二目标投送组件，第一目标投送组件和第二目标投送组件均用于投送目标的安装和释放，其投送方法为，磁矩生成装置被配置成通入工作电流后在地磁场作用下受到磁力矩作用开始转动；双轴承装置用于提供支撑通轴的随动状态；第一目标投送组件和第二目标投送组件被配置成接收磁矩生成装置的开始转动的信号后以支撑通轴为转动轴进行对向转动，并在投送目标处的线速度到达系统设定的线速度时，投送目标被释放，实现了在微重力环境下的地磁储能释能投送系统的原理验证。
一种基于地磁储能释能自由度投送地面系统方法

[发明专利]一种极多层高效卫星覆盖性分析方法-CN202010801204.0在审
发明人：吕林立;李文皓;张珩;肖歆昕;冯冠华;赵志杰 -专利权人：中国科学院力学研究所
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种极多层高效卫星覆盖性分析方法，具体为：计算卫星对地覆盖域和对空覆盖域的地心角和星下点的地心经度和地心纬度；求解卫星对地覆盖域和对空覆盖域边界的空间数据模型；并进行分类修正和墨卡托投影处理，以获得覆盖域边界在墨卡托图上的空间数据模型；获得卫星对天球的覆盖域墨卡托投影图，以及叠加多颗卫星覆盖域生成的星座覆盖图像，分析并获取星座覆盖图像的覆盖重数与RGB色彩模式的对应关系；求取星座覆盖图像的面密度矩阵并初始化和赋值；求取覆盖域的覆盖需求权重矩阵，并对覆盖域的覆盖性进行分析。本发明可以快速、精确的确定卫星/星座对地、对空两种探测模式下任一时刻的覆盖性指标，为星座的覆盖性分析提供依据。
一种极多高效卫星覆盖分析方法

[发明专利]一种超大规模卫星星座组网通信动态节点确定方法-CN202010804192.7在审
发明人：李文皓;张珩;吕林立;肖歆昕;冯冠华;赵志杰 -专利权人：中国科学院力学研究所
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种超大规模卫星星座组网通信动态节点确定方法，具体为：计算卫星对地覆盖域或对空覆盖域的地心角和星下点的地心经度和地心纬度；求解其空间数据模型并进行分类修正和墨卡托投影，获得覆盖域边界在墨卡托图上的空间数据模型，及卫星对天球的覆盖域墨卡托投影图和叠加多颗卫星覆盖域生成的星座覆盖图像，对超大卫星星座中的每一颗卫星计算可覆盖区域价值权重及该卫星可覆盖区域内可见卫星的价值权重和，并进一步确定在某一段时间内的节点卫星推荐序列，从所述节点卫星推荐序列获取动态节点。本发明可以快速和精确的确定星座中每颗卫星通信范围内可建立星间链路的其他卫星，并评价卫星的覆盖持续时间、区域范围等关键指标。
一种超大规模卫星星座组网通信动态节点确定方法

[发明专利]一种基于GIS的卫星覆盖域快速仿真方法-CN202010802008.5在审
发明人：吕林立;李文皓;张珩;肖歆昕;冯冠华;赵志杰 -专利权人：中国科学院力学研究所
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于GIS的卫星覆盖域快速仿真方法，具体为：计算卫星对地覆盖域和对空覆盖域的地心角，由球面三角公式得所述星下点的地心经度和地心纬度；求解卫星对地覆盖域和对空覆盖域边界的空间数据模型；对所述卫星对地覆盖域和所述对空覆盖域的边界的空间数据模型依次进行分类修正和墨卡托投影处理，以获得覆盖域边界在墨卡托图上的空间数据模型；通过GIS制图技术处理覆盖域边界在墨卡托图上的空间数据模型，获得卫星对天球的覆盖域墨卡托投影图，以及叠加多颗卫星覆盖域生成的星座覆盖图像。通过对覆盖域边界的空间数据模型进行分类修正，使其可以直接基于方位角算法创建覆盖域边界几何对象进行区域填充，无需对区域内逐点进行覆盖性判定。
一种基于 gis 卫星覆盖快速仿真方法

[发明专利]齿轮传动系统中间隙参数的闭环辨识方法和装置-CN201810045469.5有效
发明人：张珩;肖歆昕 -专利权人：中国科学院力学研究所
申请日： 2018-01-17 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： G01B17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种确定齿轮传动系统中间隙参数的闭环辨识方法和装置，所述方法包括根据伺服电机控制器参数调整齿轮传动系统处于闭环临界稳定状态，使伺服电机产生一个临界稳定的低频、低幅值的弱振正弦激励信号；通过离散采样获取一段时间范围内齿轮传动系统中主动齿轮输入的激励角位移数据信号和从动齿轮的输出响应角位移数据信号；提取多个完整周期内的主动齿轮的激励角位移数据信号和从动齿轮的输出响应角位移数据信号，并匹配同一周期内的输入和输出数据进行变换，获得输入数据的基波分量的幅值，以及输入数据与输出数据的基波分量之间的相位差；并采用迟滞特性的描述函数模型确定齿轮传动系统中的间隙参数。
齿轮传动系统间隙参数闭环辨识方法装置

[发明专利]用于多操作端远程操控多操作对象的方法和装置-CN201610919837.5有效
发明人：李文皓;张珩;肖歆昕;马欢 -专利权人：中国科学院力学研究所
申请日： 2016-10-21 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于多操作端远程操控多操作对象的方法和装置，所有操作对象和所有操作端均被划分为n个组，第i个操作端组对应第i个操作对象组，n为大于1的整数，i为小于等于n的整数，所有操作端和所有操作对象时间同步，针对任一操作端组，从操作端组的操控请求集合中获取具有最早接收时间的远程操控请求，且在操作端组对应的操作对象组中的各操作对象均未被远程操控的情况下，向发送该远程操控请求的操作端发送允许远程操控的权限信息，并向该操作端发送其他各操作对象的状态描述序列中的状态描述信息，使操作端根据接收到的状态描述信息构建相应操作对象的在线状态。本发明提高了多个操作端对多操作对象进行远程操控的易用性及准确性。
用于操作远程操控对象方法装置

[发明专利]用于多操作端远程操控单操作对象的方法和装置-CN201610919657.7有效
发明人：李文皓;张珩;肖歆昕;马欢 -专利权人：中国科学院力学研究所
申请日： 2016-10-21 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于多操作端远程操控单操作对象的方法和装置，且其中的方法包括：获取所有操作端中的主操作端与操作对象的传输时延，其中，所有操作端和操作对象时间同步；基于所述传输时延分别设置需要由主操作端向操作对象发送的各操控指令的执行时间，所述各操控指令包括：主操作端产生的操控指令和/或所有操作端中的辅操作端产生的操控指令；根据预定发送策略对汇聚在主操作端处的来自各操作端的操控指令进行发送处理，使相应的操控指令和相应的执行时间分别由主操作端传输至所述操作对象和其他各操作端。本发明提供的技术方案提高了多个操作端同时对操作对象进行远程操控的易用性以及准确性。
用于操作远程操控对象方法装置

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