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[实用新型]幕墙清洗机器人-CN202022540081.8有效
发明人：顿向明;山磊;敬忠良;陈务军;董鹏;潘汉;黄健哲;陈家耕;高颖;肖丽成 -专利权人：苏州翼博特智能科技有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种幕墙清洗机器人，包括与缆绳连接的垂直移动机构，与垂直移动机构连接的躯体控制机构，用于清洁幕墙的清洁装置，以及连接在躯体控制机构和清洁装置之间的清洁装置调节机构。垂直移动机构通过缆绳悬吊在幕墙外，利用与缆绳的摩擦实现升降或悬停。清洁幕墙时，躯体控制机构驱动清洁装置靠近幕墙，清洁装置调节机构调节清洁装置与幕墙表面之间的夹角，使清洁装置与幕墙表面贴合，清洁装置开始对幕墙进行清洗，同时，垂直移动机构控制机器向下或向上移动，实现清扫位置的调整。此外，躯体控制机构可带动清洁装置远离幕墙，方便避障和调节机器姿态，整个清扫过程由机器自主完成，替代人工攀爬作业，极大提升幕墙清洁的安全性。
幕墙清洗机器人

[实用新型]爬绳装置的安全锁结构及幕墙清洗机器人-CN202022540085.6有效
发明人：顿向明;山磊;敬忠良;陈务军;董鹏;潘汉;黄健哲;陈家耕;高颖;肖丽成 -专利权人：苏州翼博特智能科技有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种爬绳装置的安全锁结构，包括压紧轮组件，铰接于机身，可抵压缆绳至固定滑轮的卡槽内；调节组件，铰接于机身，用于调节压紧轮与固定滑轮之间的距离；连接组件，连接于调节组件与压紧轮组件之间，在调节组件转动时带动压紧轮组件靠近或远离固定滑轮；锁紧组件，连接于机身，可锁定调节组件以使压紧轮处于与固定滑轮抵压的状态。在安装缆绳时，将锁紧组件打开，此时开对调节组件进行调节，调节组件通过连接组件带动压紧轮组件朝向固定滑轮移动，进而将缆绳卡入固定滑轮的卡槽内，实现缆绳的安装，而在拆卸缆绳时，只需将锁紧组件打开，即可通过相反的操作将缆绳拆下，操作方便，给机器人和缆绳的运送带来便利。
爬绳装置安全结构幕墙清洗机器人

[发明专利]一种可脱卸式爬缆机构-CN202011565992.4在审
发明人：顿向明;山磊;顿向勇;王旭云;肖丽成;高爱军;陈其洲 -专利权人：宁波介量机器人技术有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明提供一种可脱卸式爬缆机构，包括：对称布置的纤维面板、纤维背板；若干工作槽轮以及若干齿轮，每个所述工作槽轮通过贯穿所述纤维面板、纤维背板的一根销轴安装，每根所述销轴上安装一个齿轮，齿轮与齿轮之间依次啮合，其中一个齿轮与电机连接；其中，两两工作槽轮之间形成一个用于夹紧缆绳的夹紧区，在电机的驱动下，齿轮带动工作槽轮，工作槽轮与缆绳之间产生摩擦力，实现该爬缆机构的向上移动。根据本发明，提供了一种不易打滑、不易脱缆、并且能实现在无工具的情况下使缆绳快速脱离的可脱卸式爬缆机构。
一种脱卸式爬缆机构

[发明专利]一种快拆式球形拉杆关节组件-CN202011470674.X在审
发明人：顿向明;山磊;顿向勇;王旭云;肖丽成;陈其洲;高爱军 -专利权人：宁波介量机器人技术有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： F16B7/22 文献下载
摘要：本发明提供一种快拆式球形拉杆关节组件，包括：轴向延伸的驱动杆；轴向延伸的从动杆；与所述从动杆的顶端连接的球头；轴向延伸的球座，所述球座的一端与所述驱动杆连接，另一端具有用于容纳所述球头和部分从动杆的开槽，所述开槽的顶部向上敞开，以便于所述球头与从动杆自上方落入所述开槽中；以及套设于所述球座外周部的限位块；其中，所述限位块沿着所述球座的轴向可移动，以敞开或关闭所述开槽，实现所述球形拉杆关节组件的快速拆装。根据本发明提供的一种快拆式球形拉杆关节组件，不仅能将拉杆紧密连接，而且能在无工具的条件下实现关节的快速解锁分离。本发明提供了一种拆装效率提高的、便携性好的快拆式球形拉杆关节组件。
一种快拆式球形拉杆关节组件

[发明专利]一种自适应管道清洁机器人-CN202011350421.9在审
发明人：顿向明;山磊;顿向勇;王旭云;肖丽成;高爱军;陈其洲 -专利权人：宁波介量机器人技术有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： B08B9/051 文献下载
摘要：本发明提供一种自适应管道清洁机器人，包括：平行间隔安装的左车体和右车体，设置于所述左车体左侧的左侧清洁摇臂和右车体右侧的右侧清洁摇臂，与所述左侧清洁摇臂连接的左上侧清洁横臂，与所述右侧清洁摇臂连接的右上侧清洁横臂，设置于所述左车体和右车体内部的吸尘模块、控制及通讯模组，以及向所述左车体和右车体提供前进动力的驱动机构；其中，所述左车体与右车体之间可发生横向伸缩运动，所述左侧清洁摇臂与右侧清洁摇臂可相对左车体和右车体发生俯仰运动，以适应不同尺寸的管道。根据本发明，提供了一种可自动变形的、重量轻的、可变形的、可对矩形管道四个面同时清洁的、自带集尘装置的、低扬尘的以及效率高的自适应管道清洁机器人。
一种自适应管道清洁机器人

[发明专利]一种拽引式管道清洁机器人-CN202011357220.1在审
发明人：顿向明;山磊;顿向勇;王旭云;肖丽成;高爱军;陈其洲 -专利权人：宁波介量机器人技术有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： B08B9/043 文献下载
摘要：本发明提供一种拽引式管道清洁机器人，包括：驱动模块，包括：移动底盘、自动缆盘以及排绳器，所述自动缆盘与排绳器安装于所述移动底盘上；管道清洁机构；以及缆绳，所述缆绳依次缠绕于所述自动缆盘与排绳器上，进而与所述管道清洁机构连接；其中，所述管道清洁机构在缆绳的拽引下实现对管道的清洁。根据本发明提供的一种拽引式管道清洁机器人，采用分离式设计，将驱动模块与管道清洁机构采用缆绳连接，驱动模块在管道一端拽引管道另一端的管道清洁机构，管道清洁机构所做的功完全克服作业，效率提升，管道清洁机构在管内移动的动力完全由驱动模块拽引提供，降低了管道清洁机构因阻力大或者打滑产生的不可控因素，使整个作业过程完全可控。
一种拽引式管道清洁机器人

[发明专利]一种分体式管道作业机器人-CN202011350377.1在审
发明人：顿向明;山磊;顿向勇;王旭云;肖丽成;高爱军 -专利权人：宁波介量机器人技术有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： F16L55/30 文献下载
摘要：本发明提供一种分体式管道作业机器人，包括：驱动模块；以及通过缆绳与所述驱动模块连接的作业模块；其中，所述驱动模块通过静力增强装置与管道固定，并通过收放缆绳，以拽引方式牵拉所述作业模块在管道内移动作业。根据本发明提供的一种分体式管道作业机器人，相较于传统的机器人集驱动与作业一体的结构设计，本发明采用分离式设计，将驱动模块与作业模块采用缆绳连接，开创性地提供一种驱动模块拽引作业模块移动作业的方式，该分体式管道作业机器人不仅能大大提高作业距离，还能避免管道内打滑现象发生。
一种体式管道作业机器人

[发明专利]一种用于大型结构件的柔性对接设备-CN201810646180.9在审
发明人：顿向明;肖丽成;山磊 -专利权人：宁波介量机器人技术有限公司
申请日： 2018-06-21 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： B25H1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于大型结构件的柔性对接设备，包括安装台、多组柔性调节架和滚珠丝杠。安装台上固定有直线导轨；多组柔性调节架位于安装台的上方位置，且柔性调节架可在直线导轨上来回运动；滚珠丝杠设置于各组柔性调节架之间，用于调节不同组的柔性调节架之间的距离进而调节大型结构件的间距。相比于现有技术，本发明采用钢性与柔性相结合的设计理念，能够实现大型结构件对接时的轴向旋转、升降、俯仰、左右、偏航和前后共六个自由度的灵活调节，使大型结构件在拼装时既可实现高精度对接，又可达到柔性对接，避免大型结构件发生碰撞损坏。
大型结构件柔性调节对接设备滚珠丝杠直线导轨安装台碰撞损坏上方位置轴向旋转俯仰钢性偏航拼装升降灵活

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