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[发明专利]可重构遥测采编通用协议设计方法-CN202111516345.9在审
发明人：韦宏春;张雪;尹乐;闫肖可;向东游;耿光晓;山鹏;贺小龙;王召阳 -专利权人：北京机电工程研究所
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： H04L1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种可重构遥测采编通用协议设计方法，该可重构遥测采编通用协议设计方法包括：在上位机和采编模块间通用协议中设计遥测码速率、帧结构、数字量波特率、开关量处理方式和波道控制码；设计上位机和采编模块间通用协议的注入格式；在采编模块与通用数据模块间通信协议中设计时序控制信号、波道控制码信号和数据信号以完成可重构遥测采编通用协议的设计。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中遥测采编协议无法实现通用和可重构的技术问题。
可重构遥测采编通用协议设计方法

[发明专利]一种星间通信粗精扫描方法-CN201510267586.2在审
发明人：陈兴林;于志亮;高怡然;李松;罗文嘉;崔宁;徐川川;李松峰;耿光晓 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-05-22 - 公布日： 2015-10-14 - 主分类号： H04B10/11 文献下载
摘要：一种星间通信粗精扫描方法，本发明涉及星间通信粗精扫描方法。本发明的目的是为了解决现有扫描方式出现漏扫区域的概率高的问题。通过以下技术方案实现的：步骤一、以阿基米德螺旋线为模型建立螺旋-正弦扫描；步骤二、根据步骤一得到的螺旋-正弦扫描，通过龙格库塔法得到方位角和俯仰角。本发明应用于卫星通信领域。
一种通信扫描方法

[发明专利]环境干扰下的水下无人航行器航迹跟踪动态面控制优化方法-CN201510249412.3在审
发明人：陈兴林;高怡然;于志亮;崔宁;徐川川;崔莹;李松;罗文嘉;耿光晓;李松峰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-05-15 - 公布日： 2015-09-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：环境干扰下的水下无人航行器航迹跟踪动态面控制优化方法，本发明涉及水下无人航行器航迹跟踪动态面控制优化方法。本发明的目的是为了解决现有系统不能达到动态面控制技术对被控对象精确数学模型的要求，以及该系统抵抗扰动能力低的问题。通过以下技术方案实现的：步骤一、建立UUV水平面数学模型；步骤二、在UUV水平面数学模型的基础上进行动态面控制，得到UUV航迹跟踪控制律；步骤三、在UUV航迹跟踪控制律的基础上对动态面控制进行改进，得出动态面自抗扰控制器。本发明应用于航行器领域。
环境干扰水下无人航行航迹跟踪动态控制优化方法

[发明专利]环境干扰下的水下无人航行器航迹跟踪控制优化方法-CN201510194162.8在审
发明人：陈兴林;高怡然;于志亮;崔宁;徐川川;耿光晓;李松峰;李松;罗文嘉 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-04-22 - 公布日： 2015-09-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：环境干扰下的水下无人航行器航迹跟踪控制优化方法，本发明涉及水下无人航行器航迹跟踪控制优化方法。本发明的目的是为了解决现有UUV的航迹跟踪控制的准确率低的问题。通过以下技术方案实现：步骤一、建立UUV水平面数学模型；步骤二、在UUV水平面数学模型的基础上进行PID控制，实现UUV航迹跟踪控制；步骤三、在UUV航迹跟踪控制的基础上对PID控制进行改进，确定非线性控制律及观测器。本发明应用于水下无人航行器领域。
环境干扰水下无人航行航迹跟踪控制优化方法

[发明专利]有环境干扰下考虑侧滑角的UUV航迹视线导引法-CN201510178044.8在审
发明人：陈兴林;高怡然;于志亮;崔宁;徐川川;李松;罗文嘉;李松峰;耿光晓 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-04-15 - 公布日： 2015-07-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：有环境干扰下考虑侧滑角的UUV航迹视线导引法，涉及欠驱动水下无人航行器在进行轨迹跟踪控制方法。传统的UUV航迹视线导引法在有环境干扰的情况下，存在稳定航迹误差，本发明为了消除稳定航迹误差，直接引入侧滑角β＝a tan(v/u)对期望艏向指令进行了修正，根据修正后的艏向期望角ψ_d＝β_i-α(t)-β对艏向角度进行调整，能够消除稳定航迹误差，实现对UUV航迹的精确跟踪。本发明适用于欠驱动水下无人航行器在进行轨迹跟踪控制。
环境干扰考虑侧滑角 uuv 航迹视线导引

[发明专利]一种矩阵式编码方式的绝对式码盘的误差补偿方法-CN201410853255.2有效
发明人：陈兴林;崔宁;耿光晓;于志亮;徐川川;刘杨;曹开锐;李松峰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2014-12-31 - 公布日： 2015-05-27 - 主分类号： G01D3/028 文献下载
摘要：一种矩阵式编码方式的绝对式码盘的误差补偿方法，涉及光电测量和自动控制领域。本发明解决了绝对式码盘处理误码能力不足的问题。所述方法包括如下步骤：一、利用四象限绝对式码盘读取相应码值；二、采用最外圈相差90度读数头，经过增量式码盘处理电路，读取增量式码盘值；三、给定阈值，计算两个码值的差；四、对于超过预值的绝对式码值用相应的增量式码值来代替。本发明采用实时检测的办法，利用矩阵式编码盘原有的结构，仅增加了增量式码盘的计数电路结构，可以弥补因多种因素造成的码值跳变，融合了绝对式、增量式的优点，一定程度上解决了高位码值译码和码盘尺寸的矛盾，增加的电路简单可靠，方便维护。
一种矩阵编码方式绝对式码盘误差补偿方法

[发明专利]一种光电编码器精码零偏、幅值自适应补偿方法-CN201410835368.X有效
发明人：陈兴林;崔宁;李松峰;于志亮;徐川川;刘杨;耿光晓 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2014-12-29 - 公布日： 2015-04-01 - 主分类号： G01D5/347 文献下载
摘要：一种光电编码器精码零偏、幅值自适应补偿方法，它涉及的是光电编码器译码、补偿和调试等技术领域。为了解决现有的方法因复杂程度很高，译码电路的自适应性很差，而且观察示波器的得到的数据包含大量的人为误差，严重损耗了编码器的精度的问题。其补偿的步骤是：光电编码器的光电信号通过A/D采样，采用递推平均滤波法对采样数据进行一次滤波，变成新的数据，在一个采样周期内将新的数据点采用冒泡法向上向下分别取得最大值和最小值，对最大值和最小值用“中位数”的方法进行平滑估计得到估计波峰值和估计波谷值，采用一阶滞后滤波算法计算得到新的基准电压。本发明极大的减小地面测试和操作的难度，提高了测试精度和对外界环境的适应性。
一种光电编码器精码零偏自适应补偿方法

[发明专利]自我调整比较电压的绝对式光电编码器-CN201410503437.7无效
发明人：陈兴林;崔宁;徐川川;于志亮;刘杨;曹开锐;李松峰;耿光晓 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2014-09-26 - 公布日： 2014-12-24 - 主分类号： G01D5/26 文献下载
摘要：自我调整比较电压的绝对式光电编码器，属于光电轴角测量技术领域。为了解决目前译码电路存在的跳码且电路结构复杂的问题。本发明的粗码译码电路的比较电压不再由固定电压源提供，而是由DAC模块根据光电码盘所处比较电压-读数头-温度-角度区间数据表输出。在光电码盘制作时，与不同温度和角度区间下分别测定8个读数头的实际比较电压，制成比较电压-读数头-温度-角度区间数据表，供工作时查询使用。采样放大差分电路采用功率更大、精度更高、温漂更小的电阻直接采样到合适电压范围来取代先采样再放大的模式。本发明用于星载激光通信高精度测量领域。
自我调整比较电压绝对光电编码器

[发明专利]基于Vxworks操作系统的双工件台光刻机控制系统通信装置-CN201410400092.2有效
发明人：陈兴林;徐加彦;宋法质;刘杨;耿光晓 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2014-08-14 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：基于Vxworks操作系统的双工件台光刻机控制系统通信装置，属于嵌入式光刻机控制系统通信技术领域。本发明为了解决现有双工件台扫描光刻机与上位机的通信技术由于不能保障数据通信的及时性，影响扫描光刻机的操作精度的问题。它包括上位机、工控机功能模块、运动控制卡、同步控制卡和信号采集板卡，上位机基于MFC构架编写的程序模块实现，工控机功能模块作为下位机，其内部搭载了Vxworks嵌入式实时操作系统，作为整个双工件台扫描光刻机通信系统的中枢，向上通过TCP网络通信协议和上位机进行数据交换，向下通过VME总线和运动控制板卡、同步控制卡、信号采集板卡进行数据的传输。本发明用于双工件台光刻机控制系统的通信。
基于 vxworks 操作系统双工光刻控制系统通信装置

[发明专利]双工件台扫描光刻机的Vxworks嵌入式操作系统和运动控制卡间的数据交换方法-CN201410400093.7在审
发明人：陈兴林;宋法质;徐加彦;刘杨;耿光晓;魏凯 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2014-08-14 - 公布日： 2014-11-05 - 主分类号： G06F13/42 文献下载
摘要：双工件台扫描光刻机的Vxworks嵌入式操作系统和运动控制卡间的数据交换方法，属于两个物理板卡或两个系统之间的数据交换技术领域。本发明是为了解决现有双工件台扫描光刻机的操作系统与运动控制卡在进行数据交换时，存在DSP和Vxworks同时读写同一块内存，导致数据交换效率低的问题。它采用FPGA的双口RAM的两个数据区用来交替保存向上位机发送的数据，Vxworks读板卡任务监测两个数据区的写满标志位，在写满标志位置0时，表示读数据任务完成，Vxworks的读板卡任务实时监控数据区的写满标志寄存器，发现哪一块数据区写满就读哪一块数据。本发明用于Vxworks嵌入式操作系统和运动控制卡间的数据交换。
双工扫描光刻 vxworks 嵌入式操作系统运动控制数据交换方法

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