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[发明专利]一种用于脚踝康复的辅助装置-CN202210719447.9在审
发明人：周之耀;郭洹瑞;翟政林;吴思远;钟子辰 -专利权人：河海大学
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于脚踝康复的辅助装置，包括机架和对心曲柄滑块机构，机架上安装有小腿固定件，机架上安装有驱动组件，驱动组件的输出端安装有动轮，动轮上设有多个安装孔；对心曲柄滑块机构包括曲柄，曲柄的一端能够和任何一个安装孔可拆卸式转动连接，曲柄的另一端和踏板组件转动连接；使用者的小腿通过小腿固定件固定在辅助装置上，并将脚放置在踏板组件上，启动驱动组件带动动轮转动，动轮带动对心曲柄滑块机构，使踏板组件往复摆动，使放置在踏板组件上的脚能够和踏板组件一起往复摆动，进行康复治疗；本发明能够调整踏板组件的摆动幅度，适应不同人在不同康复阶段对摆动幅度的需求，提高了本装置的普适性。
一种用于脚踝康复辅助装置

[发明专利]一种仿生蛇形机器人的机械结构-CN202111131856.9在审
发明人：黄涵钰;苑明海;戴舰龙;郑良;翟政林 -专利权人：河海大学
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生蛇形机器人的机械结构，包括行走机构和转向机构；行走机构为两个，分别为第一行走机构和第二行走机构，第一行走机构位于机器人的头部，第二行走机构位于机器人的尾端；转向机构位于两个行走机构之间，转向机构至少为一个，转向机构包括转向机构外壳、差动装置和翻转装置，差动装置和翻转装置均安装在转向机构外壳中，差动装置的输出端伸出转向机构外壳与第一行走机构转动连接，翻转装置的输出端伸出转向机构外壳与第二行走机构转动连接；差动装置带动转向机构相对行走机构做抬起、下落、向左或向右摆动，翻转装置带动转向机构相对行走机构做翻转运动，所以提供了一种能够实现模仿蛇类行走状态的机器人。
一种仿生蛇形机器人机械结构