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[发明专利]一种面向光伏阵列的多功能机器人-CN202310326153.4有效
发明人： 罗来武;顾菊平;言淳恺;张新松;卢成;郭云翔 -专利权人：南通大学
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B24C1/08 文献下载
摘要：本发明属于机器人领域，具体涉及一种面向光伏阵列的多功能机器人。解决了太阳能面板清理的问题。其技术方案为：一种面向光伏阵列的多功能机器人，包括机器人本体，机器人本体包括微型喷丸装置、表面检测模块、两侧辅助固定装置和表面清理装置；其中，微型喷丸装置通过螺丝固定在底板上下两侧；表面检测模块、两侧辅助固定装置和表面清理装置均通过螺丝固定在底板下侧。本发明的有益效果为：本发明针对光伏阵列表面清理和故障点检测两种需求，实现了大面积光伏阵列的表面清理和热斑故障点检测作业的一体化与自动化。
一种面向阵列多功能机器人

[发明专利]一种智能监控输液装置及其使用方法-CN202210306430.0有效
发明人： 罗来武;顾菊平;赵佳皓;程天宇;蒋凌;杨慧;言淳恺 -专利权人：南通大学
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A61M5/172 文献下载
摘要：本发明涉及智能输液监控技术领域，尤其涉及一种智能监控输液装置及其使用方法，包括依次连接的输液瓶、改进型墨菲式滴管、改进型流速调节器和针头及输液管，改进型墨菲式滴管内置有压电陶瓷环形振动片。本发明使用时，将相邻两滴液体间隔时间的倒数称为液滴频率，以液滴频率来表征液滴的滴速，并在液滴频率或液滴滴至液面的振幅较偏差过大时，判定此时受到了干扰，在受到连续干扰时通过控制超声波电机调节液滴滴速。同时，控制电路板中的控制器根据已经滴下的液体总数自动计算剩余输液时间，并在剩余时间较低时自动报警。本发明能够实现输液时剩余液体的自动估算以及液滴的滴速的自动调节，从而减少人力消耗，在一定程度上降低输液的安全隐患。
一种智能监控输液装置及其使用方法

[发明专利]一种基于预估校正法的永磁同步电机连续集模型预测控制方法-CN202211565156.5有效
发明人： 罗来武;顾菊平;张新松;程天宇;杨慧 -专利权人：南通大学
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于预估校正法的永磁同步电机连续集模型预测控制方法。首先采集三相永磁同步电机实时的三相电流值和转速，并通过坐标变化得到电流在dq坐标系下的值，接着利用dq坐标系下的电流状态方程得到dq轴电流三步预估值，然后对dq轴电流预估值进行校正得到dq轴电流三步校正值，再构建计及多周期延时补偿的dq轴电压参考值，并对其幅值进行限制，最后通过坐标变换得到αβ轴电压参考值，并经过调制得到功率开关管的驱动信号。本发明在提高dq轴电流离散化精度的同时兼顾多个控制周期的最优性，并对参考电压幅值进行限制，避免出现负的矢量作用时间，此外还解决了数字控制系统延时的问题，从而提高永磁同步电机模型预测调速系统的动稳态性能。
一种基于预估校正永磁同步电机续集模型预测控制方法

[发明专利]考虑多类型市场主体的日前能量-调峰市场联合优化方法-CN202211334434.6有效
发明人： 罗来武;高希;张新松;朱建锋;朱晨旭;李大祥 -专利权人：南通大学
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06Q30/0201 文献下载
摘要：本发明涉及电力优化技术领域，具体涉及考虑多类型市场主体的日前能量‑调峰市场联合优化方法。本发明契合新型电力系统的结构、形态特征，全面考虑了燃煤机组的深度调峰、风电场主动“弃风”调峰与储能充电调峰，能充分调动各市场主体的调峰积极性，支撑大规模风电消纳。此外，本发明提出的考虑多类型市场主体的日前能量‑调峰市场联合优化模型为混合整数线性规划模型，便于采用商业化求解软件快速求解，给出交易日内所有燃煤机组的能量出力与深度调峰辅助服务中标情况，所有风电场的能量出力与辅助服务中标情况与所有储能充、放电功率，为日内能量‑调峰市场运行提供依据。
考虑类型市场主体日前能量市场联合优化方法

[发明专利]一种固定开关频率的直接模型预测控制方法-CN202310052103.1在审
发明人： 罗来武;顾菊平;於锋;张新松;杨慧 -专利权人：南通大学
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H02P23/00 文献下载
摘要：本发明涉及电机驱动及控制技术领域，尤其涉及一种固定开关频率的直接模型预测控制方法，包括以下步骤：S1：获取静止坐标系下定子电流给定值isref(s＝α,β)；S2：定义6种开关状态序列Un；S3：计算一周期内四个时刻段对应的电流梯度值m(t0)～m(t3)；S4：求取Gz最小化的对应的开关切换时间与开关序列。本发明保持了直接多目标控制方法跟踪性能好、瞬态速度快的优点，实现了开关频率固定，避免了系统调优的繁琐工作，具有广泛的应用前景。
一种固定开关频率直接模型预测控制方法

[发明专利]一种机床防撞刀装置-CN202211188427.X在审
发明人： 罗来武;咸政 -专利权人： 罗来武
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B23Q17/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种机床防撞刀装置，涉及机床防撞刀技术领域，包括机床本体，所述机床本体的底端四周位置上固定连接有支撑腿，所述机床本体的顶部开设有空腔，所述空腔的顶部外表面上固定连接有旋转装置，所述机床本体的顶部两侧边缘位置上可拆卸式安装有防撞装置。本发明通过将待加工的工件放置在加工台的顶部，通过向内推动挤压杆，通过挤压杆贯穿在环形固定板的通孔内部将弧形移动板向内部推动，弧形移动板移动的同时两侧的活塞杆插接套筒的内部，配合两侧夹持环贴合在工件的外表面上进行固定限位作用，解决目前的工件在加工的过程中，工件亦会发生位置偏移，导致产品报废的问题，以达到固定限位的效果。
一种机床防撞刀装置

[发明专利]一种提取焊缝中心线的方法-CN201910261024.5有效
发明人：赵佳皓;李凯凯;朱俊国;裴彬辉;黄奕晟;华亮;商亮亮;罗来武;吴劲松;卢聂诚;袁畅;于文渊 -专利权人：南通大学
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种提取焊缝中心线的方法，包括：获取焊缝的原始图像；对所述原始图像进行同态滤波，获得削弱光照影响的灰度图像；对所述灰度图像进行局部阈值二值化处理得到二值图像；对局部阈值二值化处理后的二值图像进行形态学操作；将处理后的二值图像进行连通域处理，提取最大连通域，得仅保留焊缝的二值图像；使用距离变换函数将二值图像变换为凸显出焊缝中心线的灰度图像；对处理得到的灰度图像进行局部阈值二值化处理，得到保留焊缝中心线的二值图像；对处理得到的保留焊缝中心线的二值图像进行形态学处理和连通域处理，提取焊缝中心线。本发明公开的提取焊缝中心线的方法提取准确度高，而且对焊接环境要求不高，应用广泛。
一种提取焊缝中心线方法

[发明专利]一种基于声信号的电梯按需维保方法-CN202011200413.6有效
发明人：张瑶;罗来武;霍会军;蒋凌;葛余林;宋捷;汪燕飞;姚飞;王超越 -专利权人：江苏蒙哥马利电梯有限公司;南通大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B66B5/00 文献下载
摘要：本发明属于模式识别领域，公开了一种基于声信号的电梯按需维保方法，包括：于电梯的曳引机房内部、井道内壁与轿厢外侧顶部搭建声信号采集硬件平台，获取当天电梯各组件运行过程中的声信号；对采集到的声信号进行预处理并在频域上进行多重求导获得声信号的频域特征值，构建包括多种不同情况下电梯运行情况的声信号特征数据集；测定电梯运行情况，并根据测定结果对声音信号进行标注打分；建立基于RNN神经网络与CNN网络级联的决策级特征融合模型，并利用已标注的数据集对网络进行训练，并依据训练好的模型的输出实现对当天电梯运行状态的打分及维护保养的预测。该方法能够精准有效的感知电梯运行状态，实现合理高效的按需运维。
一种基于信号电梯按需维保方法

[发明专利]一种基于行星齿轮传动模块的智能电梯调度控制方法-CN202011201509.4有效
发明人：霍会军;罗来武;葛余林;言淳恺;张瑶;宋捷;汪燕飞;姚飞;王超越 -专利权人：江苏蒙哥马利电梯有限公司;南通大学
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B66B1/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于行星齿轮传动模块的智能电梯调度控制方法，利用智能控制系统对其进行控制，智能控制系统包括：乘客请求模块、多点式重量检测模块、激光雷达模块、双目视觉模块、行星齿轮传动模块、电梯智能调度模块。本发明允许乘客通过多种方式请求电梯服务。本发明的调度控制方法通过对舱外乘客进行人体轮廓的建模，构建乘客轮廓特征数据集。本发明利用乘客轮廓特征数据集，基于FP神经网络进行训练，并利用训练好的模型输出舱外负载的预测值。本发明利用多点式重量检测模块，对舱内乘客的重量进行建模，通过耦合预测值和测量值，输出负载值，根据负载，辅以行星齿轮传动模块，实现对曳引机输出转矩的控制，达到提高电梯运行效率的目的。
一种基于行星齿轮传动模块智能电梯调度控制方法

[发明专利]一种基于电容值变化的电梯称重方法-CN202011193598.2有效
发明人：葛余林;罗来武;霍会军;赵佳皓;张瑶;宋捷;汪燕飞;姚飞;王超越 -专利权人：江苏蒙哥马利电梯有限公司;南通大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B66B1/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于电容值变化的电梯称重方法，包括：通过测试，获取电梯的训练集数据；通过获取的训练集数据进行网络训练；将训练完成的网络参数保存，并将相应网络数据储存在单片机中；通过读取电容两端电压获取目前电梯所承载乘客及物体的质量；判断电梯是否超载，若超载则发送超载信号。本方案可根据自主设计的电梯底部结构中电容的变化，由神经网络计算得出电梯所搭载乘客或物品的质量，能够一定程度上解决电梯的准确称重问题。
一种基于电容变化电梯称重方法

[实用新型]一种能够完成小区智能乘梯的电梯门结构-CN202022479039.X有效
发明人：姚飞;罗来武;张瑶;赵佳皓;葛余林;霍会军;汪燕飞;宋捷;王超越 -专利权人：江苏蒙哥马利电梯有限公司;南通大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B66B1/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种能够完成小区智能乘梯的电梯门结构，所述电梯门结构包括电梯门、门框、上下行按钮，还包括显示屏、人脸检测摄像头、物体检测摄像头、电梯门避障摄像头，所述显示屏、人脸检测摄像头、物体检测摄像头、电梯门避障摄像头均与电梯的工控机连接，所述显示屏实时显示人脸检测摄像头所检测区域，所述人脸检测摄像头安装在显示屏上方，用于对乘梯人员信息进行识别，所述物体检测摄像头用于识别电梯门前区域是否存在乘梯人员或物品；所述电梯门避障摄像头固定在电梯门正上方的门框上，视野范围覆盖整个电梯门，用于检测电梯门未紧闭状态时，电梯门范围内是否存在乘梯人员或物体；本实用新型所涉及的结构能够提升乘梯的安全性及便利性。
一种能够完成小区智能电梯结构

[实用新型]一种神经网络的电梯状态检测装置-CN202022469178.4有效
发明人：汪燕飞;罗来武;张瑶;言淳恺;葛余林;霍会军;宋捷;姚飞;王超越 -专利权人：江苏蒙哥马利电梯有限公司;南通大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B66B5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种神经网络的电梯状态检测装置，通过视觉采集模块获取电梯缆绳视觉参数；通过惯性导航模块获取电梯轿厢导靴靴衬处运动参数；通过红外测温模块，获取电梯曳引机温度参数，实现了对电梯运行状态采集，并将采集的数据处理后发送给工控机系统进行完整建模，并进行预测，通过该装置能够准确的判别电梯的运行状态，实现高效的按需维保，大大提高了系统运行可靠性，能够迅速发现系统运行过程存在的隐患，从而降低事故发生的概率。
一种神经网络电梯状态检测装置

[实用新型]一种基于压电电磁复合致动器的无扰动切换混合驱动装置-CN202022474350.5有效
发明人：宋捷;罗来武;张瑶;赵佳皓;葛余林;霍会军;汪燕飞;姚飞;王超越 -专利权人：江苏蒙哥马利电梯有限公司;南通大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B21D43/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于压电电磁复合致动器的无扰动切换混合驱动装置，所述混合驱动装置是由步进电机、电磁离合器、待扭转部件、超声波电机以及FPGA控制器组成，通过将步进电机与行波超声波电机相结合，采用分阶段控制策略，步进电机进行粗定位，行波超声波电机进行精密定位，实现了型材自动折边过程中双电机无扰动切换；所述步进电机与行波超声波电机的驱动控制使用FPGA技术，通过使用FPGA实现对步进电机和行波超声波电机的协调控制，以达到对型材进行高精度的快速自动折边，具有高精度、长寿命、测量精度和定位精度高、结构简单、安装方便等优点。
一种基于压电电磁复合致动器扰动切换混合驱动装置

[发明专利]一种焊接与焊接前后处理一体化设备及处理方法-CN201910494384.X有效
发明人：赵佳皓;袁畅;裴彬辉;黄弈晟;于文渊;华亮;商亮亮;罗来武 -专利权人：南通大学
申请日： 2019-06-10 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B23P23/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接与焊接前后处理一体化设备，包括底座、主机械臂、副机械臂、表面处理装置、焊接装置、应力处理装置和控制器，通过控制器对机械臂的控制可实现工件的焊前打磨、焊接、焊后应力处理以及焊后焊渣处理等过程的一体化，结构简单，实用性强。本发明还公开了一种焊接与焊接前后处理一体化设备的处理方法，对焊前、焊接和焊后全过程的处理实现闭环控制，实现了处理过程的全自动化，提高了工作效率，适合产业应用。
一种焊接前后处理一体化设备方法

[发明专利]一种焊接用烟尘处理装置-CN201910512848.5有效
发明人：赵佳皓;朱俊国;裴彬辉;袁畅;华亮;商亮亮;罗来武;汤钰;成泽宇;胡德林;郭奔腾;谷进 -专利权人：南通大学
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B23P23/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接用烟尘处理装置，包括打磨吸尘模块和烟尘净化模块。打磨吸尘模块包括双层吸尘罩、防护罩、工业毛刷、第一导气部、第二导气部和驱动电机，通过驱动电机带动工业毛刷高速旋转进行打磨工作。焊接打磨时，机械臂带动双层吸气罩一起运动，双层吸尘罩的吸气孔与工业毛刷上的吸气导孔同时吸收有毒气体和铁屑等杂物。烟尘净化模块包括残渣收集室、烟气净化室、抽风机、排气通道，通过残渣收集室来收集焊接打磨时产生的铁屑等杂物，然后通过烟气净化室内部的物质进行物理过滤来转化为无毒气体，最后通过排风通道排出。本发明还包括控制室，可与机械臂、抽气机和驱动电机信号连接，实现了自主选择作业，提高了工作效率，适合产业应用。
一种焊接烟尘处理装置

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