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[发明专利]摩擦锁定自适应变形起落架及其控制方法-CN201711274802.1有效
发明人： 程宏宝;郑祥明;冯卓群;张昊天;祖瑞 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-12-06 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64C25/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种摩擦锁定自适应变形起落架及其控制方法，摩擦锁定自适应变形起落架，包括矩形动力架，动力架的四个角通过滑动支脚连接有支脚底端，动力架对角线上安装有十字中心板；所述的十字中心板中心下方固定有绕着线圈的衔铁，衔铁下方连接有轭铁中心板，轭铁中心板的四边分别通过一个类L型摇臂与十字中心板的四个端部连接。本发明可使垂直起降无人机在崎岖地形下进行正常起降，具有结构简单，控制方便，制造成本低，维护成本低且便于维护等特点。
摩擦锁定自适应变形起落架及其控制方法

[发明专利]阀门锁定自适应变形起落架及其控制方法-CN201711274635.0有效
发明人：冯卓群;郑祥明;程宏宝;马春瑶;杨海鹏 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-12-06 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B64C25/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种阀门锁定自适应变形起落架及其控制方法，阀门锁定自适应变形起落架包括固定连接的结构部件和动力架，结构部件底部通过滑动支脚连接有支脚底端。所述的结构部件包括十字形结构，十字形结构四个端点分别连接有支脚作动筒，十字形结构中央安装有通过引流管连接的汇集桶和储水桶，其中储水桶下方安装有带线圈的衔铁，汇集桶上部安装有轭铁开关阀，汇集桶四周分别开有与四根支脚作动筒连接的流水管；所述的轭铁开关阀包括轭铁，滑筒和阀芯，其中，轭铁位置与衔铁相对，滑筒与储水桶下方的导轨连接，沿导轨滑动，阀芯位于汇集桶之中控制汇集桶开关，阀芯的内部有两个半圆形缺口。本发明可使垂直起降无人机在崎岖地形下进行正常起降，具有结构简单，控制方便，制造成本低，维护成本低且便于维护等特点。
阀门锁定自适应变形起落架及其控制方法

[发明专利]仿生扑翼飞行器及其飞行控制方法-CN201710391098.1有效
发明人：冯卓群;郑祥明;蒋进;徐哲;程宏宝;蒋轶 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种仿生扑翼飞行器及其飞行控制方法，仿生扑翼飞行器包括机架、连接轴和安装在机架上的两套结构相同的独立的扑翼机构。所述的机架下方带有起落架，该扑翼飞行器停放在水平面上时，机架的底面与水平面平行。每套扑翼机构均包括机翼、动子、电机座、类似工字形软铁芯、线圈、边缘有槽轮、橡胶圈、橡胶柱。本发明使用摆动电机直接带动机翼摆动，摆动电机与机翼之间没有传动机构，有利于减少扑翼飞行器的重量、能耗、噪声，通过改变施加到摆动电机两极上的电压的波形来控制扑翼飞行器的飞行，不需要复杂的控制机构来控制扑翼飞行器的飞行，有利于减少扑翼飞行器的重量。扑翼机构强度高，寿命长，制造成本低。
仿生飞行器及其飞行控制方法

[发明专利]一种用于狭窄仓储环境中的AGV搬运机构-CN202211382663.5在审
发明人：李峰;程宏宝;高俊爽 -专利权人：南京英尼格玛工业自动化技术有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于狭窄仓储环境中的AGV搬运机构，包括水平面移动的搬运小车，还包括一机架：所述机架下端固定安装于搬运小车上；一动力臂：包括外臂与内臂，所述外臂在竖直平面转动安装于机架上，所述内壁滑动安装于外臂内，所述内壁伸出外臂的一端转动安装有旋转连接柄，所述旋转连接柄的转动轴线平行于外臂的转动轴线；一抓取机构：用于夹持或松开待搬运物品；通过动力臂、旋转连接柄机构进行联动的方式，将抓取机构在运输小车的空间外围进行灵活的抓取，可以实现抓取机构在货架的任何一个位置的搬运箱都能够抓取到。
一种用于狭窄仓储环境中的 agv 搬运机构

[发明专利]一种机械臂的控制方法及相关产品-CN202110681574.X在审
发明人：吴迪;程远;郭中天;程宏宝 -专利权人：华为技术有限公司;南京英尼格玛工业自动化技术有限公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机械臂的控制方法及相关产品，其中，该方法包括：控制器控制机械臂移动至第一位置，其中，第一位置为待夹取物体所在的原始位置；控制器控制抓手夹取位于第一位置的待夹取物体，其中，抓手位于机械臂的一端，并与机械臂连接；当满足预设条件时，控制器执行机械臂的位置修正；控制器控制机械臂和抓手将上述待夹取物体放置在第二位置，其中，第二位置为放置上述待夹取物体的目标区域。利用该方法能够提高将所述待夹取物体放置到第二位置的成功率。
一种机械控制方法相关产品

[实用新型]一种可以多角度偏摆卸剂头的卸剂小车-CN202221550574.2有效
发明人：李峰;程宏宝;陈石涛 -专利权人：南京英尼格玛工业自动化技术有限公司
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可以多角度偏摆卸剂头的卸剂小车，包括车体和卸剂头，所述卸剂头通过一调节机构设置于所述车体上；所述调节机构包括用于驱使所述卸剂头在水平方向上摆动的调节单元一，还包括用于驱使所述卸剂头在垂直于水平线的方向上摆动的调节单元二，本实用新型采用螺旋推进车轮解决机器人的前进后退等的行动；采用调节单元一和调节单元二的配合，实现卸料机器人的卸剂头多方向和多角度的卸剂动作，让卸剂头可以自由移动到需要卸剂的位置，而不需要卸剂小车去做整体的移动，节省了时间，提高了效率，降低了成本。
一种可以角度偏摆卸剂头小车

[发明专利]一种面型激光定位系统、AGV定位校准系统、以及AGV定位方法-CN202110987605.4有效
发明人： 程宏宝;高骏爽;程远 -专利权人：南京英尼格玛工业自动化技术有限公司
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种面型激光定位系统、AGV定位校准系统、以及AGV定位方法，通过运维调度系统向AGV导航控制系统发送包括位置及路径信息在内的调度指令；通过AGV导航控制系统引导AGV运动控制系统的行进路径；通过面型激光定位系统接收所述运维调度系统发出的工作指令、并发出同步光、面型扫描激光。定位基站首先发射同步光，然后依次发射绕水平轴与绕竖直轴旋转面型激光，对应的光敏传感器能够接收同步光与扇形激光，根据接收时间差、激光扫描角速度、光敏传感器相对距离等参数计算得到定位模块的位置与姿态数据。基于此，本发明能够使得AGV站点进行自动的精细校准，无需人工调整，提高AGV站点精确校准的效率。
一种激光定位系统 agv 校准以及方法

[发明专利]非无线场景下的AGV导航通信系统及方法-CN202110895545.3在审
发明人： 程宏宝;程远;高骏爽 -专利权人：南京英尼格玛工业自动化技术有限公司
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：非无线场景下的AGV导航通信系统，包括上位机管理系统、AGV、车载相机、车载控制器、导航控制模块、站点及站点显示器，布置在预定场景内的预定位置处，站点处安装到位传感器、站点显示器，站点显示器安装在所述站点地面或距站点预定距离之内，显示有包含站点信息在内的可识别图像；上位机管理系统：对场地内的包括站点及站点显示器，所有设备下达任务指令，包括对AGV下达站点指令，也包括对其它设备如机器人下达任务指令。到位传感器安装于站点附近，用于检测AGV在站点的到位情况，将该信息传送给上位机管理系统。车载智能相机安装于AGV，AGV到达站点后站点显示器显示的图像信息合理视野范围内，车载控制器控制AGV的移动。
无线场景 agv 导航通信系统方法

[实用新型]一种反应塔催化剂卸剂装置-CN201922320593.0有效
发明人： 程宏宝;程远 -专利权人：南京英尼格玛工业自动化技术有限公司;江苏天鹏石化科技股份有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B01J8/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种反应塔催化剂卸剂装置，包括机壳、设置在机壳底部的行走机构以及设置在机壳顶部的驱动机构和俯仰抽吸管；俯仰抽吸管通过支脚与机壳转动连接，驱动机构的固定端与机壳转动连接，驱动机构的驱动端与俯仰抽吸管转动连接；俯仰抽吸管的其中一端与外部吸料管连接。针对目前人工卸剂带来的效率低、成本高、安全性低等缺点，本实用新型催化剂卸剂装置采用螺旋推进器可在催化剂等松软的介质上自由灵活的运动，可以破碎催化剂凝结的成块现象，并带有俯仰抽吸管，俯仰抽吸管可根据需要对抽吸管的抽吸角度进行调节，提高抽吸效率，本实用新型催化剂卸剂装置具有工作效率高、可长时间工作、降低人工成本以及提高操作安全性的优点。
一种反应催化剂装置

[实用新型]一种反应器催化剂的卸剂系统-CN201922359542.9有效
发明人： 程宏宝;程远 -专利权人：南京英尼格玛工业自动化技术有限公司;江苏天鹏石化科技股份有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B01J8/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种反应器催化剂的卸剂系统，包括位于反应器内的卸剂装置以及位于反应器外的控制站、液压站、催化剂分离机和抽吸装置；卸剂装置通过液压油管与液压站连接，卸剂装置通过吸料软管与催化剂分离机连接；抽吸装置设置于吸料软管上或抽吸装置通过连接管与催化剂分离机连接；液压站通过电缆与控制站连接。所述控制站包括液晶显示屏和操作手柄。针对目前人工卸剂带来的效率低、成本高、安全性低等缺点，本实用新型卸剂系统无需人工进入反应器内进行卸剂，采用卸剂装置进入反应器内进行卸剂，不仅降低了人工成本，而且也提高了反应器内催化剂卸剂过程的安全性。
一种反应器催化剂系统

[实用新型]一种基于激光定位的低成本高精度三维定位AGV导航装置-CN201921596527.X有效
发明人：李宏达;程宏宝 -专利权人：南京英尼格玛工业自动化技术有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于激光定位的低成本高精度三维定位AGV导航装置，包括激光定位基站、定位模块、终端控制系统、AGV小车；所述定位模块包括定位传感器和处理器；所述定位模块安装在AGV小车上方；所述激光定位基站发射激光，定位模块接收并处理激光信息，从而实现AGV运动闭环控制。
一种基于激光定位低成本高精度三维 agv 导航装置

[实用新型]一种基于激光定位的低成本高精度三维空间定位系统的全向移动多轴机器人定位装置-CN201921597271.4有效
发明人：李宏达;程宏宝 -专利权人：南京英尼格玛工业自动化技术有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于激光定位的低成本高精度三维空间定位系统的全向移动多轴机器人定位装置，包括高精度三维空间室内定位系统、用于激光切割的多关节机械臂、全向移动多轴机器人、机器人工具中心点高精度定位辅助模块、高精度定位探针和终端控制系统，所述高精度三维空间室内定位系统定位精度为0.05mm；所述高精度三维空间室内定位系统包括激光发射装置与定位辅助模块，所述激光发射装置固定在多轴机器人周围，发出激光信号；所述定位辅助模块位于机器人末端；本实用新型可以提升总体定位精度。
一种基于激光定位低成本高精度三维空间系统全向移动机器人装置

[实用新型]一种用于三维空间位置和姿态定位的激光发射装置-CN201921596583.3有效
发明人：李宏达;程宏宝 -专利权人：南京英尼格玛工业自动化技术有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于三维空间位置和姿态定位的激光发射装置，包括旋转电机、激光发射部件、控制电路板、外壳、透明挡板；所述旋转电机数量为3个，电机安装在外壳上；所述激光发射部件为3个，分别安装在3个电机上；所述控制电路板控制电机转速，电机带动激光发射部件旋转从而实现激光360°覆盖。
一种用于三维空间位置姿态定位激光发射装置

[实用新型]一种基于高精度三维空间定位系统的多轴机器人-CN201921598099.4有效
发明人：李宏达;程宏宝 -专利权人：南京英尼格玛工业自动化技术有限公司
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于高精度三维空间定位系统的多轴机器人，包括高精度三维空间定位系统、多轴机器人、终端控制系统；所述三维空间定位系统包括高精度定位探针、激光定位基站、定位辅助模块；所述多轴机器人包括末端轴和机器人本体；终端控制系统处理坐标信息，控制机器人的加工轨迹。该发明使用低成本毫米级定位系统从外部对机器人工具中心点进行毫米级精准定位可形成闭环控制，使机器人精度更加准确可靠。
一种基于高精度三维空间定位系统机器人

[实用新型]一种AGV局部高精度定位导航装置-CN201921596528.4有效
发明人：李宏达;程宏宝 -专利权人：南京英尼格玛工业自动化技术有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV局部高精度定位导航装置，包括信号基站、定位模块、终端控制系统、AGV小车；所述定位模块包括激光定位传感器、UWB接收装置、惯导模块和激光雷达模块处理器；所述定位模块安装在AGV小车上方；所述激光定位基站发射激光，定位模块接收并处理激光信息；所述UWB定位基站发射脉冲信号，由UWB收发装置接收并发送给定位模块，从而实现AGV运动闭环控制。
一种 agv 局部高精度定位导航装置

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